基于开口工艺要求的多臂机机构参数分析

为了探寻多臂机机构参数与开口工艺要求的关系,采用基本原理分析、机构运动学分析等方法,对法国Staubli公司的2658型多臂机的提综机构进行分析。研究结果表明:偏心盘控制单元应设计成无急回特性的曲柄摇杆机构,相邻综框对应的曲柄相位差应为180°,确保了综平位置和综平时刻的一致性,且综平时刻偏心方向与提综臂方向平行,但是上下开口极限动程无法一致,下开口极限动程大于上开口极限动程;综平时刻,综框调节机构的提综臂圆弧中心应在送杆和大刀片的铰接点;通过合理设计综框机架与大刀片中心的相对位置,可以确保上下开口动程的一致性;共轭凸轮旋转变速机构的引入增加了开口的静止时期,延长了纬纱通过梭口的时间。     

变速驱动下电子开口机构运动学建模及工艺优化

为满足织机开口过程中综框静止时间及动态特性等工艺需求，建立了基于速比系数的电机旋转变速运动参数化模型及提综连杆尺度综合模型，确定了模型参数调控方法，仿真分析了不同参数条件下电机变速运动规律与连杆尺寸对开口工艺特性的影响。结果表明：当提综臂最大摆角一定时，综框静止时间、速度与加速度随速比系数增加而减小；取速比系数为0.41时，相对织机主轴综框近似停顿120°，梭口对称率达到94.83%；速比系数是旋转变速运动规律的唯一控制变量，调节速比系数可获得不同的综框静止时间及综框动态特性，满足不同参数条件下织造工艺需求，并为电子开口系统设计提供理论参考。     

旋转式多臂机开口运动规律的研究

本文分析了旋转式电子臂机的提综机构与选综合机构，详细地推导了了开口运动规律，并程序设计的 方法得到了开口规律的位移，速度和加速度曲线。     

新型多臂机

Fire 纺织公司制造的新式 R0840旋转式多臂机,是积二十多年研究之成果。其主要性能指标如下。综框间距12mm 最多可安装20片棕框,含两套电磁装置的读入装置,低能耗,噪音小,能适应各型织机,可织造各种织物。主动机构加油通过油浴或插入式加油,大大减少了机器的维护量。主动机构由控制调制器组成,一对互补凸轮控制着综框运动。轴的转动由高精度的轴承支撑,棕框运动时不致产生晃动。多臂/织机同步机构保证多臂机按正确的纬丝次序开口。在反转时也保持同步。开口大小的调节很方便,在织机外很容易进行。制造者称:"安装在织机下部的提综及回综机构控制综框升降运动,由上拉臂控制其上第一连杆的位置使达到开口要求。"这种开口机构较旧机型简洁,性能更好。     

旋转式多臂机开口运动规律的研究

本文分析了旋转式电子多臂机的提综机构与选综机构．详细地推导了开口运动规律，并用程序设计的方法得到了开口规律的位移、速度和加速度曲线。     

H212型毛织机多臂开口机构的运动分析

本文对H212型毛织机单动式全开梭口多臂开口机构进行了数学分析,最后建立起综框的运动方程,从而为运动学和动力学的分析提供了理论依据,并对开口工艺进行了探讨。     

两种电子多臂机的原理简介与比较分析

在织机的常用开口机构中，电子多臂机是目前无梭织机上典型的一种开口机构，文章介绍了Staubi电子多臂机和上海飞人电子多臂机是提综机构和选综机构的工作原理，并进行了比较分析，指出了上海飞人电子多臂机及Staubi电子多臂机的优缺点，提出了改进的建议。     

矩阵代数在织物组织设计中的应用

本文研究多臂织物组织矩阵的特征，根据织物组织设计的数学模型，总结了基础组织、联合组织、纹板连接和穿综等矩阵的设计方法，提出组织设计中常用的矩阵变换。阐述矩阵代数对建立织物组织设计理论的指导作用，表明织物组织设计是矩阵代数成功应用的范例。     

两种电子多臂机的原理简介与比较分析

在织机的常用开口机构中 ,电子多臂机是目前无梭织机上典型的一种开口机构 ,文章介绍了Staubli电子多臂机和上海飞人电子多臂机提综机构和选综机构的工作原理 ,并进行了比较分析 ,指出了上海飞人电子多臂机及Staubli电子多臂机的优缺点 ,提出了改进的建议。     

综框的模态分析和实验验证

综框是织机开口机构的重要部件,对综框的模态分析传统方法主要以实验为主,难以完成全面的计算和分析,因此有必要采用有限元方法对综框进行动力学研究。通过有限元分析软件ANSYS建立综框的有限元模型,并进行模态分析,得到了综框的固有频率和振型。并通过对实物实验,验证了计算结果的可靠性。     

装载机卸载工况动臂油缸回缩现象分析

针对装载机在最高位置卸载工况下动臂油缸的回缩现象进行了机理分析,提出一种基于ADAMS优化举升机构倍力系数从而解决动臂油缸回缩的方法。搭建了工作机构运动学ADAMS仿真模型及工作液压系统AMEsim仿真模型,并通过实验验证了仿真模型的正确性。构建目标函数及约束函数后,通过ADAMS寻优得到新的的工作机构铰点坐标。仿真优化结果表明,在满足装载机其他工作性能的前提下,卸载工况举升倍力系数提高了30.8%,动臂油缸回缩量减小了89.3%,为今后工作机构的设计提供了理论基础。     

ST■UBLI2232多臂机运动分析

ST(?)UBLI多臂机是目前织机上应用最广泛的开口机构之一.本文以ST(?)-UBL12232为例来对这类多臂机的运动规律进行分析.从实测的凸轮尺寸来推算转子臂的运动规律,进而计算出提综臂的运动规律.     

移树机大臂机构多目标参数优化及试验

大臂机构是移树机的核心工作部件,为减小移树机作业时能耗、增强适用性和灵活性,并满足结构紧凑的要求,对移树机大臂机构进行运动学和动力学分析。以移树过程中液压缸的做功最小和大臂末端沿着前进方向轨迹摆动量最小为目标,以大臂的结构空间和工作空间、运动时不发生干涉以及构件间传动角要求为约束条件,建立了移树机大臂机构参数优化模型,经优化获得最佳参数。优化后功耗为原来的74.87%,大臂末端沿着前进方向轨迹摆动量为原来的67.95%。根据最佳参数研制了大臂机构,并装在装载机上对大臂末端轨迹进行高速摄像分析,发现其轨迹和理论计算吻合,可见所建立的运动学、动力学和参数优化模型是可靠、有效的。     

七自由度冗余混联机械臂的动力学分析

结合人体手臂关节的运动特点,提出新型七自由度冗余串并混联拟人机械臂机构,并以该机构为例提出混联机构动力学建模方法. 根据运动的传递特性,采用矢量法推导出各个构件在各关节坐标系中的速度和加速度. 基于牛顿-欧拉法在各关节坐标系建立冗余混联机械臂机构的力平衡方程,由于肩关节为过约束机构,所要求解的未知量为27个,基于牛顿欧拉法所建动力学方程为24个. 引入冗余约束力（力矩）引起的杆件变形与动平台位置误差的关系作为补充条件,利用小变形叠加原理补充3个肩关节机构的变形协调方程,联立方程组得到机械臂动力学全解模型. 通过直线、抛物线和圆形轨迹的算例仿真结果验证动力学模型的正确性,为该机构的进一步研究及应用奠定理论基础.     

大型直角机器臂的刚度计算与阻尼设计

针对机械臂将加减速到匀速或静止时,如何使垂直工作臂的摆动幅度在规定的范围内,本文设计了一大型直角机器臂来代替人工进行工作,从系统的刚度计算和阻尼值的确定两个方面进行了研究。根据机器人的结构,计算出等效刚度系数,建立系统模型,并利用Simulink的仿真环境,设定初始参数进行仿真分析。仿真结果表明,系统的水平位移在1s处达到了稳定状态,位移值为0.15mm(远小于3mm),在后续的设计中,b值不小于6 792N·s/m就可以满足设计要求。因此,合理有效的阻尼器将增大机械臂的刚性,使其运动平稳可靠。该研究为阻尼器的设计和选择提供了理论依据。     

智能搬运机器人末端夹持机构研究

以自主研发的智能搬运机器人样机为研究对象,设计一种机械臂末端抓取腕表的夹持机构,通过ANSYS软件仿真验证其结构合理性,根据夹持力与抛光力的关系,对表壳在30N抛光力条件下进行仿真分析.结果表明,表壳未发生变形,进一步验证结构合理性.     

反铲液压挖掘机运动轨迹分析

为实现挖掘机动臂-斗杆机构的改进,对该机构的运动轨迹进行研究分析.利用坐标变换矩阵法建立了挖掘机动臂-斗杆机构的数学模型,推导出了机构运动轨迹的一般表达式,对特定条件下的轨迹表达式作了进一步推导,结合该机构的实际运动情况对结果进行相应地分析.最后,利用Matlab软件对上述推导结果进行了仿真验证.仿真结果表明:仿真所得...     

柔性机械臂的动力学模型及PD控制

应用模态控制理论，对柔性机械臂的主动控制问题中的动力学模型进行了研究，在小变形假设的前提下，考虑由于横向变形而引起的轴向位移的影响，采用拉格朗日方程建立了计及动力刚化项的动力学模型，并将ＰＤ控制理论和方法应用于该模型。最后，对一单杆柔性机械臂的振动控制进行了计算机仿真。     

稀土永磁减振器特性的数值模拟

介绍了稀土永磁弹簧的力学模型,然后运用有限元软件ANSYS对稀土永磁弹簧的力学特性进行了数值模拟,并将模拟值与理论值以及实验测量值进行比较．在此基础上,对稀土永磁减振器的力学特性进行了研无研究结果表明;当固定磁铁间距较大时,稀土永磁减振器的减振力与位移成非线性关系,而且具有小变形软、大变形硬的特性．当固定磁铁间距较小时,减振力与位移成线性关系,此时刚度较大．     

基于ANSYS的新型3-TPS并联机床静刚度分析

目的对新型3-TPS并联机床进行刚度计算和分析，找出不同型位下该并联机床刚度的变化规律和特点，使机床避免薄弱环节，以提高在高刚度下工作机床的加工精度．方法对并联机床刚度进行理论建模，找到对该并联机床静刚度产生影响的因素，然后应用有限元分析软件ANSYS对不同型位下、不同方向上的刚度进行仿真和计算．结果在同一位姿下，沿着Z轴方向刚度较大；在不同位姿下，极限位置的刚度最小；变形最大处在动平台与平行机构相连的铰链连接处；平行机构的变形量比较大．结论沿主刚度方向的刚度比其他方向大，远离极限位置可以提高刚度，并联机构的薄弱环节在动平台与平行机构联接的铰链处，平行机构的刚度将对整机刚度有很大的影响．