共查询到10条相似文献,搜索用时 31 毫秒
1.
2.
3.
用仿真规划机器人轨迹的研究 总被引:1,自引:1,他引:0
通过对机器人模型的运动仿真和对MOTOMAN_UP6机器人的在线试验,结果证明:在机器人操作空间规划的轨迹,即末端执行器在各个时刻的位移、速度和加速度参数,经过运动仿真可以准确、快捷地生成机器人各关节在各个时刻的角位移、角速度和角加速度参数。 相似文献
4.
笛卡尔空间-五自由度机器人手臂自由度分析 总被引:1,自引:0,他引:1
以六自由度机器人手臂理论为基础,分析了一种五自由度机器人手臂在笛卡尔坐标系下臂形与自由度的关系,通过机器人手臂逆解算法,结合空间几何理论,得出了五自由度机器人手臂在笛卡尔坐标系下缺失自由度与关节坐标的关系,建立Matlab仿真环境,验证了结论的正确性。 相似文献
5.
6.
建立了矿用机器人的虚拟样机。利用ADAMS软件对三自由度机器人进行了三维建模过程,将机器人关节角度参数化,推导出各关节点和位置点的速度和加速度。并采用三次多项式对机器人进行了轨迹规划,利用ADAMS软件中内嵌的Step函数对运动轨迹进行了仿真分析。完成了ADAMS软件接口技术的转换。 相似文献
7.
针对地形复杂的矿井工作环境,提出一种矿用巡检六自由度机械臂,以进行危险环境下的样品采集等工作。研究该矿井巡检机械臂正运动学、工作空间、轨迹规划问题,通过改进Denavit-Hartenberg方法建立六自由度巡检机械臂正向运动学数学模型,利用MATLAB机器人工具箱建立巡检机械臂仿真模型,验证所建立正向运动学数学模型的正确性,进而采用蒙特卡罗方法对机械臂工作空间进行研究,由工具坐标系的随机概率位置向量得出机械臂工作域,对工具坐标系的工作空间云点图进行绘制,同时通过MATLAB轨迹规划仿真研究机械臂运行过程中末端执行器位移变化。 相似文献
8.
提出了将Pro/E中实体模型导入MATLAB中的方法,由MATLAB的三维可视化技术重现双机器人的模型,可以进一步规划出双机器人运动的轨迹。通过对双机器人在无碰撞情况下的仿真,规划出满足双机器人协调工作时末端位置和姿态的要求运动的轨迹,对双机器人的开发应用提供了方便而安全的试验手段。 相似文献
9.
10.
针对传统稳定平台难于实现煤矿智能巡检机器人承载巡检仪器受井下崎岖路面产生六自由度的复合干扰问题,设计了一种4-SPU并联机构作为稳定平台装置。采用矢量法构建运动学逆解模型,通过三维边界迭代搜索法求解可达工作空间,分析可得工作空间连续无空洞现象。采用7次B样条插值方法构造平滑轨迹,以稳定平台冲击度最优建立目标函数,通过序列二次规划方法进行优化。仿真结果表明,智能巡检机器人稳定平台跟踪轨迹的速度、加速度和加加速度平滑连续且满足运动约束条件。该研究为后续智能巡检机器人的动力学分析和控制研究提供了理论依据。 相似文献