可重构机械臂分散自适应模糊滑模控制

为了适应软件模块化的设计观念,提出一种可重构机械臂的分散自适应模糊滑模控制方案,把可重构机械臂的动力学描述为一个交联子系统的集合。使用模糊逻辑系统逼近子系统动力学模型,然后设计自适应滑模控制器抵消交联项和模糊逼近误差对轨迹跟踪性能的影响。这些子系统控制器组成一个模块化的控制网络,协调工作实现可重构机械臂稳定可靠的运动。最后,仿真结果证明了提出的分散控制方案的有效性。     

机床夹具可重构模块化设计方法研究

:如何提高机床夹具设计的效率和质量是计算机辅助工艺装备研究的一个重要问题.在分析机床夹具可重构模块和模块系列规划过程的基础上,提出一种基于公理化设计与设计结构矩阵集成的机床夹具可重构模块化设计方法.该方法以设计过程中的共性单元归并和信息、过程的重用问题为切入点,采用设计结构矩阵建立产品内构件间相互关系,得到合理的模块化夹具产品结构,实现可重构模块拓展变换来实现夹具快速设计.夹具实际实例验证表明,本文设计方法有助于实现机床夹具可重构模块化快速设计,具有较好的应用指导意义.     

模块化机器人的双输出CPG网络调相运动控制

为了增强模块化机器人的灵活性,以及对其多模式运动进行更简单有效地控制,结合阵列式和串联式自重构机器人的特点,设计基于万向式关节的双自由度UBot模块,并根据两个关节之间的相互抑制关系,结合生物学的中枢模式发生器(CPG)运动控制原理,设计具有双输出的CPG网络调相运动控制器.通过调整CPG间的连接权重以及每个CPG中两组输出的关系,调解运动控制信号间的相位差值,有效地控制UBot模块化机器人的整体协调运动.应用这种控制方法控制了模块化机器人的3种运动模式:四足运动、蠕动和多节虫运动,在ADAMS仿真环境下进行了运动仿真实验,并在UBot模块化自重构平台上分别进行了3种构型的实体运动试验.实验结果验证了双输出CPG调相网络对模块化机器人运动控制的有效性和实用性.     

模块化多电平直流变压器的傅里叶级数建模与控制器设计

研究模块化多电平直流变压器,其由两相模块化多电平桥臂、高频隔离变压器和并联全桥模块组成. 模块化多电平桥臂采用准方波调制,并联全桥模块采用方波调制,基于傅里叶级数分析单移相控制下的工作原理和功率特性. 采用傅里叶级数求和的方法建立模块化多电平直流变压器在单移相控制下的数学模型,求得单移相控制到输出电压的传递函数,在开环传递函数的基础上设计PI控制器,以达到控制输出电压的目的. 最后在MATLAB/Simulink中搭建模块化多电平直流变压器的仿真模型. 仿真结果表明,利用该数学模型设计的PI控制器可使直流变压器输出电压稳定.     

基于DSP的电机控制器通用开发平台的研究

以嵌入式DSP芯片为核心,采用可重构的模块化硬件结构,构造了一个面向电机控制的通用开发平台,将面向对象的软件开发方法移植到电机控制器的硬件开发中;通过编写API应用子程序,实现各种通用控制和算法,构造软件资源,通过连接和集成多个API应用子程序,即可快速实现面向特定电机的控制器开发。     

基于FPGA的多端口存储控制器设计

由于FPGA内部存储资源有限,通常需要使用外部扩展存储器,针对目前广泛应用的DDR2 SDRAM存储器,采用模块化方法设计了多端口存储控制器,详细介绍了控制器、仲裁器、译码器等关键模块的设计,并在开发板上进行了实现和测试,实验结果表明其有效带宽可达2.6 GB/s。     

AADL 测试模型的构造研究

目前,结构分析和设计语言AADL在任务关键嵌入式系统领域有着良好的应用.为了保障任务关键软件的质量,文章提出基于AADL测试模型对AADL设计模型进行测试,以发现设计模型中存在的错误.研究给出了体现系统拓扑结构的AADL测试模型的形式定义及由AADL构造该测试模型的算法,基于该测试模型可以对AADL设计模型中构件交互的输入、输出端口序列和连接的正确性进行测试,并以飞行控制系统的AADL设计模型为例,阐释了研究成果.     

一种可重构控制器的设计和实现

基于算数增强的有限状态机(AFSM)模型,给出一种可重构(reconfigurable)控制器结构,用于实现各种网络设备接口控制器和存储器接口控制器。该结构具有动态可重构的能力,FPGA仿真结果表明,与传统基于RTL描述的AISC设计方案相比,所提出的可重构控制器结构可以达到相似的性能,但是设计和实现更加简单高效。     

新型可重构机器人分布式控制方法的研究

基于可重构机器人的机械、电气、驱动的模块化特点,建立机器人分布式控制系统.提出了分布式控制算法,采用变步距的方法,提高算法的迭代速度和精度;通过微分凑整的方法,解决模块运动抖动问题;提高模块的智能判断力,减少迭代的时间,提高控制的效率.基于算法规划控制的工作过程,最后进行仿真试验,验证可重构机器人分布式控制的实用性和可行性.     

高速SDRAM控制器设计的FPGA实现

同步动态存储器(SDRAM)控制器通常用有限状态机实现,对于一般的设计方法,由于状态数量多,状态转换通常伴随大的组合逻辑而影响运行速度,因此,SDRAM控制器的速度限制了SDRAM存储器的访问速度。该文从结构优化入手来优化方法,利用状态机分解的思想将大型SDRAM控制状态机用若干小的子状态机实现,达到简化逻辑的目的,不仅提高了速度还节省了资源,对该类大型SDRAM控制器的实现有一定参考意义。     

曝气膜片穿孔机研究

讨论了曝气膜片穿孔机的研制和方案结果。试验结果表明，本机填补国内空白，实现了曝气膜片穿孔加工的国产化；经本机穿孔的膜片性能优于从国外进口的膜片，达到了90年代国际先进水平．     

机器翻译及其评测技术简介

本文简要地介绍了机器翻译的概念和三种比较常见的机器翻译技术,与此同时,本文还概括地介绍了相关的机器翻译评测技术,包括几种主要的机器翻译评测方式以及国内外著名的机器翻译评测活动等。     

发动机台架试验数据采集与管理系统

利用计算机技术设计与制造发动机试验台，并结合应用软件构成一个完整的发动机台架试验数据采集与管理系统，使发动机试验规范化，从而提高了处理试验数据的精度和效率。     

机器翻译相关术语简介

机器翻译是解决不同语言之间交流障碍的重要技术手段。本文介绍了机器翻译的发展历程,以及同机器翻译相关的一些重要术语概念,包括基于规则的机器翻译,基于实例的机器翻译,统计机器翻译以及计算机辅助机器翻译。不同的研究方法出发点有所不同,如何进行优势互补,混合建模是未来一个重要的发展趋势。     

900mm涂层铝箔机分段张力控制

通过对张力系统中卷曲机、开卷机、辊机的张力控制原理论述及电路分析，设计了分段张力控制系统以分解张力，实现了对涂层铝箔机列的平稳控制。     

机器类通信业务建模与流量分析

针对机器类通信典型应用的主要特征,建立4类系统级业务模型,分别是静止模型、扩展静止模型、随机游走模型、移动模型,并给出各模型中突发数据和信令开销的估计和预测办法.该预测办法可评估不同应用场景下海量机器类通信终端接入网络时运营商面临的承载压力,据此可导出合理的网络规划和优化策略,以提升用户体验.     

超精密机床技术状况与技术内涵

对当今先进制造技术中的超精密机床技术的发展状况做了阐述,并根据其技术特点中多技术集成的特点,对其技术内涵作了充分说明,论述了用技术集成的观点,全面认识与发展超精密机床技术。     

基于 DSP 快响应虚拟自整角机在机床中的应用研究

文章阐述了一种采用DSP作为虚拟发送机来替代原有的自整角机的发送机，用这种驱动无论是在停电后还是作现场应急调试和维修都能使接收机回复到正确位置，而且与驱动对象原点的变动无关。最后通过理论分析得到相应的结论。     

多品种中小批生产用组合机床探讨

文章初步探讨了在发展可调可变的柔性化组合机床的同时,还应重视带转塔式主轴箱组合机床和人工更换主轴箱组合机床这样的一些机床。文章还结合生产实例说明了这类组合机床的设计和应用。     

造粒机的机理分析与改进

通过对造粒机生产效率降低的机理进行分析之后，提出了在进料口增设强制性螺旋送料器装置，通过实践证明此法在保证质量的基础上大大提高了造粒的速度，特别是对旧的造粒机效果更加明显．