共查询到20条相似文献,搜索用时 671 毫秒
1.
障碍物对磁耦合谐振无线输电系统传输效率的影响 总被引:1,自引:0,他引:1
分析了煤矿井下对无线电能传输的需求,研究了微波、电磁感应、磁耦合谐振3种无线输电技术的特点及其在煤矿井下的适用性,认为磁耦合谐振无线输电技术可用于煤矿井下;重点分析了不同材质的障碍物对磁耦合谐振无线输电系统传输效率的影响,采用HFSS三维电磁仿真软件搭建了磁耦合谐振无线输电系统仿真模型,分别采用金属障碍物和非金属障碍物进行实验研究,结果表明非金属障碍物对磁耦合谐振无线输电系统的传输效率没有影响,金属障碍物则会降低系统传输效率,且增加金属障碍物厚度或侧面积会加大影响程度。 相似文献
2.
为解决爬壁机器人在船舶货舱清洗过程中多壁面过渡的问题,该文设计了一种具有壁面自适应能力的磁吸附爬壁机器人,其包括磁吸附机构、自适应清洗机构和行走机构。该文首先通过建立机器人壁面过渡时的力学模型,得到机器人磁吸附力的分布特点,并据此设计出一种弧形磁吸附机构。然后利用 ANSYS Maxwell 3D 软件对该机构磁吸附力的分布进行优化,以满足壁面过渡的需要;此外,还在机器人前端设计了一种自适应清洗机构,通过对该机构的结构原理进行分析和实验,验证了清洗机构也具有壁面过渡能力。最后通过模拟船舶货舱壁面的实际特点,对机器人样机进行壁面过渡综合实验,完成了机器人舱底过渡行走实验和舱顶过渡行走实验,验证了该机器人的壁面自适应和舱内行走的能力。 相似文献
3.
4.
为了有效解决煤矿井下管路安装机器人在不确定环境下,协同控制效果不理想的问题,提出一种煤矿井下管路安装机器人协同自动控制方法。将井下环境划分为栅格,并构建栅格环境地图。引入启发函数来估计从当前位置到目标位置的预测距离;基于栅格环境地图和启发函数,使用蚁群算法进行路径规划。为每个栅格设置信息素数量,通过信息素和启发函数的权衡,多次迭代调整参数,在栅格之间选择最优路径。机器人可以按照该路径协同地进行自主导航和管路安装工作。实验结果表明,所提方法在最优路径长度以及控制时间等方面均有明显改善,说明了所提方法在机器人并行协同自动控制方面的优越性。 相似文献
5.
6.
针对餐厅环境复杂、定位精度低等问题,提出了一种以磁传感器为核心的餐厅服务机器人导引控制方法。该方法通过安装在机器人底盘的磁传感器感知铺设在地面下的磁条,使得机器人能够平滑、准确地沿着磁条运动,在运动的过程中,结合地标模块感知到的地标信息,获取精准的位置信息和工作状态。最后将该方法应用于一种实际餐厅服务机器人,实现了机器人在餐厅内的精准定位与导航。实验结果表明,本文所提方法性能可靠、成本较低、实用性较强,具有较广阔的应用前景。 相似文献
7.
8.
许刚 《计算技术与自动化》2018,(3):66-68
井下混合气体的检测关系到地下煤矿挖掘工程的安全,以及地下工人的安全与健康,进行高效、高精准度的气体检测,对工程进度及安全保障的提升有重大意义。该设计对GA-RBF径向基函数以及煤矿机器人井下混合气体检测的工程进行概述,并以试验的形式提出了GA-RBF在煤矿机器人检测井下混合气体的运用,给工程单位以借鉴,保证井下工作安全。 相似文献
9.
为了解决煤矿井下设备人工巡检的难题,设计了矿用履带式智能巡检机器人。该机器人搭载了多种高灵敏度检测传感器、大容量锂电池、中央控制器等,实现了对煤矿井下空间环境参数的远程监控。采用有限元分析法建模巡检机器人行走机构并进行动力学仿真,设置不同的工况进行数值模拟。结果表明,煤矿巡检机器人在上坡运行过程中输出扭矩变化恒定,波动较小,整车结构紧凑且运行稳定可靠,有助于传感器准确采集现场数据、获取高清现场图像。 相似文献
10.
低强度磁场无线驱动的微型机器人可以在狭小空间中运动并完成复杂作业任务,如靶向给药、微操作及环境检测等。本文旨在总结磁驱动微型机器人的智能控制发展现状,主要包括智能控制方法在以下方面的应用:从刚性结构到柔性结构的磁驱动微型机器人,从单一运动模态到多种运动模态的磁驱动微型机器人,从开环控制到闭环控制的磁驱动微型机器人,从单个个体到单个群体再到多个个体的磁驱动微型机器人。最后,展望了磁驱动微型机器人的未来发展方向,包括更大空间的磁驱动装置,更多运动模态的微型机器人,软体结构的医疗微型机器人,微型机器人自主导航和多个磁驱动微型机器人的控制。 相似文献
11.
12.
对含不确定性的移动机器人系统设计了路径跟踪模糊控制方法。该方法引入临时路径,使机器人先从初始位置出发沿临时路径行进,当移动到期望路径附近时,再让机器人跟踪期望路径。整个控制过程只需要一个模糊控制器,极大地减少了工作量,并引进积分环节以消除稳态误差。仿真和实验结果验证了该方法的有效性。 相似文献
13.
介绍了一种电磁传感器的循迹特性,对通电导线周围电磁场的模型进行了阐述,并用Matlab分析出磁场模型与电磁传感器的高度和水平距离的关系。通过对磁场模型的分析,选择了常见的电感线圈作为检测磁场的传感器,推导出双电感电磁传感器的循迹特性,并建立了循迹模型。根据大量的实验,确定了双电感电磁传感器的布局方案,实验结果表明:该循迹模型可以用于电磁场的检测。 相似文献
14.
针对采用传统的MeanShift算法进行智能视频监控易受背景干扰而丢失目标的问题,提出了一种将MeanShift算法与卡尔曼滤波算法相结合的选煤厂人员目标跟踪方法。该方法首先通过运动检测方法分割出跟踪目标区域,然后通过卡尔曼滤波算法预测下一帧跟踪窗口的起点,在此基础上采用MeanShift算法跟踪目标区域;由于选煤厂环境较复杂,为了防止跟踪失败,采用跟踪与检测相结合的方法来进一步保证跟踪的鲁棒性。实验结果表明,该方法能很好地消除背景中相似颜色区域的影响,具有较好的跟踪效果。 相似文献
15.
16.
针对提升机电控系统的减速开关和提升机综合后备保护装置的同步开关均采用单干簧管而存在误动作的问题,设计了一种基于双干簧管的矿用磁性接近开关;分析了干簧管的工作原理,详细介绍了该接近开关的结构、工作原理及性能。实际应用表明,该接近开关具有结构简单、防水、防爆、防振动、动作性能安全可靠等特点,有效保证了卸煤、卸料时提升机电控系统的减速开关和提升机综合后备保护装置的同步开关的正常工作。 相似文献
17.
Mou Chen 《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》2017,4(3):458-465
In this paper, a robust tracking control scheme based on nonlinear disturbance observer is developed for the self-balancing mobile robot with external unknown disturbances. A desired velocity control law is firstly designed using the Lyapunov analysis method and the arctan function. To improve the tracking control performance, a nonlinear disturbance observer is developed to estimate the unknown disturbance of the self-balancing mobile robot. Using the output of the designed disturbance observer, the robust tracking control scheme is presented employing the sliding mode method for the selfbalancing mobile robot. Numerical simulation results further demonstrate the effectiveness of the proposed robust tracking control scheme for the self-balancing mobile robot subject to external unknown disturbances. 相似文献
18.
19.
针对模型参数未知和存在有界干扰的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,本文提出了一种鲁棒自适应轨迹跟踪控制器方法.非完整移动机器人的控制难点在于它的运动学系统是欠驱动的.针对这一难点,本文利用横截函数的思想,引入新的辅助控制器,使得非完整移动机器人系统不再是一个欠驱动系统,缩减了控制器设计的难度,进而利用非线性自适应算法和参数映射方法构造李雅谱诺夫函数.通过李雅普诺夫方法设计控制器和参数自适应器,从而使得非完整移动机器人的跟随误差任意小,即可以任意小的误差来跟随任意给定的参考轨迹.仿真结果证明了方法的有效性. 相似文献