无线传输的视觉引导式AGV系统

为了提高自动引导车(Automatic Guided Vehicle,AGV)系统的灵活性,柔性设计了一种基于无线传输、单片机自动调速的视觉引导式AGV系统.利用车载无线图像采集模块获得路面标志图像,通过上位机程序进行图像处理,计算AGV控制参数,通过无线通讯系统发送至单片机调速系统,实现PWM直流电机调速控制.着重研究了无线传输和自动调速系统的方案设计和硬件实现,通过对AGV小车实验研究,该AGV系统能够稳定获取图像,较为敏捷和精准地实现无线控制和自动调速,具有较佳的柔性和灵活性.     

计算机视觉系统在水果品质检测中的研究

利用计算机视觉技术,进行水果品质边缘检测研究.以虚拟仪器技术和图像处理软件IMAQ Vision为依托,通过软件实现了中值滤波、二值处理、图像分割和形态过滤等图像处理过程.从处理结果来看,达到了设计要求.研究表明,计算机视觉技术与虚拟仪器技术,应用于水果的图像处理具有广阔应用前景.     

双目视觉图像处理算法的优化

双目视觉图像处理系统涉及标定、匹配等流程,较单目视觉要复杂很多,计算繁琐。针对这一问题,根据智能汽车的实验环境对标定模型进行了简化,将预处理的多种算法,进行了对比分析,并根据汽车道路图像处理目的选出了合适的预处理算法,改进了图像预处理技术,增强了图像处理效果,提高了处理效率,并通过实例验证了改进之后的预处理技术的适用性和可行性。     

基于视觉的AGV两轮差速转向模糊控制

简要地介绍了基于机器视觉导向的AGV两轮差速转向的原理和组成,并对计算机控制系统设计,图像信息识别等AGV控制问题进行了阐述,提出了一种采用模糊控制方法对AGV两轮差速转向进行控制.实验结果表明,采用模糊控制方法对两轮差速转向进行控制,样车运行过程稳定,路径跟踪可靠,控制性能良好.     

视觉AGV差速转向控制方法研究

简要地介绍了基于机器视觉导向的AGV两轮差速转向的原理和组成,并对计算机控制系统设计、图像信息识别等AGV控制问题进行了阐述．研究了常规PID控制、线性二次型最优控制与智能控制方法对转向控制的差别．仿真和实验结果表明,智能控制方法相对传统控制方法,无需精确的AGV转向控制数学模型,设计的智能控制器使样车运行过程稳定,路径跟踪可靠,控制性能良好．     

基于全局视觉的车间AGV手势调度系统设计

针对传统的自动导引运输车(automated guided vehicle, AGV)调度方式在半自动生产车间不能满足当前实际生产需求等问题，本文以YOLOv5m为目标检测算法，基于全局视觉构建环境电子地图与路径规划，建立一种基于全局视觉的实时AGV手势调度系统。该系统在全局视觉下通过实时检测工作人员的手势，将手势信息传达给系统信息处理模块，经过解释器处理后，根据不同的手势向AGV发送相应的命令。同时，为验证目标检测的准确率，在全局视觉环境下，基于YOLOv5算法和PyTorch,建立深度学习框架训练目标检测模型，并进行实验验证。实验结果表明，AGV的识别准确率为99.9%,手势的识别准确率为99.7%,且二者检测的置信度均处于0.91～0.99之间，说明模型的检测速度符合实际要求。该系统节省了人力，提高了AGV调度效率，功能和实时性均满足车间实际生产需求，具备良好的稳定性。该研究实现了车间AGV的智能化手势调度，具有一定的实际应用价值。     

自动引导车视觉导航的灰度投影稳像算法

自动引导车(AGV)在运行过程中由于路面不平等原因产生随机抖动,引起摄像头所获得图像产生位移导致后续路径视觉跟踪不稳定;针对此问题,本研究搭建了AGV视觉抖动模型,在图像中划分出路径区域作为目标区域进行后续处理以减少背景中其它物体带来的干扰,然后通过快速灰度投影算法检测平移向量,利用运动补偿校正视频图像从而达到稳像目的。仿真结果表明:相对传统的投影曲线匹配法,本研究所用算法显著提高了图像平移向量检测精度并大大提高了运算效率,满足AGV对稳像系统高效性和实时性的要求。     

表面贴装中QFP芯片图像的边缘提取技术

针对贴片机视觉检测系统中QFP芯片图像的边缘检测问题，提出一种基于灰度直方图确定阈值的新方法．采用图像分割→图像去噪→边缘提取等图像处理步骤有效完成了QFP芯片针脚边缘轮廓的完整提取．实验证明．整个边缘提取过程快速有效．效果良好．满足了贴片机视觉检测系统高速、高精度的要求．     

五自由度气浮台姿态的计算机视觉辅助确定

为满足五自由度气浮台姿态确定的需要,结合实际情况,引入单目计算机视觉系统来弥补敏感器不足的缺陷,设计了一种“单目视觉+两轴倾角仪+三轴陀螺仪”的组合定姿方案。通过摄像机实时采集气浮台运动图像并识别出台上定位指示灯的计算机图像坐标,根据文中推导的坐标变换公式,可以解算出气浮台的偏航角。在图像处理过程中采用跟踪微分器预估指示灯运动速度从而可以有效减小图像处理面积,将图像处理频率从7Hz提高到12Hz。最后采用四元数方法建立气浮台的姿态确定模型,基于MEKF方式对其姿态进行状态估计,实验证明这种定姿方式能够对气浮台的姿态进行精确的估计和校正,满足系统要求。     

一种新型AGV自动导引关键技术

在以往提出的一种新型灵活可靠的AGV导引方法金属带导引的基础上,介绍了AGV模型车开发中有关这种新方法的部分关键技术     

视觉导引AGV分段预测控制模型设计

针对视觉导引自动导引车的路径跟踪问题,提出了一种采用预测控制理论的分段控制模型. 利用不等式约束对控制问题进行分段,首次提出以转弯半径为约束条件,解决了优化过程目标函数权重选择困难的问题. 在每个控制阶段,采用单步预测方法找到最优的目标点,在输入约束和状态约束下用解析方法直接解出最优控制量,提高了解最优问题的速度. 整个控制模型及方法目标明确,计算快速且计算量小,完全可以满足实时控制的需要,仿真结果证明了预测模型的有效性.     

电动自行车仪表盘LED灯图像自动检测系统

针对企业生产中存在仪表盘LED质检技术水平低、劳动强度大等问题,开发一套4工位仪表盘LED灯图像自动检测系统.借助该系统通过4台工业相机可快速实现流水线中4套仪表盘32个LED灯的快速图像采集和处理,在图像处理中采用了滤波算法、Ostu分割算法以及腐蚀膨胀等技术,实现了LED灯质量的快速判别.在此基础上采用Visual C++语言编制了控制软件,在企业应用中获得了很好效果.     

基于电子地图的视觉AGV导航控制系统研究

本文介绍了基于视觉与电子地图组合导航AGV的导航机理、路径跟踪与自主定位算法,并设计了运动控制系统的实现算法,且予以仿真验证。     

基于MAS的高速AGV视觉路径跟踪与控制

基于视觉的自动导向小车（V-AGV）是目前智能移动机器人的研究热点，主要问题是视觉周期过长带来的速度低、导航精度不高以及循线导航时系统对突发事件（障碍物、故障车）的适应能力差，通过将视觉与非视觉传感器集成，采用基于MAS思想的软件系统，视觉系统探测路径区域信息，建立路径复杂度函数，以模糊推理完成速度规划，融合信息实现跟踪控制，使系统对复杂路径具有智能适应能力，实现高速、高精度循线导航；避障规划-避障-路径恢复方法用于突发事件处理，提高了系统的可靠性、稳定性、仿真和实际应用证明了方法的有效性。     

焊缝跟踪图像处理系统的研究

为了实现对焊缝图像的处理,设计完成了用于焊缝跟踪图像处理的硬件结构系统,在此基础上对图像处理算法进行了系统的分析,设计完成了针对基于结构光的焊缝图像处理的工艺流程和算法.在算法中包含图像增强的log灰度变换,并最终实现了对焊缝图像的特征提取.用于焊缝跟踪的过程控制,可以降低劳动强度,改善产品质量,提高设备的自动化水平.     

基于Canny准则的公路路面图像边缘检测算法

基于Canny准则的算法在数字图像处理中被广泛应用。本文详细阐明Canny准则以及基于Canny准则的算法。在此基础上，结合阈值选择算法对原有算法加以改进，应用于公路路面图像的边缘检测中，取得了良好的效果。     

基于PCI的通用图像采集与处理系统

以DSP TMS320C6205为核心处理器，设计了一种基于PCI的通用图像采集与处理系统。采用SAA7111和CPLD实现系统前端的图像采集以及图像的输出控制，用DSP进行各类通用的算法设计以及实现与计算机的PCI接口，系统中大容量的FLASH和SDRAM使该系统能够适用于多种应用场合。该系统具有在线定义图像采集的大小，自定义图像处理算法等特点，在静止图像和视频图像处理中均有一定的应用价值。     

数学形态学的并行处理研究

通过分析数学形态学在图像处理中的理论基础,研究二值图像的形态分析算法,探讨最小结构元素的两种基本形态:膨胀和腐蚀;分析了数学形态学复杂算法的基本原理,把数学形态学的部分并行处理理念引入到实际应用中.用灰度形态学作初步边缘处理,用二值形态学的方法进行边缘修复,有效地提高数字图像处理识别的速度.