多移动机器人系统个体控制体系结构

本文面向多移动机器人系统,提出了一种适合于移动机器人个体的分层式体系结构, 包括系统监控层、协作规划层和行为控制层三个层次．其中系统监控层主要实现人对系统的 实时监控功能;协作规划层在与其它机器人相应层的交互过程中建立系统的分层式组织形式 ,合理快速地完成任务的分解和分配,实现了机器人之间的任务级协作;行为控制层主要采 用基于行为的方法实现具体的运动控制．该结构满足了移动机器人渐趋复杂的应用环境和日 益增大的系统规模的要求．     

基于ARM的移动机器人控制系统设计

该文主要介绍了基于ARM内核的S3C2410在移动机器人控制系统中的应用,通过传感器来感知外部环境信息,再通过路径规划做出决策进行运动。同时,为了让机器人能够更好地完成任务,可以使外部计算机与机器人进行无线通信,借助于外部计算机做出决策实现远程操作,增强了系统的实时性和可靠性,实现了机器人的精确实时控制。     

多移动机器人系统研究发展近况

多移动机器人系统具有广泛的应用前景, 也是近年来机器人研究的热门课题之一. 本文对国内外近年来关于多移动机器人系统的研究工作进行了总结和分析, 重点介绍了多机器人系统的任务规划、运动规划、协调控制等问题的研究发展现状. 最后指出了多移动机器人系统研究急需解决的若干重要问题.     

自重构机器人系统中任务规划策略研究

在自重构多机器人系统中，机器人控制需要解决的关键问题是系统的任务规划和多机器人的协调控制。其中，任务规划是高层的组织与决策机制问题，指如何组织多个机器人共同完成任务，实现机器人系统资源的优化配置。本文通过建立一种多机器人系统的模型，结合集中规划的决策方法，实现自重构机器人系统任务规划的优化问题。仿真结果表明，该方法是可行的。     

基于栅格法的移动机器人运动规划研究

研究移动机器人运动规划问题.为实现机器人独立自主地完成任务行为,提出了一种利用栅格法对移动机器人运动进行规划,算法将运动规划分解为路径规划和运动控制两部分.在路径规划时,对栅格环境设定机器人的假想窗口栅格,并根据假想窗口和环境信息的可信度,设定实现环境信息优化的路径规划策略.根据机器人的运动学模型推导出机器人的运动控制律,以实现问题的求解.最后对运动规划方法进行了仿真验证,仿真结果证明了控制律的有效性.     

仿真环境下的机器人足球决策系统

机器人足球系统是一类典型的多移动机器人合作的对抗系统．具有实时性要求高、环境高度动态、存在不可预测状态等特点．机器人足球系统是人工智能和智能控制领域的探究热点之一。主要研究在仿真环境下基于三层控制决策模型的机器人足球决策系统．为单个或多个足球机器人分配任务和执行任务。使机器人决策系统具有较好的应激性和协调性,实现有效攻防．探讨多智能机器人实时合作与对抗问题、以求验证和发展人工智能的有关理论和技术。     

机器人班组的自组织递阶控制

研究了机器人班组在执行各种任务时的协调控制.由于机器人班组是由多个能力有限的 机器人组成的,被操作的对象可以是一个刚体、柔性体或机械系统,而且需要跟踪的运动也可 以是各种各样的,所以整个系统是相当复杂的.这样的机械系统,按其力学性质可以将要实现 的控制任务加以分解,从而实现递阶控制,各层的控制只完成被分解出来的特定的较简单的任 务,而各机器人之间的协调由自组织算法自动完成.     

服务机器人导航与调度系统技术研究

针对服务机器人导航和调度系统问题进行了研究。首先根据事先确定的任务进行自主全局路径规划,移动机器人在执行路径跟踪时,还要不断感知周围的局部环境信息;其次,移动机器人不仅要避开附近的移动障碍物,而且要进行局部规划或局部路径修正;然后,完成了地图创建、机器人全局定位、规划局部路径并控制车体运动;最后,介绍了服务机器人调度系统终端软件。实现了机器人与调度系统的结合,完成通过调度系统进行机器人运动控制的功能。     

基于信息融合的机器人路径智能决策的研究

基于机器人未知环境探索的智能行为,以先锋Pioneer3-DX移动机器人为对象,构建了基于多传感器信息融合的机器人智能行为系统以实现其路径规划行为。构建了一个双层信息融合路径规划智能行为系统,数据层融合采用基于联邦kalman滤波融合的信息融合方法,通过多传感器融合降低信息的不确定性,为机器人提供更可靠和更准确的环境信息;决策层融合采用模糊推理方法,根据数据层融合结果作为模糊控制器的输入,构建基于模糊推理的决策层融合模块,其设计思想是模仿人的智能行为进行决策,使其不仅决策出机器人的行走方向,同时决策出机器人的行走速度,实现了动态路径规划。基于Matlab的仿真实验,验证了方法的可行性。     

面向任务的多机器人协调运动控制

基于多智能体系统理论,研究在确定环境下,面向任务的多机器人协调控制系统的实现原理、方法和技术,以及控制集成方法。开发了机器人协调控制的实验平台,对规划、控制、传感、通讯、协调与合作的各关键技术进行了开发和集成,完成了地面2个机器人的实时跟踪,三机器人的协调运动控制。通过实验研究使多机器人分布式协调技术的研究能够直接面向实际应用。     

MRCS中机器人控制体系框架结构

针对机器人协作系统中任务协作和运动协调的两个过程,考虑机器人自主性和协作性的要求,设计一种分层的机器人控制体系结构,其中包括协作规划层、协调规划层和行为控制层,该控制体系采用分层、模块式结构,有利于功能的扩充。     

某无人机机载软件架构研究

无人机的飞控系统日益复杂,机载软件的开发难度增大,如何开发稳健的飞控系统软件成为一个技术难题;面对这个问题,首先针对某型无人机飞控系统的质量属性要求,研究了软件架构技术和机载软件的特点,给出了机载软件架构的一般步骤,设计了此型无人机的机载软件架构,并描述了此架构的分解结构、分层结构和数据流结构;试验表明,此软件架构能很好的指导机载软件的开发,从根本上提高了机载软件的鲁棒性,保证了飞控系统软件的高可靠性和灵活性,达到了设计目的.     

从逻辑分层结构看TMN的实现

通过讨论TMN的逻辑分层各层的功能、划分的原则及与物理结构的关系,进一步分析了层与层之间的信息交流方式,以及逻辑分层的意义,最后给出了一个TMN实现的示意图。     

开放红外光谱分析系统的架构设计

目前国内的红外光谱软件缺乏统一开放的软件架构模型,使得红外光谱软件的开发缺乏合理的设计和规划,由此产生了诸如软件稳定性、数据格式通用性、软件扩展性等一系列问题.针对这一现状,提出了一种具备灵活性、复用性的红外光谱系统架构设计方案.在软件数据结构方面,借鉴JCAMP-DX国际光谱数据格式标准对光谱数据进行抽象,重新设计了...     

一种新的基于Agent的体系结构

Agent体系结构是由理论研究向系统实现的关键一步。首先,在Agent特性分析和形式化描述的基础上,阐述了Agent的层次概念框架。然后,研究SubSumption,BDI和GRATE等典型结构特点,比较了反应式和慎思式两种体系结构,反应式Agent和慎思式Agent体系结构各有优劣。确立采用分层式混合结构的设计思想,并结合Agent的特性,从信息流和控制流的角度来刻画更为复杂的层次结构。在此基础上,设计了一种带序列池（POOL）的二维混合体系结构,并对其实现机制进行了深入研究。在不增加系统复杂性的前提下,提高系统的效率和能力。     

安全体系结构与安全标准体系

提高信息系统安全必须从体系结构着手。该文对国际上已有的安全体系结构及标准体系进行了分析,对安全体系结构的认识进一步清晰化;并在此基础上提出了通用的安全体系结构模型。该模型可以用于指导特定的安全体系结构的制定以及指导安全标准体系的制定。     

多星任务规划系统调度结构

多星调度结构设计是构建多星任务规划系统的基础,该文提出分布式的多星调度结构,将调度功能分为2个模块——负责搜索控制等功能的核心控制模块和只负责与单个卫星信息相关功能的扩展模块。该结构便于处理各个卫星的约束,利于系统扩展、维护。扩展模块可以并行运行,提高系统运行效率。以多星调度的禁忌搜索算法为例,分析模块之间的关系,为未来多星任务规划系统建设提供了有力支撑。     

通用的基于HLA分布交互式仿真平台体系结构

在深入分析仿真系统对仿真平台共同要求的基础上，提出了一个通用的基于HLA分布交互式仿真平台体系结构。该体系结构具有实用性强、层次清楚的特点，对国内相关关领域的研究开发将具有参考价值。同时，还对体系结构中的一些核心构件进行了分析，提出了解决相关问题的解决方案和思路。     

物联网体系结构研究与探讨

物联网是一个十分复杂而又庞大的系统,其体系结构是影响未来发展应用的关键所在。通过对现有物联网技术文献和体系结构实例的分析,提出了一种具有感知层、接入层、网络层和应用层的4层次物联网体系结构参考模型,并对各层所实现的主要功能进行了讨论阐述。这样一个通用的参考模型呈现出了泛在化、智能化的物联网基本特征。     

手机应用程序开发架构的研究

为了提高手机软件开发的质量和效率,本文提出了在底层平台与上层应用之间设计一个中间架构层,建立一个较为稳定的软件开发框架的思想。本文首先对软件架构理论进行了分析,在对架构设计的条理性原则和可靠性原则进行了充分权衡之后,将该架构分为四层,从上到下依次是:应用层、安全层、业务层和适配层,各层相对独立。应用层负责手机应用的初始化、关闭以及相关控件的工作;安全层负责保护数据,防止病毒木马等恶意攻击;业务层负责包装各类手机应用业务,并向上提供相关服务给应用层调用;适配层则负责与协议栈的数据交互。本文应用这个架构,在Android平台上开发出GTalk即时聊天软件,证实了该架构的可应用性。