新型多臂机

Fire 纺织公司制造的新式 R0840旋转式多臂机,是积二十多年研究之成果。其主要性能指标如下。综框间距12mm 最多可安装20片棕框,含两套电磁装置的读入装置,低能耗,噪音小,能适应各型织机,可织造各种织物。主动机构加油通过油浴或插入式加油,大大减少了机器的维护量。主动机构由控制调制器组成,一对互补凸轮控制着综框运动。轴的转动由高精度的轴承支撑,棕框运动时不致产生晃动。多臂/织机同步机构保证多臂机按正确的纬丝次序开口。在反转时也保持同步。开口大小的调节很方便,在织机外很容易进行。制造者称:"安装在织机下部的提综及回综机构控制综框升降运动,由上拉臂控制其上第一连杆的位置使达到开口要求。"这种开口机构较旧机型简洁,性能更好。     

间隔织物立体织机电子开口机构优化设计及动力学仿真

针对间隔织物立体织机现有开口机构不能完全满足大间距间隔织物组织结构变换频繁、开口动程大、提综力大的要求，设计了一套伺服电机开口机构；建立了电子开口机构驱动臂转角与综框位移的数学模型，在Matlab中对摆动臂的压力角进行对比仿真，选出最优摆动臂角度；在Adams中建立三维模型并进行仿真分析，得出综框运动曲线；利用ANSYS Workbench软件对关键部件摆动臂的刚度及强度进行有限元分析，运用响应面法对其进行多参数优化，建立电子开口机构刚柔耦合动力学模型并进行仿真。结果表明：优化后摆动臂变形减少30.3%，质量增加了3.85%，开口过程中摆动臂受到载荷发生变形，综框实际位移为78.05 mm。该机构满足大间距间隔织物组织结构变换频繁、开口动程大、提综力大的要求。     

ST■UBLI2232多臂机运动分析

ST(?)UBLI多臂机是目前织机上应用最广泛的开口机构之一.本文以ST(?)-UBL12232为例来对这类多臂机的运动规律进行分析.从实测的凸轮尺寸来推算转子臂的运动规律,进而计算出提综臂的运动规律.     

两种电子多臂机的原理简介与比较分析

在织机的常用开口机构中 ,电子多臂机是目前无梭织机上典型的一种开口机构 ,文章介绍了Staubli电子多臂机和上海飞人电子多臂机提综机构和选综机构的工作原理 ,并进行了比较分析 ,指出了上海飞人电子多臂机及Staubli电子多臂机的优缺点 ,提出了改进的建议。     

行星式开口传动机构分析与设计

本文提出一种丝织机的开口机构——行星轮式开口机构.文中通过机构运动分析及四连杆开口机构、卵圆齿轮开口机构对比分析,认为该机构具有近似停顿时间长运动性能良好,能很好地满足综框运动要求的优点,而且,机构不复杂,另件精度容易保证.通过分析,文中还揭示了该机构主要参数R/H与运动性能之间的关系.在此基础上,对多臂机的传动机构提出了具体改进办法.     

H212型毛织机多臂开口机构的运动分析

本文对H212型毛织机单动式全开梭口多臂开口机构进行了数学分析,最后建立起综框的运动方程,从而为运动学和动力学的分析提供了理论依据,并对开口工艺进行了探讨。     

国产GA747/Ⅱ型剑杆织机织造碳纤维工艺探讨

根据碳纤维脆性、易起毛的特征,对国产GA747/Ⅱ型剑杆织机优化改造,采用模拟整经方式实现碳纤维织造。重点探讨张力、综平时间、开口动程、进剑时间与剪纬时间等织造工艺,实现了多种外观和质量优秀的碳纤维织物织造。     

新型精梳机钳板开闭口影响因素探讨

对新型精梳机钳板传动机构与偏心轮传动机构进行了分析,并运用计算机对新型精梳机钳板机构在不同参数下的钳板开闭口进行了计算与分析.结果表明,一定范围内适当增大偏心距、偏心位置角,减小牵吊杆长度使得钳板的开口定时提早,闭口定时推后;而偏心轴传动比在-3.368附近时,无论是增大还是减小,钳板开口定时均提早,闭口定时均推后.     

新型精梳机钳板开闭口影响因素探讨

对新型精梳机钳板传动机构与偏心轮传动机构进行了分析,并运用计算机对新型精梳机钳板机构在不同参数下的钳板开闭口进行了计算与分析．结果表明,一定范围内适当增大偏心距、偏心位置角,减小牵吊杆长度使得钳板的开口定时提早,闭口定时推后;而偏心轴传动比在-3．368附近时,无论是增大还是减小,钳板开口定时均提早,闭口定时均推后．     

螺杆式注塑机合模装置设计及分析

通过对注塑机注塑成型技术的研究和分析,对常用注塑机合模装置机构的探讨和总结,设计了一款新的合模装置。该装置利用了曲柄滑块机构共线时的死点实现模具的锁死,为确保合模稳定,在设计时在曲柄与连杆共线的位置限制一个方向的转动。为使合模装置在一定的误差和变动的环境下能保证模具的锁死,通过对结构的设计使曲柄在锁模时由于重力而产生一个在被限制方向的转矩,从结构上实现锁模从而减小了对驱动电机的能耗。该装置还有一个优点就是在合模和开模过程中,动模的移动速度都是慢快慢的过程,不用刻意控制合模速度。     

提综臂辅助旋铆机械手动力学建模及控制仿真

为实现在旋铆加工过程中对零部件的高速、高精度抓取-摆放之目的,以多臂织机提综臂的自动化加工为背景,提出一种新型辅助旋铆并联机械手的动力学建模及控制策略.首先,介绍机器人机构的结构特征及自由度类型;其次,建立闭环矢量方程,得到了位置正逆解的解析表达式,进而通过求导,建立了速度映射模型;再次,基于第一类拉格朗日方法,建立了...     

旋转活塞式气动发动机气口设计

针对旋转活塞式气动发动机工作原理及差速驱动机构结构上的特点,分析发动机配气的需求及特点,选定位置配气方式,确定进排气口的布置形式.对进排气口的大小、开始位置与差速驱动机构各个构件的尺寸及压缩比之间的关系,以及机构各个构件尺寸对于极限压缩比的影响进行分析.在保证选定压缩比小于极限压缩比的前提下,优选一组机构构件尺寸,计算进排气口大小和开始位置相对于构件各个尺寸的变化率.研究结果表明：排气口的大小不受构件尺寸及压缩比的影响,进气口参数随着构件尺寸及压缩比的变化而变化;曲柄长度对于气口参数的影响最大,可以通过改变曲柄长度有效地调节气口参数.     

摇杆双极位做直到三阶停歇空间六杆机构设计

高阶停歇的空间机构设计方法是机构设计传统理论研究中的难点之一,常采用迭代设计方法.跳出传统理论的模式,采用复合函数对应组合机构的构造方法,开创一种相对简单的高阶停歇空间机构的设计原理.若复合函数中两个基本函数在同一时刻的一阶导数同时为零,则复合函数的一至三阶导数在对应时刻为零.设两个基本机构的传动函数对应两个基本函数的属性,则一个组合机构的输出构件在对应位置作直到三阶的停歇.此数学原理所进行的设计为非迭代设计,不仅设计简单,而且不存在理论误差.以一类从动件在极限位置作直到三阶停歇的空间六杆曲柄摇杆机构设计为例,展示了设计过程与这一机构的传动特征.     

基于终点时刻末端误差的柔性臂迭代学习控制

针对柔性臂重复运行的情况,在仅能测量运行终点时刻末端位置的条件下,提出一种新的结合计算力矩法的迭代学习控制（ILC）方法.该方法利用柔性臂的简化动力学模型,给出各关节控制力矩的参数化表示;并依据终点时刻柔性臂末端位置的误差,通过迭代学习算法调整控制力矩的参数,实现精确到达预期末端位置的目标.算法利用ILC不依赖模型的特点,弥补计算力矩法需要精确模型的缺陷;参数的迭代学习主要起到消除模型误差和各种干扰的作用,增强算法的鲁棒性.通过理论分析给出所提算法的收敛条件.最后在柔性臂系统上进行仿真及实际试验.结果表明,所提出的ILC算法能够克服连杆柔性对柔性臂末端误差的影响,显示良好的控制效果.     

一种基于最佳传动角的曲柄摇杆机构设计方法

传动角是表明曲柄摇杆机构传动性能的重要参数.本文以作图法为基础,通过理论推导,确定出在取摇杆长等于机架长等于辅助圆半径R的情况下,其最小传动角具有最大时曲柄回转中心的相对位置;并分析讨论了摇杆长度的变化对最小传动角的影响.结果表明,当摇杆长度在R～2R之间时,随着摇杆长度的增加,最小传动角变大;当摇杆长度小于R时,最小传动角明显变小,对传动性能影响较大.根据理论推导和分析给出了基于最佳传动角曲柄摇杆机构设计的一种方法.     

机构动作可靠性估计的自适应极值响应面法

针对存在随机-区间混合不确定性的机构动作可靠性估计问题,本文提出了一种基于自适应极值响应面的高效计算方法,将其转化为随机不确定性下的动作可靠度上下界求解问题。使用麻雀搜索算法优化的混合核极限学习机构建从混合不确定性变量到极限状态函数响应值的初始响应面和从随机变量到极限状态函数响应极值的极值响应面;利用结合主动学习与反向学习的自适应加点策略选取极限状态曲面附近的样本点更新极值响应面以提高其精度与效率;最后结合极值响应面和蒙特卡罗仿真算得到动作可靠度上下界的近似解。通过数值案例和回转链式输送机的工程案例对所提自适应极值响应面方法的高效性与准确性进行了验证,为随机-区间混合不确定性下的机构动作可靠性估计提供了一种参考。     

竖向收进成束钢框筒结构受力性能分析

为研究竖向收进方式对成束钢框筒结构性能指标的影响,探讨合理竖向收进方案,设计了沿竖向采用不同方式进行收进的系列算例模型.分析竖向收进部位裙梁及筒体柱的受力特点以及结构弹塑性层间位移角、损伤发生时间和能量耗散等.分析结果表明:等效风效应系数与基底剪力和倾覆力矩有相同的变化规律,可作为竖向收进方案的初选指标.竖向收进部位裙梁及筒体柱存在内力突然增大的现象,且具有明显的规律性.依据规范选波进行时程输入下,竖向均匀收进的算例模型筒体柱未出现塑性损伤,裙梁出现塑性损伤的时刻不同,但出现损伤时刻对应的结构总输入能较为接近.结果表明,成束钢框筒结构竖向收进起始位置应尽可能远离嵌固端,沿竖向宜分多次均匀收进.     

6—SPS并联机构运动学数值分析

研究了6－SPS并联机构的运动学逆问题的数值计算和分析,详细地分析和讲座了动平台做直线轨迹运动和圆周轨迹运动时各驱动杆的运动速度、加速度、加速度的变化情况,分析结果表明,6－SPS并联机构是增速机构,其增速随动平台位置及运动方向变化;6－SPS动平台做匀速运动时,各驱动杆做变速运动;6－SPS动平台做圆周运动时,各驱动杆按三角函数规律做伸缩运动。     

三自由度类球面并联机构的动力学建模及分析

提出一种可应用于电子装配领域的三自由度（2R1T,R表示旋转,T表示平移）类球面并联机构. 该机构由上下2个等半径的动、定平台通过3个相同的RSR（R表示转动副,S表示球关节）支链连接而成. 在运动过程中,动平台与定平台始终关于一个中间平面对称,且动平台可绕着对称面内的任意轴线连续旋转和沿着两平台中心连线方向连续平移. 基于机构特殊的几何对称性,建立了其等效运动学模型,在此基础上运用Lagrange方法建立了机构的动力学模型,并通过具体的运动算例,利用Mathematica计算和ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems,机械系统动力学自动分析）仿真验证了该动力学模型的正确性和有效性,为进一步研究机构的动态特性及系统运动控制提供理论指导.     

基于Pro/ E 的液压挖掘机反铲工作装置运动仿真

采用传统的运动分析方法绘制挖掘机铲斗包络图存在工作量大、不精确和不直观等缺点。利用Pro/E 对液压挖掘机反铲工作装置进行了建模和装配, 首先分析了挖掘机的运动过程和各工况位置, 然后用Pro/ E 中的Mechanism 模块进行了机构运动学仿真, 通过对挖掘机各连接轴的设置, 找到挖掘机动臂、斗杆和铲斗的各极限位置, 得到了挖掘机铲斗斗尖运动包络图。运动仿真的结果不仅可以以动画的形式表现, 也可以以参数的形式输出,得到挖掘机的工作参数。这样可知零件之间是否干涉, 还可获知挖掘机的设计是否满足性能要求, 为改善整机性能提供设计依据。