民用伺服阀

中国运载火箭技术研究院基于航天技术开发了多种民用电液伺服产品。其中,既有适用于高精度控制用的喷嘴挡板式伺服阀,又有适用于工业控制,抗污染能力强的偏导射流、射流管伺服阀,还有抗惯性能力极强的动压反馈伺服阀及新型植入微电子组件的直接驱动高可靠伺服阀。产品的控制流量为1L／min～3000L／min,压力为0.1MPa～31.5MPa,形成了面向工业控制的SFL力反馈流量系列、SFD动压（压力）反馈系列、SFY多余度系列、SFX机电双输入系列产品,在工业控制领域中得到了广泛的应用。     

基于PUMA机器人的视觉伺服控制实施研究

为解决在视觉伺服过程中存在定位精度低，伺服速度慢的问题，给出了一个基于图像特征的机器人视觉伺服控制方法，实现了机器人“手－眼”协调视觉伺服控制，通过适当的选取图像特征，实现了摄像机工作空间运动目标跟踪的视觉伺服任务，并采用扩展卡尔曼滤波控制方法完成机器人视觉服务控制，同时通过抓取目标物体进行计算机仿真及模拟实验，给出了实验数据，经过比较可以看出，运用此方法提高了定位精度及伺服速度。     

一种基于旋转矩阵分解的视觉伺服控制算法

针对传统视觉伺服控制算法易使目标物品脱离摄像机视野而致伺服失败的缺点,从表征当前摄像机坐标系与期望摄像机坐标系姿态关系的旋转矩阵中分解出了等效转轴和等效转角,利用它们构造了一种可以有效控制摄像机朝向的任务函数矢量,并推导出了表征任务函数矢量变化量与摄像机运动速度间非线性映射关系的雅可比矩阵。然后构造了任务函数,并根据李雅普诺夫第二方法设计了解耦的视觉伺服控制律,最后对所设计的控制律进行了实验验证。实验结果表明,使用旋转矩阵分解方法构造的任务函数矢量来控制摄像机朝向,可使目标物体始终位于摄像机的视野之内,从而有效避免伺服失败。     

高精确度测试转台陀螺伺服系统设计及实验

目前测试转台陀螺伺服系统设计和实现中存在的主要问题有陀螺伺服投入的稳定性差和转台伺服精确度不够高，从而影响了伺服实验的可靠性和测试准确度．为此，讨论了测试转台中陀螺伺服状态的构成原理，提出了一种改善陀螺伺服状态投入稳定性的粗、精双模态控制方法，并对如何进一步提高转台的伺服精确度进行了详细理论分析和仿真研究．基于某型动调陀螺进行了完整的伺服实验，取得了满意的效果．     

压力脉冲试验伺服控制系统机理分析与仿真试验

为实现压力脉冲试验中标准压力波形的精确动态跟踪控制,满足高压力高频率持续冲击的要求,建立该试验的液压伺服系统与测控平台.将飞机用作动筒和伺服阀等被试液压件处理为封闭容腔,利用油液压缩性进行建压,采用LabVIEW图形化编程技术完成了液压系统的可视化动态伺服控制.在建立伺服阀、被试容腔和蓄能器数学模型的基础上,结合数字PID控制算法,完成AMESim环境下的仿真,对比分析不同容腔容积和冲击频率对系统性能的影响,得到不同条件下系统流量和阀口开度等参数的理论值,仿真结果表明伺服阀需要有额定200L/min以上的通流能力.实际试验系统以压力等级50MPa,通流能力230L/min的大流量伺服阀为直接控制对象,试验高压达到50 MPa,并可无级调整,压力冲击波形周期2 Hz、区间5~42 MPa,试验曲线落在标准阴影区以内,试验结果符合预期指标,并验证了仿真分析的可靠性.     

多轴伺服控制器在自动化装备中的应用

在对自动化装备技术改造的过程中，需要用“电子齿轮-多轴交流伺服系统”来取代使用效果欠佳的机械齿轮系统.介绍了交流伺服传动技术在某大型卷接机组中应用的总体设计方案，详细论述了该系统的工作原理，阐述了工控机、DSP、PLC及多轴伺服控制器在该装备中的综合运用.并以安川多轴伺服控制器为例，详细介绍了该装备中引入多轴伺服控制器的硬件、软件设计.实际应用表明，该设计是成功的，各项性能指标均优于原来的机械装置，能够有效降低噪音，减少能耗.     

非连续控制在液压伺服控制中的应用

简要介绍了目前液压伺服控制中常用的几种非连续控制策略,分析比较了各种策略的性能特点,指出各自存在的问题,概括了它们的应用与发展。     

液压伺服控制系统课件

在液压伺服控制系统及控制工程中经常会遇到一些重要概念、定义及术语，可以通过实验教学加以理解，但所使用的设备、仪器数量、时间及复杂程度都将是惊人的，在教学时间内几乎不可能完成.为此，介绍了由伺服阀控制对称液压缸和位移传感器构成的液压位置闭环控制系统及其工作原理，给出了该系统的频率特性及动态响应数学表达式.以VISUAL BASIC为开发工具，开发出了适用于液压伺服控制系统及控制工程基础课程的教学课件.     

纺机卷绕机构的伺服控制系统

分析了卷绕机构的运动要求，并介绍了使用伺服控制的卷绕系统的机械构成和控制系统的构成，纺机卷绕机构使用伺服控制系统可实现高速，高质，大卷装，是今后的一个重要发展方向。     

脉冲编码调制型气动位置伺服系统的研究

提出广义脉冲编码调制（ＧＰＣＭ）控制和自校正加速度观测．针对气动位置伺服系统，设计出自校正加速度观测器，并成功地应用到气动位置伺服控制中．研究表明：广义脉冲编码调制控制和自校正加速度观测改善了气动位置伺服控制系统的动、静态特性，提高了定位精度．     

基于LabVIEW的伺服测试系统设计

为了满足不同伺服系统的性能测试,设计了基于LabVIEW的伺服测试系统,由于不同的伺服系统通常具有不同的控制指令格式和发送数据格式,设计了可自定义的指令和数据格式,以满足不同伺服系统的需要,适于对多种不同伺服系统的测试,具有一定的通用性.测试系统可以对伺服系统发送控制指令并实时监控其运行状态、计算误差等参数,实验结果表明测试系统具有良好的控制精度和监测精度.     

无标定机械臂视觉伺服控制的实验设计

机器人视觉伺服系统是机器人领域一重要的研究方向,它的研究对于开发手眼协调的机器人在工业、生产、航空航天等方面的应用有着极其重要的意义.研究视觉伺服控制的无标定模型这一问题,首先介绍了无标定的视觉伺服控制原理.然后设计了无标定的视觉伺服控制实验,给出了实验算法,最后给出了实验结果,实验结果表明无标定的视觉伺服控制的有效性.     

交流调速系统控制策略的研究

对现代控制理论应用于交流伺服系统进行了深入的研究，根据智能控制理论，将分层递阶智能控制结构和多种控制策略相结合，并把分层递阶智能控制思想引入到交流伺服系统中，从而构成多级式智能复合控制的交伺服系统，给出了几种对交流调速系统进行复合控制的优良控制策略，并加以深入的理论分析与研究。     

伺服系统实验装置的开发

针对刚进入研究生学习阶段的自动化专业新生,设计并开发了一套伺服系统的实验装置。此实验装置以PC加运动控制卡作为上位控制单元,具有数字化、集成化、开放式的特点。它不仅适用于电机基本控制原理的学习,而且为学生提供了一个学习、掌握如何搭建计算机控制系统的实验平台。软件伺服的引入更便于新的控制算法在系统中实现。文中详细介绍了系统的硬件结构与软件控制算法。     

压电驱动式高频电液伺服阀实验研究

为了提高电液伺服阀的频率响应特性,采用响应速度快、输出力大、刚性好的积层式压电驱动器作为伺服阀的前置级电-机械转换器.采用杠杆放大的方式对压电驱动器的输出位移进行放大,保证足够的流量输出;采用直接驱动阀芯的方式增强了抗污染能力以及动态响应特性;功率级滑阀采用内置方式,用单个压电叠堆实现了滑阀的双向控制.试制了压电伺服阀的样机,并对样机进行了静、动态测试.得出该阀的频宽大于1.2 kHz,流量为5.7 L/m in,抗污染能力达到ISO 4406 18/15.     

数字式直流PWM位置伺服系统的研制

介绍了数字式直流PWM位置伺服系统的研制，该采用三种新型的智能化集成芯片(L290、L291和L292）作为主要器件，8位单片机控制，该系统实现了模块化，具有结构简单，工作可靠，响应速度快，控制精度高等特点。     

基于PUMA机器人的视觉伺服控制实验研究

为解决在视觉伺服过程中存在定位精度低、伺服速度慢的问题 ,给出了一个基于图像特征的机器人视觉伺服控制方法 ,实现了机器人“手 -眼”协调视觉伺服控制 .通过适当的选取图像特征 ,实现了摄像机工作空间运动目标跟踪的视觉伺服任务 ,并采用扩展卡尔曼滤波控制方法完成机器人视觉伺服控制 .同时通过抓取目标物体进行计算机仿真及模拟实验 ,给出了实验数据 .经过比较可以看出 ,运用此方法提高了定位精度及伺服速度     

模糊积分控制在位置随动系统中的应用

位置随动系统要求具有较快的动态响应速度和较低的稳态误差。在模糊控制位置随动系统的基础上,引入积分控制方法,实现了位置随动系统的模糊积分控制。在系统的动态过程中,利用模糊控制的快速响应能力保证位置随动系统具有较快的动态响应速度;系统进入稳态以后引入积分控制,提高位置随动系统的稳态精度。将模糊积分控制方法应用于KSD-1型位置随动系统,实验结果表明该方法具有稳态精度高、响应速度快、超调量小的特点。     

基于PLC的伺服定位控制系统在筷子烙印机上的应用

介绍了一种由伺服马达、PLC、触摸屏等设备来解决筷子烙印机的精确定位方法,内容包括三菱PLC专用FX2N-1PG脉冲模块的参数设置及编程使用方法、日本三洋公司SANMOTION R系列RS1A03A交流伺服驱动系统的参数设置及使用方法,以及PLC编程实现伺服控制并运用在新研制的筷子烙印机上,实现筷子烙印的精确定位、自动...     

伺服阀主阀芯的建模与仿真

运用流场分析软件,对伺服阀主阀芯在阀口开口大小一定时的内部流场进行模拟仿真。仿真结果表明,阀口处压差是影响阀内部流场的主要因素之一。仿真所得阀口的速度场与压力场数据与伺服阀流量特性的理论计算结果一致,符合液体流动的规律。