自适应双电机同步传动控制技术的研究

双电机同步传动是龙门移动式镗铣加工中心的关键环节，在研究中采用自适应控制技术，通过检测从动轴状态和主动轴状态之间的误差，经过自适应律产生的反馈作用来修改主动轴和从动轴控制器的参数，产生辅助控制量，使其在速度上保持一致，驱动元件采用直线永磁伺服电机，以发挥其高速动态响应能力，仿真结果表明，此种控制方案具有鲁棒性强，同步误差小的优点。     

基于负载动态补偿及模糊控制的同步进给系统

为了使龙门移动式镗铣床加工中心能保持同步进给驱动，采用2台相同的直线电机作为龙门柱纵向同步进给的驱动机构，应用了负载动态补偿设计，大大减小了由于等效惯量改变而产生的同步性能下降.同时在速度环中加入模糊PID控制器，有效地利用了模糊控制不完全依赖对象模型、控制迅速、鲁棒性好的特点，提高了同步控制精度.仿真结果表明系统性能良好，并能实现快速精确同步.     

反馈解耦在双直线电机同步进给中的应用

研究了双直线电机驱动龙门移动式镗铣加工中心立柱－－刀具系统的同步进给问题。目标是在两套进给系统受干扰时能保持同步进行，运用反馈解耦理论，设计了一个双直线电机的同步干扰控制系统，仿真结果表明，所设计系统实现了解耦控制，改善了系统的性能指标。     

一种非线性PID在伺服电机同步传动中的运用

双电机同步传动是龙门移动式镗铣加工中心的关键环节．在同步传动中采用了一种非线性PID调节器代替原有的常规线性PID调节器，使两台电机在速度上保持一致．驱动元件采用直线永磁伺服电机，以发挥其高速动态的响应能力．数字仿真结果表明，此种控制方案具有快速性好、同步误差小、鲁棒性强等优点．     

双直线电机同步驱动系统中模糊自适应PID控制方法的研究

以龙门移动式镗铣加工中心进给方向上的双直线电机为研究对象，针对双进给轴在扰动下的速度以及加速度的不同步，采用模糊自适应与传统PID控制相结合的方案，实现了对PID控制器参数的在线自动整定.将这种控制方案应用于双直线电机驱动的两轴之间的反馈回路中，并采用速度与加速度双重补偿，以尽快地抑制由不同步引起的扭矩.仿真结果表明，此种方案抗扰性能强、鲁棒性、快速性及动态性能均良好，能够较好地满足被控对象对高精度的要求.     

双直线电机同步运动的自适应触耦控制器设计

在龙门移动式镗铣加工中心伺服系统中,为了克服因两个龙门立柱运动状态差异形成的机械耦合对双电机系统的影响,采用了自适应解耦控制技术,先通过前馈解耦,再经过自适应律产生的反馈作用来修改双直线电机控制器的参数,产生同步控制量,使双电机在位置上保持一致,从而实现了双电机的同步传动,驱动元件采用直线永磁伺服电机,以发挥其高速动态响应能力,仿真结果表明此种方案具有合理性和有效性。     

双直线电机伺服系统动态同步进给的鲁棒H∞控制

以两台直线电机作为高速度、高精度龙门移动式镗铣床的龙门柱纵向进给的传动构构为应用背景.采用直接传动方案，对同一直线伺服系统内双位置环间的动态同步进给控制问题进行了研究.基于H_∞控制理论设计了一个同步传动控制器，通过对电流环进行补偿控制提高响应速度实现动态同步进给来保证系统的同步精度；由IP位置控制器来满足位置系统跟踪性能要求.仿真结果表明了所设计方案的合理性和有效性.既保证了闭环系统的鲁棒稳定和具有好的跟随性能，又抑制了模型摄动及外部干扰对系统的影响，保持了系统的鲁棒性能.     

直线永磁伺服电机机电子系统解耦的速度跟踪控制

根据三相交流直线永磁同步伺服电动机的非线性动态数学模型，采用状态反馈解耦的方法，建立直线永磁同步伺服电动机闭环系统动态的输入－输出数学模型，通过该解耦模型设计速度跟踪控制律，在保证整个闭环系统稳定的情况下，提高速度跟踪的快速性和精确性，最后，通过MATLAB5．3进行计算机仿真实验研究，结果表明线性化后的系统模型是简单适用的，速度跟踪实现了快速性和精确性。     

基于状态观测器的多艘船舶鲁棒同步控制

为了实现多艘船舶的同步运动,满足海上作业的需求,提出了基于状态观测器的多艘船舶鲁棒同步运动控制策略。建立了多艘船舶运动数学模型;建立了扰动观测器对未知扰动进行估计;在此基础上,为每艘船预先设定期望路径,并用有向图表示船舶之间的通信,将多艘船的同步运动误差引入到反馈控制器,控制多艘船舶实现同步运动;在多艘船的速度和加速度不可测的情况下,通过分别对每一艘船舶设计非线性状态观测器,进而得到多艘船的速度和加速度估计值;利用李雅普诺夫稳定性理论,证明了所设计的控制律的稳定性;通过仿真得出该同步控制方法可以很好地解决多艘船舶的同步运动控制问题。     

多液压缸同步驱动系统DCAT-NDI控制研究

针对多缸同步电液伺服系统（ MIMO系统）驱动性能易受执行器冗余和外部扰动等非线性因素影响的问题,建立了MIMO系统最简形式（四缸同步驱动系统）的动力学模型,并引入基于二次规划的动态控制理论DCAT和非线性动态逆控制策略NDI,提出了一种DCAT-NDI的多缸同步控制策略。该控制策略首先计算负载姿态期望的最优映射,实现了MIMO系统各液压缸位移期望输出的解耦;其次,根据跟踪位移误差与速度期望以及跟踪速度误差与加速度期望的相似性原理,引入位移频率带宽和速度频率带宽概念,构造各自通道的逆系统,从而求解各自通道的最优控制。仿真和实际结果表明,该文提出的控制策略比常规PID同步控制策略具有更好的同步性能和稳定性能。