传递对准中主惯导数据延时的LCKF算法研究

瞄准吊舱进行传递对准时,主惯导数据到达吊舱惯导系统存在延时,影响滤波收敛速度和估计精度。文中提出了一种基于延时卡尔曼滤波的主惯导数据延时补偿算法(LCKF算法),将时间基准统一到主惯导数据时刻进行卡尔曼滤波,修正子惯导姿态信息,再利用子惯导的实时IMU数据进行捷联更新,获得子惯导当前时刻的姿态信息。基于比力积分匹配传递对准,对LCKF算法进行仿真,结果表明该方法明显提高了传递对准收敛速度和估计精度。     

基准信息误差对传递对准的影响分析与补偿方法

针对延时引起的量测信息错误等问题,提出一种信息传递延时的估计与补偿方法.首先,分析基准信息对传递对准的影响,根据基准惯导时间延时的特点进行建模;其次,对包含时间延时条件下的传递对准观测方程进行推导,最后进行仿真测试.仿真结果表明:基准惯导延时时间能够被准确估计.该方法可以有效抑制由于主惯导信息测量延时而导致的滤波器发散现象,提高了传递对准精度.     

基准信息误差对传递对准的影响分析与补偿方法

针对延时引起的量测信息错误等问题，提出一种信息传递延时的估计与补偿方法。首先，分析基准信息对传递对准的影响，根据基准惯导时间延时的特点进行建模；其次，对包含时间延时条件下的传递对准观测方程进行推导，最后进行仿真测试。仿真结果表明：基准惯导延时时间能够被准确估计，该方法可以有效抑制由于主惯导信息测量延时而导致的滤波器发散现象，提高了传递对准精度。     

机载武器捷联惯导系统传递对准仿真环境研究

为了更加真实准确地研究机载武器的传递对准过程,设计了一个能够分别模拟主子惯导IMU输出,并包括杆臂效应补偿、机翼振动模型和IMU误差模型在内的用于传递对准研究的仿真环境。建立了滚转角辅助倾斜转弯下的姿态角速度模型,提出并建立了包括安装误差角在内的惯性器件误差模型。通过仿真表明,该仿真环境比较真实地反应了实际的飞行轨迹,既可以作为研究传递对准算法的工具,也为更进一步研究传递对准过程提供了平台基础。     

机载导弹全程飞行轨迹组合传递对准技术

文中引入"速度+姿态矩阵"量测,设计了快速对准卡尔曼滤波器,并对包括起飞过程的全程飞行轨迹组合传递对准进行了计算机仿真,结果表明全程组合对准技术不仅对速度、姿态航向等误差估计快速准确,而且有利于对惯性器件误差的估计和补偿.     

基于航弹的动基座传递对准研究

在几种传递对准方法和航弹传递对准特点的基础上,提出采用速度+姿态传递对准方案.根据实际情况合理简化传递对准数学模型,采用改进的卡尔曼滤波方法分别对速度匹配和姿态匹配子系统误差估计,同时还对陀螺漂移进行估计,然后采用联邦滤波算法对子系统的公共状态进行信息融合得到全局估计,提高系统的计算能力和可靠性.仿真试验表明姿态误差在20'以下,速度误差在0.1m/s以下,该方法适合航弹传递对准要求.     

传递对准中杆臂效应误差的补偿研究

杆臂效应误差是因惯性测量组件安装位置与载体质心不重合而引起的．它是影响传递对准精度的主要误差之一。文中以速度匹配传递对准为研究对象，对杆臂效应产生的机理进行了详细地分析，采用设计低通滤波器和直接计算杆臂干扰加速度的补偿方案，对速度匹配传递对准中杆臂效应误差的补偿进行了对比研究，仿真表明两种补偿方法是可行的。     

导弹协同制导中末交接班目标截获概率研究

为定量评估空空导弹协同制导的作战效果,对协同制导条件下中末交接班目标截获概率进行建模研究.根据协同制导的信息流程,给出修正指令计算方法,分析了影响协同制导的6种主要误差源及误差特性,并采用矢量法推导雷达测量误差、姿态测量误差、导航定位误差、传递对准误差和指令延时误差的传递模型,基于制导误差建立中末交接班的目标截获概率计算模型,得到截获概率与误差的定量关系,对目标截获概率和误差灵敏度进行了仿真分析.结果表明,目标截获概率对指令延时误差和制导载机雷达测量误差的敏感性最高.     

基于天文辅助的弹载双惯组空中传递对准方案

提出一种基于天文辅助的弹载双惯组空中传递对准方案。针对弹道导弹大部分时间飞行在大气层外的特点,引入天文导航系统对主INS进行辅助,使得主INS能长时间保持在较高精度;在充分考虑弹体挠曲变形的情况下,建立了双惯组空中传递对准模型。根据模型中各状态量的可观测程度分析结果,得到原有传递对准模型的降阶模型。采用"姿态+速度"匹配算法,估算和补偿了子INS导航参数误差以及器件误差。仿真结果表明,提出的对准方案不仅能长时间保证主INS精度,还可以有效改善子INS的对准精度。     

惯性导航传递对准技术发展现状与趋势

惯导技术具有完全自主、高度隐蔽、数据频率高等特性,因而在军事上得到广泛应用。传递对准技术是惯性导航的关键技术,对于保证精确制导武器搭载的以惯导为主的导航系统的精度具有重要意义。介绍了传递对准技术的基本原理,总结了传递对准技术中系统误差模型、匹配方式、可观测性分析、误差补偿、滤波方法等方面的理论和方法。归纳了近年来传递对准技术研究的进展,探讨了传递对准技术未来的发展方向。     

无人飞行器背景磁场学习方法研究

精确补偿飞行器背景磁干扰是航磁测量的一项关键技术。针对无人飞行器在模型求解前的学习飞行问题,在Tolles-Lawson模型的基础上考虑了地磁梯度的影响,提出了一种折线飞行的学习方法,并对不同学习路径进行了讨论。通过仿真实验与实测飞行数据验证可知：文中提出的折线飞行方法求解的模型参数能够较好地补偿飞行器的背景磁干扰,同时在学习飞行时,增加航向数有利于模型参数的精确求解;在航向数相同的情况下,学习航向越相互垂直,模型参数求解的精度越高。     

运用"状态最优预报"原理修正三点法导引弹道

本文研究了一种补偿目标横向机动时激光驾束三点法导引动态误差的方法.首先,分析了原有激光驾束制导系统,引入了控制系统的改进原则.其次,根据"随机最优估计"中"状态最优预报"原理,提出了补偿此动态误差的弹道修正方案--位置偏差前置量法及改进控制系统的结构设计方案.最后,进行了弹道仿真.仿真结果表明,此弹道修正方案可以有效地补偿激光驾束三点法导引中由目标横向机动引起的制导动态误差.     

三轴立式加工中心几何误差补偿方法的研究

为了提高机床加工精度,采用误差补偿法对三轴立式加工中心几何误差补偿问题进行了研究。基于分层递阶补偿思路,分析了机床自身结构的特点并利用西门子840D商用数控系统提供的几何误差补偿模块,将机床系统的几何误差分为可补偿误差和不可补偿误差两部分,依据可补偿误差建立误差补偿模型,实现了补偿。在三轴立式加工中心0540D上进行过了实际加工验证,结果表明,数控机床的运动精度得到了提高。     

超音速火焰喷涂Cr3C2-NiCr金属陶瓷粒子加热熔化行为的模拟

采用温度补偿法,对超音速火焰喷涂(HVOF)Cr3C2-NiCr金属陶瓷过程中粉末粒子的加热、熔化过程进行了数值模拟.温度补偿法是一种用来求解伴随有相变的传热问题,相比其它方法,本方法可在计算量较小的前提下,获得与实际传热过程接近的结果,温度曲线波动较小,且能反映熔化界面的变化推移过程.     

向月飞行轨道误差分析

根据月球探测器向月飞行轨道动力学方程式得到了飞行轨道误差的迭代方程,采用协方差分析方法对轨道初始误差误差源造成的轨道误差进行了分析,结合具体算例,给出了探测器初始轨道位置和速度误差引起的向月飞行轨道误差的时间历程和轨道终点误差。计算结果表明,若发射环月卫星,必须进行多次中途轨道修正。     

半实物仿真系统精度分配方法初探

本文对寻的制导武器系统的半实物仿真系统精度分配做了初步性研究,提出了在这种仿真中半实物仿真的瞄视误差的分配方法。同时对影响瞄视误差之一的三轴飞行平台的指向误差做了研究,并提出了影响指向误差的三种因素的分配方法。在仿真系统的动态精度方面提出了设备动态频带的限制标准和速率稳定度的限度。     

机载成像仿真系统的误差建模

实际一些精密设备的误差项较多，很难方便地加以描述并建立误差模型以实现科学合理的精度设计和误差补偿。虽然目前已有了一些误差建模方法，但都各有其适用范围，很难去理解和掌握。本文在多体系统理论的基础上，提出了杆、副坐标变换矩阵、杆、副误差变换矩阵的概念，并阐述了误差建模的方法。由于目前绝大多数设备的机械结构原理上都采用杆和副的组成形式，使得此误差建模方法更为形象，更易理解，在原理上更具普遍意义。同时以机载成像仿真系统为例，系统地描述了各误差，建立了该仿真系统的误差模型。     

一种三维零件精确成型及参数校准方法

在三维打印过程中,由于打印机、打印材料、黏结剂特性以及打印参数等的影响,使成型后的三维零件与原始零件的轮廓误差较大。以标准正方体为对象,研究在3DP制造室中不同成型区,试件在X,Y和Z方向上的轮廓误差。结果表明：当黏结剂的饱和度水平和铺粉层厚度一定时,采用渗出补偿方法获得在不同方向上的补偿值来校准打印参数,达到较低的轮廓误差;通过摆线针轮三维打印进行验证,该方法在三维零件打印过程中可以有效补偿轮廓误差。     

某种飞行器运动学轨迹建模与仿真

针对大型联合作战仿真系统需求,建立某种飞行器运动学仿真轨迹模型。讨论了射击诸元(射击方位角、俯仰程序角、初始装订参数等)的确定方法,建立了在射击平面上的飞行器主动段运动学方程组和末速修正飞行段的关机方程,推导出由平台误差分离系数到飞行器飞行主动段终点偏差的误差传递关系,然后利用椭圆轨迹理论将主动段终点偏差折算为落点偏差,并完成了轨迹数据由发射坐标系向地心大地直角坐标系的转换关系模型。仿真计算结果与飞行试验数据比对一致性好,证实了该方法的可行性。     

基于环境函数分析的制导工具误差补偿方法研究

制导工具误差精确计算和有效补偿尤为重要，文中基于环境函数法，给出了用标准弹道环境函数进行工具误差射前修正的模型，推导了用实际弹道环境函数进行工具误差实时补偿的模型，为制导工具误差的补偿分析提供了有益的参考。仿真结果表明，能够实现对制导工具误差的有效补偿。