煤矿智能巡检机器人稳定平台的工作空间分析及平滑轨迹规划研究

针对传统稳定平台难于实现煤矿智能巡检机器人承载巡检仪器受井下崎岖路面产生六自由度的复合干扰问题,设计了一种4-SPU并联机构作为稳定平台装置。采用矢量法构建运动学逆解模型,通过三维边界迭代搜索法求解可达工作空间,分析可得工作空间连续无空洞现象。采用7次B样条插值方法构造平滑轨迹,以稳定平台冲击度最优建立目标函数,通过序列二次规划方法进行优化。仿真结果表明,智能巡检机器人稳定平台跟踪轨迹的速度、加速度和加加速度平滑连续且满足运动约束条件。该研究为后续智能巡检机器人的动力学分析和控制研究提供了理论依据。     

一种新型工业机器人手部的设计与分析

设计了一种手部将连杆平行机构巧妙运用在V型指上增加平面指,扩大夹持范围,避免因频繁更换手部而影响工作效率。列出手部动力学方程使手部位姿得到满足,通过建立手指库与夹持器库从而实现机器人的一机多能。     

一种墙面清洁机的研究与设计

文中设计了一种墙面清洁机，以220V交流电为动力，通过套简将动力传递给软管软轴，带动工作头和圆盘状的羊毛毡旋转运动，按需要工作头可挤出适量的清洁剂和水，从而实现对墙面清洁。此设计可广泛应用于各种高楼外墙的清洁，成本低、功能强、高效率、智能化程度高、适应性强，墙面清洁机巨大的市场潜力和广阔的应用前景，将给人们带来很大的便利和生活的舒适。     

一种新型高楼清洗爬壁机器人的设计

设计出一种气驱动、真空吸附、灵活移动的十字框架式清洗爬壁机器人。机器人本体上装有清洗装置和污水再回收系统使机器人实现自给供水,减轻负载重量。十字框架结构和真空吸附方案使机器人灵活移动,避障能力强。通过一种稳定的PLC控制方案,使机器人具有自动和手动两种操作方式,使其能更好地完成高层建筑壁面的清洗工作。     

具有曲面纹理馆藏文物三维重构的逆向设计研究

本文采用非接触式测量技术,通过提取文物二维照片中的颜色信息和深度信息,采用ZBRUSH和3D打印技术实现复杂曲面馆藏文物的数字化模型三维重构。极大的避免了对文物的再次损伤,实现对一些仅有照片保存的馆藏文物的数字化实体模型三维重构,丰富了文物的保护方法,并同时为其他领域与逆向重构技术相结合提供理论依据和技术支撑。     

墙体打磨机的设计与分析

该新型墙体打磨机集打磨、清扫、吸尘等功能于一体,主要由砂纸、扇叶、吸尘罩和手柄组成,并带有储尘箱体.     

一种无尘墙体打磨机的设计

设计了一种手持便携式无尘墙体打磨机.打磨机以220V交流电为动力,电动机通过套筒联轴器将动力传递给软轴,再由软轴带动工作头作业.通过工作头内部风扇的转动产生负压,将磨墙产生的灰尘吸入吸尘箱,通过过滤网和出气口将空气排出,减少灰尘对工人的伤害,同时起到环保作用.此设计可广泛应用于内外墙面磨平和抛光处理、木工件和金属件的打磨抛光和旧油漆的除漆处理等,大大提高施工效率和工程质量,打磨效率是人工的4-6倍.