基于虚拟力场的移动机器人避障方法

提出了用虚拟力场方法来实现移动机器人的避障。此方法采用确定栅格描述障碍物，具有简易、直观的特点。它使机器人在移动过程中能够检测到未知的障碍物并避开它，实现机器人朝着目标点移动。实验结果表明，用这种方法可以达到避障的效果，但机器人受到干扰时容易出现运动不稳定现象。     

温室移动机器人运动控制器设计与实现

用运动控制器实现了移动机器人在非结构化、未知环境中的自主导航和定位。运动控制器由PIC单片机、运动控制模块、电机驱动模块、红外传感器模块、通讯模块以及相应的控制软件组成。利用两层前向BP神经网络实现多传器的信息融合。运动控制器在温室移动机器人上进行多次试验。试验结果表明，运动控制器和控制算法是可行的，并具：工程应用的前景。     

驱鼠机器人的控制系统的研制

将电子驱鼠器功能与移动机器人结合起来,研制了驱鼠机器人.设计了驱鼠机器人的机械结构和驱鼠功能模块,利用单片机和红外传感器开发了具有避障和沿墙跟踪功能的机器人控制系统,并将模糊控制方法引入到机器人避障控制中. 该系统结构简单、易于控制,实验证明该系统实现了预定功能.     

基于CCD传感器的球罐焊接机器人焊缝跟踪

主要研究以轮式移动机器人为本体的球罐焊接机器人的焊缝跟踪问题。轮式移动机器人本体难以实现实时、准确的运动轨迹控制 ,而球罐焊接工艺要求焊炬必须精确地沿焊缝以恒定的焊接速度焊接。为解决这一矛盾 ,本文首先设计了在一定运动约束条件下的轮式机器人本体与焊炬运动机构 ,建立了基于双CCD传感器的焊缝路径检测系统。在对轮式移动机器人在球罐表面移动时的运动学分析基础上 ,建立了机器人本体在一定误差范围内跟踪焊缝的控制模型 ,并设计了相应的控制策略。根据机器人与焊炬之间的运动约束关系 ,提出了焊炬位置实时精确的跟踪控制策略。现场工艺试验表明 ,所研制的球罐焊接机器人焊炬跟踪精度可达± 0 .5mm ,能够满足实际工程应用     

多功能智能简易移动机器人的总体设计

主要介绍了一种基于凌阳SPCE061A的简易移动机器人旅游系统、灭火系统及语音识别软件的总体综合设计.多功能机器人系统的控制部分以凌阳十六位单片机为核心,另包括机器人系统基本结构、光敏传感器、碰撞传感器、火焰传感器、灰度传感器、红外传感器、运动系统等,可实现多功能简易移动机器人总体语音识别和语音控制功能,在实验室特定环境中,识别控制命令,按照命令正确切换功能并且完成相应动作.     

基于DSP的移动机器人运动控制系统

研发了一种移动机器人,该机器人包含双电机驱动的底盘系统和具有2自由度摆臂、2自由度头部的机器人本体;采用DSP芯片为核心控制芯片,实现了移动机器人的运动控制。文中详细讨论了机器人运动控制系统的总体框架结构及软、硬件,研究了所采用的控制方法、软件结构等,重点介绍了运动控制系统的主程序、芯片初始化和端口应用、中断程序,并通过实验证实了所研制的DSP控制的移动机器人能够满足运动控制要求。     

基于多传感器信息融合移动机器人导航定位研究

移动机器人的导航及定位是机器人自主导航的关键技术之一。为提高移动机器人的导航及定位能力,提出以多种导航定位传感器组合为融合单元,设计扩展卡尔曼滤波算法,将陀螺仪、里程计和电子罗盘采集的数据进行融合。设计模糊神经网络对所融合的数据进行训练处理,提高数据处理的精度和效率,实现对移动机器人精确的控制。并进行了仿真分析,结果证明：所提出的多传感器信息融合算法既可使移动机器人在复杂环境中自主定位,又实现有效避障,有实际参考价值。     

变形移动机器人在一种运动姿态下的动力学分析

在对各种单一运动方式移动机器人研究的基础上，提出了一种新型移动机器人——变形移动机器人。在对该机器人的多种运动姿态进行介绍的基础上，运用拉格朗日算法，对一种运动姿态进行动力学分析，其分析结果解决了这种机器人运动中各种运动姿态的动力学问题，为移动机器人的结构设计和驱动装置设计提供了依据；为控制机器人的运动动作和路径规划提供了数据参数。     

动态滑模控制在移动机器人输出控制中的应用

针对轮式移动机器人的输出控制问题，提出了一种利用动态滑模控制解决输出控制的方法。首先给出机器人的动力学简化模型，然后求出其输出控制的动态滑模控制器。在仿真试验中，根据机器人的运动路径，可由动态滑模控制器得出机器人相应的电机输出力矩，并控制其沿预定路径运动。     

基于视觉的移动机器人避障控制系统设计

针对三轮全向移动机器人自主避障行进问题,提出一种以STM32F1处理器为核心的视觉避障控制系统。分析三轮全向移动机器人运动模型,设计避障机器人的硬件控制系统。利用OpenMV OV7725图像模块识别障碍物并获取障碍物位置信息。根据位置信息,采用模糊控制算法控制机器人移动方向,实现自主避障功能。结果表明:利用该系统,三轮全向移动机器人能自主识别并成功避开行进路线中的障碍物。