基于ZigBee和WiFi相结合的楼宇监测系统

ZigBee和WiFi各自具有明显的特点,并且许多特性具有互补性,将二者相结合具有很好的应用前景.提出了一种基于ZigBee技术和WiFi技术相结合的楼宇监测体系结构;研究了解决传感数据采集、坐标系统的建立、机器人的控制等关键技术的方法;实现了一种简单、易于实现、高效的基于能量均衡的分簇多跳路由算法,能够较好的提高传感器网络的生存期;实现了监测系统,并得到了实际应用.     

基于WiFi的移动机器人视频监控系统

为了使移动机器人将视频等环境信息迅速可靠的传输到控制中心,给指挥工作提供第一手现场资讯,通过利用WiFi的Adhoc技术,设计了一种移动机器人无线视频监控系统,并在Mobile Robots公司的Pioneer3机器人平台上使用DirectShow和ARIA库开发编程实现。完成了机器人的控制和视频图像的传输。测试结果表明,所提出的机器人在无线网络下视频监控的方法行之有效。     

单目视觉无线机器人行走控制的设计与实现

针对恶劣工作环境中,机器人操作复杂、视域不清等问题,提出单目视觉无线机器人控制设计方案。运用基于2.4GHz频段的手持遥控器对机器人的行走进行远距离遥控,机器人通过摄像头对所在环境进行图像采集,采用WiFi技术将图像无线实时地传输到手机APP进行显示;同时,机器人也具有避障和防坠崖功能。实物模型运行结果表明,单目视觉解决方案是可行的,并且是有效的。     

基于WiFi的矿井通信系统研究

WiFi是当前流行的一种无线局域网技术,具有组网方便、易于扩展等特点。通过对WiFi技术的研究,本文提出了一种基于WiFi的矿井通信系统。该系统采用infrastructure模式组网,可实现语音通话、视频检测和多参数检测功能,适合井下应急救援指挥需要。     

一种基于Android平台的QoS感知WiFi分流系统

建立一种基于Android操作系统具有QoS感知能力的WiFi分流系统架构。该系统利用Android系统提供的WiFi类库和方法对用户客户端周围网络信号进行扫描,分流算法依据网络信号、设备状态等QoS参数值大小,选择参数值最大的网络信号为最优网络,并由客户端或服务器端发起分流。实验结果表明,分流系统可为智能终端在复杂的异构网络条件下连接到信号最强最优的网络,较之传统方法该系统更好地满足了用户QoS需求、提高了WiFi分流工作效率。     

基于ZigBee/WiFi的农业网关设计

针对精准农业监测系统中终端设备通过WiFi接入到无线传感网络的需求,设计ZigBee/WiFi农业网关。该网关通过ZigBee协调器传输终端节点采集的温湿度和光照信息;以LPC1768为主控制器,WiFi模块为信息转换器,实现ZigBee信息到WiFi信息的相互转换;将WiFi模块配置指令写入主控制器,省去使用网关前的配置操作。定义ZigBee数据包,设计ZigBee协调器串口和无线数据接收、主控制器双串口和配置WiFi模块程序等。测试结果表明,该网关能够满足各终端设备WiFi接入,且传输转换信息稳定。     

WiFi技术在家庭无线网络中的应用研究

通过比较几种无线组网技术,说明了WiFi技术在组建家庭无线网络时所拥有的巨大优势,回顾了WiFi技术的发展阶段,论述了WiFi在家庭无线网络中的实现。     

基于WiFi的井下无线智能终端的设计

WiFi技术以其组网方便、易于扩展等优势,越来越受到广泛关注,有着广阔的应用前景。本文设计了基于ARM9的WiFi智能终端,利用WiFi无线局域网技术实现了语音通信、数据采集和远程监控等功能,可用于矿井语音、视频通信和环境的实时监测。     

基于"WiFi教室"的课堂教学应用研究

信息化教学有力地推动了教育教学改革,促进了教学质量的提高.如何搭建一个既经济又实用的信息化教学平台,文章探索了组建"WiFi教室"的建设思路,并分析了基于"WiFi教学平台"建设信息化教学资源的方法和技巧.以期积极探索有效整合信息技术、丰富拓展教育时空的新途径.     

基于雅克比矩阵求解并联机器人位置正解方法

并联机器人位置正解一直是并联机器人研究的难点之一,本文提出了一种基于雅克比矩阵求解并联机器人位置正解的新方法,该方法利用并联机器人的初始位置及雅克比矩阵,能够快速求解并联机器人的位置正解,此法可用于并联机器人的实时控制。最后以求解6-PSS并联机器人正解为例,验证了该方法的可行性和正确性。     

地下管道检测移动机器人的发展现状

简要介绍了管道检测移动机器人的发展状况,并对管道检测移动机器人的发展趋势及关键技术进行了探讨。     

A review of heavy-duty legged robots

Heavy-duty legged robots have been regarded as one of the important developments in the field of legged robots because of their high payload-total mass ratio, terrain adaptability, and multitasking. The problems associated with the development and use of heavy-duty legged robots have motivated researchers to conduct many important studies, covering topics related to the mechanical structure, force distribution, control strategy, energy efficiency, etc. Overall, heavy-duty legged robots have three main characteristics: greater body masses, larger body sizes, and higher payload-total mass ratios. Thus, various heavy-duty legged robots and their performances are reviewed here. This review presents the current developments with regard to heavy-duty legged robots. Also, the main characteristics of high-performance heavy-duty legged robots are determined and conclusions are drawn. Furthermore, the current research of key techniques of heavy-duty legged robots, including the mechanical structure, force distribution, control method, and power source, is described. To assess the transportation capacity of heavy-duty legged robots, performance evaluation parameters are proposed. Finally, problems that need further research are addressed.     

Development of micro-and nanorobotics: A review

Micro-and nanorobotic is an emerging field of research arising from the cross-fusion of micro/nano technology and robotics and has become an important part of robotics. Micro-and nanorobots have the advantages of small size, low weight, large thrust-toweight ratio, high flexibility, and high sensitivity. Due to the characteristics distinguishing from macroscopic robots, micro-and nanorobots have stimulated the research interest of the scientific community and opened up numerous application fields such as drug delivery and disease diagnosis. In the past 30 years, research on micro-and nanorobots has made considerable progress.This article provides a comprehensive overview of the development of these robots. First, the application of the robots is reviewed. Then, the key components of the robots are discussed separately, covering their actuation, design, fabrication and control. In addition, from the perspectives of intelligence and sensing, clinical applications, materials and performance, the challenges that may be encountered in the development of such robots in the future are discussed. Finally, the entire article is summarized, and concepts for future micro-and nanorobots are described.     

基于“风车”形子单元的自重构机器人运动及自重构规划

自重构机器人区别于其他类型机器人的一个重要特征是其在具有移动能力的同时还具有自重构能力.为了赋予自重构机器人这2种能力,在分析DL-Cube(double L-cube)自重构机器人单元模型的结构特性基础之上,设计了基于"风车"形子单元的分层规划算法,实现了由"风车"形子单元构成的自重构机器人构形在平面内的运动;同时,借助于"风车"子单元自身具有的移动、转变模块方位、携带模块能力,机器人实现了平面内由24模块组成的"长方形"初始构形到目标构形为"H"构形的自重构.通过运动和重构仿真实验,验证了分层规划算法的有效性及利用"风车"子单元进行自重构的可行性.     

基于扩展卡尔曼滤波算法的室内定位跟踪系统

为了解决无线室内定位系统实时跟踪位置坐标误差较大问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)算法的室内定位方法。系统采用基于WiFi信号指纹定位,然后利用扩展卡尔曼滤波对估算的位置进行滤波,以改善WiFi指纹定位方法的精度,达到对目标实时跟踪。仿真和实验结果表明,该算法有效地改善了系统定位精度,能较好地满足室内定位的需求。     

基于WiFi的农村低压配用电通信网网络性能仿真

运用OPNET仿真建模技术对基于WiFi的农村低压配用电通信网络进行建模,仿真分析了不同场景下的相关网络性能。通过对网络的实时性、可靠性、稳定性等性能的评估,为WiFi技术用于农网低压接入段提供了技术上的参考。     

闭链级联式机器人基于旋量理论的动力学分析

闭链级联式机器人是一种复杂型式的机器人,对其进行动力学分析是实现对其进行运动控制的必要前提.闭链级联式机器人的结构特点是:任何一个闭链级联式机器人都存在一条主运动链,且主运动链为开链机器人;主运动链的各个关节均为被动关节或被测量关节,分别由相应的闭链驱动或测量.基于旋量理论的动力学分析方法是通过使用运动螺旋和指数积公式等数学工具建立起机器人的动力学方程,从而求取机器人的驱动力矩.由于闭链级联式机器人存在闭链,其动力学分析方法不同于传统的开链机器人,用旋量理论建立闭链级联式机器人的动力学方程的要解决两个关键问题:其一是闭链的分解,其二是惯性矩阵的求取.该方法也为解决单闭链机器人的动力学分析问题提供了基础.