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首先介绍了多机器人系统、多智能体理论(MAS)以及基于MAS的多机器人系统的特点和结构,然后又阐述了Agent各功能模块的内容,最后着重介绍了基于MAS的多机器人的路径规划方法。通过在IR-SDS上进行实验,证明了此路径规划方法的可行性。关键词:;;路径规划 相似文献
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路径规划技术的现状与发展综述 总被引:3,自引:1,他引:2
路径规划技术是虚拟装配技术、移动机器人技术研究中的一个重要领域。它分为基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划。本文详细地叙述了路径规划技术的分类和发展现状,全局路径规划和局部路径规划中的各种方法,具体地分析了各种方法的算法过程,并指出了各种方法的优缺点,最后对路径规划技术的未来的发展趋势进行了展望。 相似文献
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针对移动机器人研发过程中成本高、无硬件条件下无法对机器人运动进行控制的缺点,通过仿真实验的方法对移动机器人的关键技术进行了研究。首先,对移动机器人的定位展开研究,在ROS系统内使用gazebo工具构建室内2D环境及带有传感器的移动机器人模型,使用AMCL算法进行定位仿真实验。其次,对路径规划方法展开了研究,在MATLAB中使用A*算法与DWA(动态窗口法)相结合的方法对移动机器人进行了仿真分析。最后,通过对实验结果的分析验证了AMCL(自适应蒙特卡洛)定位方法、A*算法及DWA算法的有效性。 相似文献
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移动机器人技术研究中的一个重要领域是路径规划技术.所谓移动机器人路径规划是指各机器人在同一工作空间中规划一条避障导航的运动路径,保证每一时刻机器人与机器人之间无碰撞、机器人与环境障碍物之间无碰撞.从单机器人到多机器人的路径规划已有很多算法,首先从多机器人协作性质、环境信息和机器人结构三方面分别介绍多机器人路径规划方法,主要有全局路径规划方法、局部路径规划方法、集中式路径规划方法、分布式路径规划方法、混合式路径规划方法,再指出各种方法的优点和不足,最后对多移动机器人路径规划技术的发展趋势进行展望:传统的规划方法和新的智能方法的结合;多传感器融合;性能指标的提高. 相似文献
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以ATmage128单片机为核心,提出了一种移动机器人路径规划模糊控制系统的设计思路,并给出了控制系统硬件和软件设计方案.系统预先设定目标,移动机器人根据超声波传感器感知环境信息,采用模糊控制进行路径规划,机器人自主移动到达目标.硬件方面介绍了显示电路、超声波测距电路、电机驱动电路、无线通信电路等接口电路.软件方面给出了模糊控制、超声波测距和无线通信的软件设计方案.使用MATLAB软件进行了仿真,仿真结果表明模糊控制系统具有较理想的有效性和可行性. 相似文献
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基于遗传算法的机器人运动路径规划的应用研究 总被引:6,自引:0,他引:6
遗传算法是模拟自然界生物进化过程的计算模型,作为一种有效的全局并行优化搜索工具,它具有简单、通用和适于并行分布处理的特点以及广泛的应用潜力。本文介绍了遗传算法的基本原理、方法和特点,并着重从应用的角度讨论用遗传算法求解机器人最短路径规划问题。通过对实例的分析及计算,得出较为理想的结果。 相似文献
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在机器人的路径规划问题中,相较于基于搜索的算法和基于人工势场的算法,基于采样的路径规划算法能在高维状态空间中表现出良好的实时性。基于采样的路径规划算法对空间的探索通常是完全随机的,这不利于快速搜索路径。探讨了一种更高效的路径规划算法,用于帮助机器人在有障碍环境中完成避障作业。提出的Informed RRT*SR(Informed RRT*with Smart Rope)算法总体分为无碰路径的搜索和路径优化这两个步骤,路径搜索过程的算法实现与Informed RRT*算法相同。通常,Informed RRT*搜索得到的无碰路径是蜿蜒曲折的,结合路径优化算法能够进一步对路径进行优化,从而提高路径搜索效率。Informed RRT*SR算法在路径优化过程中使用了启发式的路径探索规则,能够有效压缩搜索空间以提高搜索效率。机械臂的路径规划仿真实验结果表明,Informed RRT*SR算法能够在相同时间内搜索到一条更便捷的路径,搜索得到的路径距离相较于Informe... 相似文献
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一种考虑安全的移动机器人矢量场路径规划算法 总被引:2,自引:0,他引:2
提出了一种考虑安全的移动机器人矢量场路径规划算法,环境的矢量场模型体现了路径对安全的不同要求。通过调节模型参数可以规划得到安全和长度两个标准下的满意路径,此路径既不会太接近障碍,也不会太长。所提出模型计算简单,计算量与运动空间障碍的个数成正比。算法鲁棒性强,除了固定环境,还适合用来进行动态环境下的路径规划。仿真结果验证了算法的有效性。 相似文献
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为了完成整个房间的清扫工作,一种合理的路径规划方法是必须的。本文提出了一种基于传感器信息的吸尘机器人的路径规划算法。在环境未知的条件下,这种算法比较简单,清扫的效率也比较高,而且具有自动检测障碍物,自主避障的功能。 相似文献
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孙秀云 《机械工程与自动化》2007,(4):104-106
研究了机器人在已知环境下用遗传模拟退火算法进行最优路径搜索的方法,此算法兼备了遗传算法和模拟退火算法的优点,还对路径的转折节点处进行了光滑性的改进,并且通过仿真实验证明了此方法能够快速得到最优路径。 相似文献
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基于多移动机器人运动的集中式规划法和分布式规划法,提出将两种方法结合使用进行多移动机器人运动规划的混合式方法。此法宏观上采用集中式规划法进行规划任务总体分配,执行则引用分布式规划法加以实现。通过分析表明了这种方法解决了集中式运动规划法响应速度慢和分布式规划法难以求得规划最优解的不足。 相似文献
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机器人的路径规划问题一直是机器人研究的核心内容之一。在路径规划问题中,一般需要按照某一评价标准(如最短路径长度和最短行进时间等)来规划一条路径。提出一个能使工作效率(单位时间工作量)最高的评价标准,并将其应用于高尔夫捡球机器人的路径规划。基于该标准,并结合场地的特性和动态规划方法中的2个经典问题(01背包问题和数字金字塔问题),提出一个新的机器人路径规划算法。该算法按照一定的条件枚举多种可行的方案,通过计算最大单次工作量和路径长度得到每种方案的效率值,最后选择效率值最高的方案作为最优方案。 相似文献
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