一种新型履带式移动平台参数匹配计算

针对现有履带式移动平台转向性能差等问题,提出一种新型履带式移动平台,主要在履带板上添加小辊轮以减少转向时履带的磨损。根据现有履带车辆的尺寸大小,主要对新型履带式移动平台的电机、电池及减速器的选取及参数进行匹配计算,以保证平台能够发挥出良好的运动性能。     

基于Adams的一种新型平台的运动仿真

传统意义上的履带式移动平台在行驶过程中存在着转向困难、对履带板磨损严重等问题,为此基于履带式高效转向平台[1],设计出一种新型履带式移动平台。该平台与传统意义履带式平台结构类似,两侧各放置一条履带。利用Solidworks建立平台模型,将建好模型导入Adams中进行仿真,通过对平台直线行驶、中心转向、B/2转向等运动状况进行仿真。将仿真结果与理论分析进行对比,以此验证此平台具有稳定的运动性能,对下一步平台的实物研制及实验研究具有重要意义。     

一种履带式全方位移动平台的设计与运动学分析

针对轮式全方位移动平台在工程应用中存在振动大及路面适应性差等问题,基于Mecanum轮及传统履带的结构,提出全方位移动履带的结构,并分析全方位移动履带的运动机理;基于全方位移动履带,设计履带式全方位移动平台的布局结构,建立履带式全方位移动平台的逆运动学方程,并根据其判断平台满足全方位运动的必要条件;指出履带式全方位移动平台存在转向滑移问题,分析最大转向滑移率与平台结构参数之间的关系,并提出相应的平台设计准则;基于履带式全方位移动平台的虚拟样机,完成样机横向、斜向及中心转向的运动仿真,通过仿真结果验证履带式全方位移动平台可以实现全方位运动,同时验证平台逆运动学方程的正确性从而为平台的运动控制研究确立理论基础。     

新型履带式移动平台的转向性能仿真分析

针对传统履带式移动平台转向滑动摩擦阻力大的问题,提出一种新型履带式移动机构及其平台—高效转向履带及其平台。为了研究高效平台的转向性能,分析与比较高效平台与等同条件的传统平台的转向滑动摩擦阻力矩以及驱动效率。基于ADAMS和Matlab软件,分别建立高效平台和传统平台的虚拟样机,包含平台多体动力学模型和电机模型,并利用上述两种样机在平面上进行中心转向和B/2转向的仿真分析。仿真结果表明,在相同转向条件下,高效平台比传统平台的转向驱动力矩减小约30%。因此,高效平台能够减小传统平台的转向滑动摩擦阻力矩,从而改善传统平台的转向性能。     

基于RecurDyn的履带移动机器人统一动力学仿真分析

针对履带式移动机器人的研究主要集中在履带式行走机构和不考虑车体在其他装置影响下,履带移动机器人的运动性能。以搭载6自由度机械臂的履带式移动机器人为研究对象,分别推出机械臂、履带移动平台的运动学方程和包含机械臂的整车统一动力学方程,并运用多体动力学软件Recur Dyn构建动力学模型。通过模型,分析了机械臂与履带移动平台在动态交互影响下,整车的行驶特性,得到了整车在不同预紧力、不同路面下的运动性能。结果表明,在机械臂动态影响下履带移动机器人的预紧力为8KN最为合适,且其在黏土上的各项行驶性能均优于干砂。     

助老助残轮履协同移动平台设计及运动分析

针对传统助老助残轮履复合移动平台轮履转换效率低和轮履无法协同作用的问题,提出了一种助老助残轮履协同移动平台。研究了移动平台的轮履转换机构及轮履转换工作原理。对履带与楼梯台阶接触作用进行分析,给出了履带攀爬楼梯台阶不滑移的充分必要条件。结合"轮履协同"和"履带单独作用"两种方式下攀爬台阶与楼梯动作规划,分析了两种方式下移动平台攀爬台阶和楼梯的运动机理,建立了临界状态数学模型,并通过数值仿真,进行了对比分析。结果表明"轮履协同"方式具有更加优越的攀爬能力,说明助老助残轮履协同移动平台具有实用性。     

履带式移动平台前角大小对其越障能力的影响

通过对履带式移动平台越障时受力进行理论分析,利用Recurdyn软件的Track(LM)模块建立了履带式移动平台虚拟样机模型,并对移动平台在不同前角越障时进行仿真、测试、记录、分析,研究其越障能力与前角大小的关系。从仿真结果的数据曲线中得出履带式移动平台的前角增大会引起履带越障性能下降,同时由前角增大带来的履带张紧力变化增大会导致其越障所需驱动力矩的增大而使越障变得困难。本研究对其他履带移动平台的设计和优化提供了重要的依据。     

履带轮式装载机转向性能仿真与实验研究

介绍了履带轮结构的基本组成以及其转向、行驶原理;建立了履带轮式装载机的虚拟样机模型,对履带轮式装载机的转向性能进行了仿真研究,证明了装载机更换履带轮后基本不影响原车的转向性能;最后进行了实验,验证了仿真结果以及虚拟样机模型的正确性。履带轮转换技术的应用既能较好的保持原车的机动性,又能提高车辆在一些特殊环境下的通过性能,具有较大的推广应用价值。     

综合

正水平·动态·趋势GJ20181001基于模糊算法的双电机履带式推土机转向控制策略研究[刊,中]/王昌…//建筑机械.-2018,(2).-68～71为提高电传动履带式推土机的转向控制性能,提出一种用于电传动履带式推土机在低速行驶时具有较好转向性能的推土机模糊转向控制策略。利用MATLAB的Simulink模块建立了车辆仿真模型,并利用模糊控制工具箱建立了模糊控制策略。该控制策略把驾驶员的转向意图解释为履带驱动电机的制动     

基于Ansys的高效转向履带结构强度分析

在不平路面条件下,与轮式车辆相比,履带式车辆具有更好的通过性以及机动性~([1]),但传统意义上的履带式平台转向功耗大、磨损严重。针对这一问题提出了一种新型履带,利用Solidworks建好履带模型,对其进行受力分析,得知此履带存在两种极限工况,其一为在不平地面上行驶时,个别负重轮不承受重力的工况,其二为在30%斜坡上行驶时的工况。针对此两种极限工况,基于Ansys对履带单元主要零件进行了受力分析及仿真,与其各自材料属性进行对比后得知,各零件最大变形及最大应力均满足各自材料属性要求,故此新型履带结构安全可靠。     

一种新型矿用液压挖掘机履带张紧系统的设计

该文综述了一种新型矿用液压挖掘机履带张紧系统.履带张紧系统是履带式行走机构的一个重要组成部分,它的性能好坏对履带式液压挖掘机的行驶性能有很大影响.该文通过分析矿用液压挖掘机的行走工况和履带及张紧缸的受力情况,并对比了各种履带张紧系统的优缺点,设计了一种新型矿用液压挖掘机的履带张紧系统.通过仿真,该履带张紧系统能够在不同路面状况下对履带进行实时张紧,实时监测,使液压挖掘机安全可靠的行走.     

一种壁面自主移动平台的设计与研究

新型壁面自主移动平台主要由履带行驶系统、真空吸附系统、中央转向系统等部分组成,各系统的功能实现、机构运行、控制效果所涉及的核心技术各不相同.平台融合了负压式吸附和履带式行走的特点,具有吸附牢固、行进稳定、负载力强、操控性好等优势,体现了实用性与创新性结合的设计理念.文章研究了该平台的结构设计、机构安排、吸附原理、行进方式和转向控制等问题,具有一定的参考价值.     

履带式无人车辆操纵终端驾驶性能分析

地面无人驾驶车辆主要分为轮式车辆和履带式车辆,履带式无人装甲车最基本的条件就是行驶,因此,终端必须具有能控制装甲车直驶,转向,倒车等一系列功能。一般的履带式车辆有2个转向位置,2个转向位置基本能满足装甲车在战场环境下的灵活机动。关于履带式无人装甲车操纵终端的研究设计,就要对履带车辆行驶性能和原理进行分析。     

基于虚拟样机技术的多轴转向车辆建模与仿真分析

为提高目前多轴转向车辆模型的精确度,以三轴车辆为研究对象,利用虚拟样机技术,在ADAMS/CAR中建立了三轴全轮转向车辆的动力学模型,依据三轴全轮转向车辆的零质心侧偏角转角控制策略,对全轮转向进行了相应设置。为验证车辆的操纵稳定性能,对其进行了仿真分析,主要考查其在低速大转角和高速小转角行驶情况下的响应特性,并与传统的前轮转向车辆进行了对比,结果表明全轮转向车辆在低速转弯时机动性高,中高速转向时稳定性好。     

履带式全方位移动平台的坡面静力稳定性分析

针对Mecanum轮式全方位移动平台存在的局限性,提出全方位移动履带,并研制一种履带式全方位移动平台;由于全方位移动履带上具有45°偏置的自由滚轮,所以定义平台纵向与坡面纵向构成的角度为偏航角,分析平台任意偏航角下的坡面静力稳定性,并指出45°、135°,225°以及315°是平台的奇异偏航角;利用平台在约32°的水泥坡面进行稳定性试验,分别测试平台在0°、15°、30°、45°以及90°偏航角下的稳定性;试验结果表明平台在45°偏航角下出现下滑,而在其他偏航角均为出现下滑。因此,履带式全方位移动平台具有与传统履带车辆相同的坡面静力稳定性,除在奇异偏航角下之外。     

履带车辆液压机械差速转向机构转向性能研究

采用机械系统动力学分析与建模通用方法,考虑车辆转向时履带滑转（滑移）及转向中心偏移等因素,在对车辆转向受力状况进行分析与计算的基础上,建立了履带车辆液压机械差速转向机构转向动力学模型,采用Newton-Raphson方法对模型进行了求解。根据提出的转向性能评价指标,结合实例样车,采用仿真与试验方法研究了履带车辆转向性能,行驶试验的结果表明,所建模型能反映履带车辆转向性能的变化趋势。研究结果为履带车辆液压机械差速转向机构设计及行驶控制提供了理论基础。     

一种履带式全方位移动平台的越障性能分析

基于全方位移动平台适应非结构化地形的需求,并结合传统履带式平台的越障性能,提出了一种履带式全方位移动平台的结构;研究了该平台的越障性能,主要分析了其爬坡、越台阶及爬楼梯性能;设计了履带式全方位平台的虚拟样机,并利用Adams软件完成了样机爬坡、越台阶及爬楼梯的仿真试验;结合试验结果,总结了履带式全方位移动平台对上述三类障碍的几何包容条件,为其越障选择提供了依据。     

一种履带式全方位移动平台的平顺性分析

针对Mecanum轮式全方位移动平台存在路面适应性差等问题,提出了“全方位移动履带”的结构,并研制出一种履带式全方位移动平台;研究了履带式全方位移动平台的运动平顺性,分别建立了履带式和Mecanum轮式全方位移动平台的虚拟样机,主要完成了两种样机在B~F级不平路面的纵向及横向运动仿真试验;分析了两种样机纵向及横向运动的平顺性,结果表明,履带式全方位移动平台的运动平顺性优于Mecanum轮式全方位移动平台,并总结了路面等级对其纵向及横向运动平顺性的影响规律;在一段土路（相当于C级路面）上完成了平台的平顺性试验,试验结果验证了仿真结果的正确性;因此,履带式全方位移动平台可以改善Mecanum轮式全方位移动平台的路面适应性。     

轮履变结构反恐机器人设计及运动学分析

针对轮履复合式反恐机器人轮和履带分开设计,结构不紧凑的问题,提出一种轮履变结构反恐机器人新型机构设计。轮式移动和履带式移动可相互转变,使机器人具有机构可重构的特点,从而使机器人体积减小,结构更加紧凑,既能采用轮式方式快速移动,又能采用履带方式进行越障。通过对机器人进行运动学分析和在RecurDyn软件中进行越障仿真研究,验证了机器人的越障性能,同时为后续机器人实验研究提供了理论依据。     

可重构橡胶履带变体轮设计及分析

提出了一种全地形可重构橡胶履带变体轮设计方案.该变体轮主要由可重构橡胶履带和履带伸展机构组成,根据不同路面行驶要求,在伸展机构的作用下,履带可实现轮式与三角履带式的变换(即重构)以调整运动姿态.通过SolidWorks软件建立变体轮三维模型,并利用有限元分析软件ANSYS对其关键零部件进行有限元分析,验证了结构的正确性.