基于TMS320DM642芯片和COFDM技术的移动机器人无线监控系统设计

针对移动机器人工作时远程指挥和监控的需要,开发了一种无线监控指挥系统．设计了基于TMS320DM642专用图像处理芯片的图像采集模块,可以根据需要灵活地监控单路或多路图像,无线图像传输设备采用COFDM技术．系统实现了移动机器人在远程、非视距、移动情况下的实时监控．     

宽带网络智能视频监控系统性能分析

视频监控系统在公共安防体系中有着重要的意义。文章主要介绍了基于宽带网络的智能视频监控系统,分析了系统中视频图像压缩编码、图像处理和图像传输3个关键部分的技术特点;对中等规模监控区域的实时视频传输方案进行了详细讨论,并利用OPNET网络仿真软件对实时视频图像传输性能进行仿真分析。     

基于高速公路收费站视频监控图像的JPEG编码实现

高速公路收费站视频监控图像压缩的目的是将监控视频拍摄到的较大的图像用尽量少的字节来存储和传输,并且要求复原图像时能有较好的质量。本文采用JPEG编码方式实现了高速公路收费站视频监控实时图像压缩,通过JPEG编码减轻图像存储和传输的负担,使监控图像能够在网络上实现快速传输和实时处理。     

数字微波监控系统视频服务器与网络终端设计

设计了一种数字微波监控系统,通过以太网卡实现视频的实时传输、存储录制及远程终端的控制与维护,视频服务器主要用于支持前端视频监控和网络终端对视频的传输与控制命令的响应,而网络终端实现监控视频的查看和控制,能够满足远程监控的灵活性和适应性。对于服务器的开发,使用线程池临界区互斥设计实现多线程的同步,从而提高系统运行的性能。其视频的编解码采用H.264,监控数据的远程传输则采用RTP/RTCP,从而保证远程监控信息高质量和高效率的实时传输。     

基于TCP OVER UDP技术的机器人遥操作系统中视频传输的研究

针对机器人遥操作系统中采用传统网络传输协议传输实时数据的局限性,比较分析TCP和UDP协议的传输特点,提出了在UDP协议上传输TCP服务的TCPOVERUDP技术,详细阐述了TCPOVERUDP技术的实现细节,在应用层实现了TCPOVERUDP传输技术,并把TCPOVERUDP技术应用到机器人遥操作系统的视频传输中。实验结果表明TCP OVER UDP技术在降低视频数据传输丢包率和传输时延两个方面都具有良好的性能。     

基于语音识别的远程机器人控制系统

利用Nuance和jTTS语音合成技术，将用户通过电话输入的特定语音转换成机器人指令，通过网络实时传输到远程机器人端，机器人控制端接收到命令，通过对命令的判断，做出相应的动作，从而实现对机器人的远程控制，该系统还可以通过网络视频软件将机器人现场视频画面实时采集、传输和在本地播放．     

基于Internet的移动机器人网络监控系统

基于移动机器人远程控制的网络化发展趋势, 运用TCP/IP协议实现移动机器人网络监控, 使远程客户端不仅可以灵活控制移动机器人的运行, 还可以实时得到移动机器人的当前运行状态并更新环境地图信息.结合WiRobot X80机器人实验设备, 以轮式移动机器人运动过程中的路标特征识别技术为例进行了实验, 实验结果表明:设计的基于Internet移动机器人远程控制系统达到了预期的目的, 远程地图更新实时、准确, 且系统功能易于扩展.     

基于Internet的遥机器人控制系统

为减小基于Internet的遥机器人系统中网络延时给机器人可控性带来的极大影响,基于所开发的智能运动控制器,以KLD-400机器人为被控对象搭建了一个具有力觉反馈的虚拟现实遥机器人系统,用3DS MAX＋OpenGL＋Visual C＋＋6．0完成了机器人三维图形仿真系统的设计．通过模拟仿真实现对机器人的预测控制,并对遥操作过程中控制信息的传输时延进行了补偿,提高了遥操作的可靠性和准确性．视频信息的传输采用多线程多缓冲技术,保证了视频传输的实时性,并实现了视频图像与仿真图形的融合．实验结果证明了该系统的优越性．     

高压线巡检机器人巡检与通讯系统设计与实现

介绍了高压输电线路巡检机器人的远程监控系统和自主巡检扫描系统,采用了串口命令,以及无线局域网和CDMA移动通讯网络相结合的方式,实现了视频图像的智能扫描控制和远距离传输.详细介绍了机器人巡检系统硬件和软件的设计,以及线路杆塔的模型和网络化全球云台摄像机对高压输电线路自主定位扫描,最后通过不同环境的运行试验,表明了该高压线巡检机器人巡检与通讯系统的正确性和实用性.     

南水北调工程异构网络下的视频监控方案

针对南水北调中线工程在异构网络下的视频监控传输问题,提出了一套包括基于网络状况的带宽评估方法,以及参数可调的网络视频编码传输方式的异构网络视频监控解决方案.该方案对南水北调工程异构网络环境下视频监控系统的整体架构进行了设计,并基于实时传输协议/实时传输控制协议(RTP/RTCP)对网络参数进行了评估.在得出的网络带宽评估结果基础上,设计了一种码率可调的编码传输方案.最后结合所实现的系统,对系统性能进行了详细测试和分析.通过在南水北调中线工程的实际应用证明,本系统能够对当前带宽下的视频编码进行优化,提高异构网络下的视频编码传输效率,且性能指标达到了4路720P视频监控的设计要求.     

基于神经网络的移动机器人路径规划

针对移动机器人在部分环境信息已知情况下的路径规划问题,运用神经网络动态路径最优算法,研究了基于传感器信息的在线路径规划方法.基于扩展卡尔曼滤波的定位方法融合了多个与机器人状态及环境相关的信息,提高了定位精度.首先建立动态的工作空间信息,基于神经网络的路径规划算法完成机器人的路径规划,根据路径点集运动趋向来调节小车移动,完成了导航的任务.对算法的性能和效率进行了分析,实验表明该方法在障碍物的信息未知的情况下,执行速度快.     

基于Kinect传感器的机器人室内环境检测方法

针对移动机器人室内环境检测问题,提出了一种基于Kinect传感器的目标物体检测方法.利用Kinect传感器采集的视频图像和深度数据来实现对机器人工作环境中已知特征目标物体和完全未知目标物体的检测及定位.对于已知特征目标通过颜色特征分析来完成检测,而对于完全未知的物体则通过深度地面消除算法和提取深度图像的轮廓来进行检测.利用传感器成像模型对检测出的目标区域进行三维空间定位,从而获取目标物相对于机器人的空间位置信息.基于移动机器人平台进行实验,结果表明,该方法能够有效地实现室内环境信息的检测及定位.     

基于PLC的浆液下移动机器人控制系统

结合浆液下移动机器人系统的功能要求及PLC的特点，构建了浆液下移动机器人的控制系统。为提高该机器人系统的经济效益和实用性，简化机器人控制系统，以西门子PLC为主控制器构成整个机器人的控制网络。对网络通信，电机控制的关键技术进行了探讨，并完成了整个控制系统的软件程序设计。该系统的实现对于研究以PLC控制移动机器人的相关技术具有指导意义。     

基于无线局域网(WLAN)的远程控制系统

利用移动机器人对未知的人类难以到达的环境进行远程作业具有深刻的现实意义。无线局域网(WLAN)的引入,也给远程控制系统带来了新的挑战,如网络本身固有的一些特点———变时延和丢包。本文就针对这些特点,进行了详细的分析。并就时延造成的系统稳定性和动作同步问题进行了探讨,从理论上分析了一种基于事件参考的控制方法,并在基于WLAN的远程控制系统平台上实现了这种控制方法。     

手臂机器人网络教学实验系统的服务器设计与开发

介绍了一个以手臂机器人为实验对象的远程实验教学系统,主要介绍系统服务器的设计与开发技术.该系统采用B/S三层体系结构模型,主要提供了远程监控、仿真和记录检索的实验功能.通过校园网,用户可以远程访问本系统进行远程控制实验或仿真实验.做远程控制实验时,用户可以在本地选择不同控制算法和提交控制参数,实现对手臂机器人的远程控制,而且能在本地浏览器上在线观看实时的实验运动录像.该系统还可供实验者在线进行仿真实验,模拟对手臂机器人的各种控制效果;同时,还可以保存实验信息,提供历史实验数据查询.     

The investigation of an autonomous intelligent mobile robot system for indoor environment navigation

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一种新的移动机器人路径跟踪控制策略

在分析传统三种径跟踪方式跟踪误差较大,运动不稳定等不足的基础上,首次提出了一种基于神经网络和模糊控制技术的移动机器人人路径跟踪新方法。该方法利用神经网络技术对其所跟踪径进行实时识别进行进行跟踪,当误差较大时,利用两个模糊控制器迅速纠偏,从而避免了移动机器人在路径跟踪中的运动不稳定现象,改善了控制算法的实时性,提高了移动机器人的路径跟踪精度。