基于自适应滤波的电动汽车电-液复合制动系统防抱死控制

逻辑门限值控制方法(Logic threshold control strategy,LTCS)通过门限逻辑实时调整液压制动力矩的大小,往往导致制动系统存在较大的制动力矩波动,不能有效利用电动汽车再生与传统复合制动系统协调工作的优点。针对此问题,提出了基于自适应滤波控制算法的纯电动汽车电机再生制动与液压复合制动防抱死控制方法。避免了纯电动汽车复合制动系统非线性及不同执行器响应特性对制动性能和制动稳定性的影响,改善了电机与液压复合制动系统的协同工作能力,提高了复合制动系统的制动平顺性和再生制动能量回收率。     

轮毂驱动电动汽车复合制动防抱死协调控制及舒适性研究

针对轮毂驱动电动汽车电机-液压复合制动系统的协调控制问题和舒适性问题,提出了基于滑模变结构控制算法和模糊算法的控制策略,首先利用滑模算法根据车辆状态参数来计算电动汽车所需的制动总转矩,再利用模糊算法根据制动踏板行程l和电池SOC来计算液压制动和电机制动转矩分配比例。其中液压制动转矩作为汽车制动转矩中的基础制动转矩,用电机转矩调节车轮滑移率,以实现防抱死控制,并且由于液压制动轮缸的压力变化减少,制动舒适性得以提高。最后采用Matlab/Simulink、Amesim和Carsim软件联仿,分别进行高附着和低附着路面仿真,仿真结果表明复合制动系统的防抱死协调控制策略不仅有效,而且改善了ABS介入时的舒适性。     

电动车辆ABS的改进线性二次型最优控制

为充分利用轮毂电机控制精确和响应迅速的优势,提高电动车辆制动防抱死控制的稳定性,提出一种用于轮毂电机电动车辆制动防抱死系统(ABS)协调控制的改进线性二次型最优控制方法.建立电动车辆纵向动力学模型;结合复合制动系统的协调控制策略,分析现有线性二次型最优控制算法无法用于防抱死控制器设计的原因,提出一种通过构造虚拟阻尼量以及无穷小量来建立黎卡提方程的改进型线性二次型最优控制算法,并据此设计了防抱死控制器.在高附着路面、中附着路面和低附着路面3种不同行驶工况,对分别安装有改进线性二次型最优防抱死控制器和滑模防抱死控制器的电动车辆的紧急制动性能进行了仿真分析.结果表明:在不同附着系数路面行驶工况下,改进线性二次型最优控制算法能够有效提高电动汽车防抱死控制系统的控制精度和响应速度.     

模糊PID控制在车辆制动过程中的应用

采用模糊PID控制算法,在Matlab/Simulink环境建立一个单轮车辆防抱死制动系统仿真模型对ABS进行仿真。在汽车防抱死制动系统控制中,由于被控参数具有时变性、非线性、不确定性等因素,常规PID控制算法难以满足控制要求。将模糊理论与PID控制算法相结合构成自适应模糊PID控制器,让PID参数随要求不同而调整,从而对不同情况使用不同参数,实现对PID参数Kp、Ki、Kd最佳调整。实际运行结果表明,该控制器取得了较好的快速性和稳定性.     

一体式电液复合制动系统制动力协调控制及试验

提出了一体式电液复合制动系统结构,研究了非紧急/紧急制动工况的制动力协调控制策略。分析了采用一体式主缸的制动系统结构原理,提出了制动力基本控制逻辑。研究了非紧急制动工况下的再生制动力和液压制动力的分配策略;分析了触发防抱死制动系统的两种情形,提出了电液复合制动到纯液压的防抱死制动协调控制策略。利用xPC target搭建了硬件在环仿真试验台架,对非紧急/紧急制动工况进行了试验。试验结果表明,所提出的一体式电液复合制动系统和制动力控制策略能够满足能量回收和与防抱死制动协调控制的需求。     

电液复合制动系统防抱控制的舒适性

针对分布式电动汽车电液复合制动系统,提出考虑舒适性的防抱控制策略.该策略使用滑模控制方法,根据车辆状态参数与轮速计算用于滑移率控制的总扭矩,将该扭矩分配给液压制动与电机.由液压制动提供基础制动力,通过调节电机产生的回馈制动力来调节车轮的滑移率以实现防抱控制.由于减少了液压制动的增减压调节次数,增减压阀的动作频率和制动踏板行程的变化减少,提高了制动舒适性.高附、低附及分离路面仿真结果表明,与传统的逻辑门限ABS控制策略相比,在保证ABS安全性的前提下,采用该电液复合制动防抱控制策略可以有效地改善防抱过程的舒适性.     

锯床电机系统自适应模糊PID控制的仿真

基于锯床系统存在非线性、不确定性和时变性,传统PID控制并不能满足系统要求的现状.将模糊PID控制算法应用于锯床系统,采用转子磁场定向矢量控制变频调速,并分别对常规PID和模糊PID两种控制方式进行了仿真.仿真结果表明,将模糊PID应用于锯床系统加快了系统的响应速度,使系统很快达到稳定值并且没有超调,提高了锯床电机的稳定性、快速性,从而改善了锯床切割效果及其加工精度.     

基于模糊PID控制的摩擦负载系统的研究

提出一种采用电液伺服阀控制的液压摩擦负载系统,此系统利用液压缸作为执行机构时制动盘提供摩擦转矩.为了达到理想的控制效果,设计了模糊PID控制器,通过对电液伺服阀进行调节,来控制液压缸的跟随性能.在两种不同的控制算法下,对QDJ2815起动机进行恒转矩控制试验,得到相应的控制响应曲线,并分析了该闭环控制系统的实现情况,结果表明：模糊PID控制算法比常规PID控制算法具有更小的超调量,整个系统运行稳定可靠.     

电动汽车复合电源控制策略

针对电动汽车行驶里程短和复合电源系统中功率分配的问题,提出了逻辑门限控制策略和模糊逻辑控制策略对复合电源系统进行研究,使蓄电池向电机提供平均功率,超级电容向电机提供瞬时功率和峰值功率。基于常规复合电源模糊控制模型,考虑电机制动和液压制动共同为电动汽车提供制动力,建立新型复合电源系统模糊控制模型。实验结果表明:复合电源相对于单一蓄电池电源在电池SOC、能量回收率和电动汽车行驶里程有很大提升,模糊控制策略相对于逻辑门限控制策略提高了超级电容利用率并且降低了电池电流幅值,更好地保护了蓄电池。     

基于增量式PID智能车调速系统的设计

为提高智能小车适应不同道路的能力和速度响应,设计合理电机驱动电路和选择高效速度控制策略显得尤为重要。基于增量式PID的调速系统设计了一套自动信息采集、道路分析、控制策略选择的系统,着重分析了增量式PID算法调速的性能,阐述了增量式PID参数整定的方法和过程。通过实际的测试得到闭环控制后电机的调速曲线。试验结果表明,采用增量式PID控制算法,小车运动的速度稳定性相比采用开环控制得到很大的提高,智能车驱动电机的控制更流畅,电机的响应速度更加迅速,智能车的调速系统的设计达到了要求。     

空心圆柱试样真三轴仪应力路径的控制

介绍了新研制的空心圆柱试样真三轴仪内外腔加载压力独立控制的机电液光一体化电液伺服加载装置,以及由步进电机独立控制沿试样轴向方向的载荷和为实现主应力旋转在试样端面上施加设定的控制扭矩的加载装置。采用卡尔曼滤波及预报递推控制算法,克服步进电机加载系统与电液伺服加载装置响应速度不一致的问题,从而在连续加载试验中,使尽可能多的离散点遵循设定的加载应力路径。     

基于转向盘转动速度变转矩控制的电动助力转向系统

进行了电动助力转向控制系统控制策略的理论分析.提出了基本助力控制算法及实现方法.确定了曲线性转矩助力特性,依据转向盘转动速度选择控制逻辑.目标转矩的控制采用专家PID调节器,使转矩调节更平稳,能有效地提高电机响应速度,使电机跟随性更好.仿真结果表明:控制策略在实际系统应用中具有良好效果,达到了系统的控制要求.     

直线电机伺服系统的无模型自适应控制

针对直线电机对扰动和系统参数变化的敏感性和由于摩擦力和推力脉动使系统具有明显的非线性特性,设计了基于C-SPACE实时仿真系统的无模型控制器,用Matlab/Simulink搭建了控制算法,并进行了硬件在回路仿真,采用基于紧格式线性化方法的无模型自适应控制方法,对应用C-SPACE实时仿真系统进行了算法分析。此外,对无模型控制算法和常规PID算法进行了分析比较,实验结果表明,无模型自适应控制算法在控制直线电机时的控制效果都要优于PID控制,比PID算法更为简洁化。     

基于改进PID算法的动态模拟目标控制研究

在动态目标模拟系统中,为降低环境噪声、电机推力波动及端部效应时伺服直线电机控制精度的影响,依次进行了一阶低通滤波算法、电机推力波动补偿算法、重复控制算法与常规PID算法复合的控制算法研究.最后分别用常规PID算法和改进后的算法,对直线电机进行了给定速度为50mm/s和157mm/s的控制实验.实验结果表明:相对于常规的PID算法,改进后的算法大大降低了伺服直线电机速度控制的平均误差与标准偏差,并在很大程度上提高了伺服直线电机控制器的控制性能.     

重型车辆防抱死系统控制算法仿真研究

文章提出了一种新型的NPID非线性控制算法,并将其应用于重型车辆ABS(防抱死制动系统)问题中。NPID算法不仅鲁棒性强,而且参数便于整定。使用仿真软件TruckSim,在各种情况下的仿真结果显示,相对于常规的PID控制器,NPID控制器具有更短的制动距离和更好的速度表现。     

电动汽车复合制动系统过渡工况协调控制策略

液压制动与电机再生制动互相切换的过渡工况控制是电动汽车复合制动系统控制需要解决的关键技术问题,直接影响到驾驶员的制动感觉与车辆制动舒适性。对此提出一种协调控制策略,包括制动力分配修正和电机力补偿2个模块。制动力分配修正模块针对液压制动力介入、撤出和再生制动力低速撤出3类典型过渡工况修正分配结果;电机力补偿模块利用电机系统迅速准确的响应来补偿液压系统,改善复合系统的响应。对各类典型制动过渡工况进行仿真验证,结果表明,所设计的协调控制策略能有效减小实际总制动力波动和偏差,改善驾驶员的制动感觉和车辆制动舒适性。     

基于模糊PID的电液位置伺服控制器设计研究

介绍了电液位置伺服控制系统的组成与工作原理,并建立了系统的数学模型。将模糊控制与PID控制结合在一起,设计了模糊PID控制器,即通过模糊控制器输出对PID参数进行在线调整。利用MATLAB软件进行仿真,比较常规PID控制与模糊PID控制仿真结果,发现模糊PID控制器提高了系统的动态性能和稳态特性。     

纯电动汽车电液复合制动能量回收策略研究

为了进一步提升纯电动汽车的能量回收效率,提出一种电液复合制动能量管理策略.为解决低速时电机效率较小且存在转矩波动的问题,设置制动能量回收车速门限值为20 km/h.比较电机回收力矩最大值与法规规定的界限,取两者中最大为电机回收力矩.为了验证能量回收效果,搭建了SIMULINK逆向仿真模型,将该策略与无制动能量回收策略和...     

非线性PID控制算法在重型车辆ABS中应用的仿真研究

提出一种新型的NPID非线性控制算法,并将其应用于重型车辆ABS(防抱死制动系统)问题中.NPID算法不仅鲁棒性强,而且参数便于整定.使用仿真软件TruckSim,在各种情况下的仿真结果显示,相对于常规的PID控制器,NPID控制器具有更短的制动距离和更好的速度表现.     

水压试验机控制系统的算法研究和实现

对石油钢管高压试水过程中水压与油压的平衡跟踪控制问题,本文在钢管水压试验机计算机控制系统中,采用变结构PID算法和非线性控制实用控制算法对其跟踪控制,实现水压机安全可靠工作.该控制系统具有PLC电气控制和电液比例阀的液压控制,水压试验机实现在线测控,设置参数,数据库及管理打印功能.