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混合驱动平面五连杆机构优化设计与迭代学习控制 总被引:1,自引:0,他引:1
对混合驱动平面五连杆机构进行了优化设计和轨迹跟踪迭代学习控制研究.首先,以伺服电机角加速度波动最小为目标函数,应用遗传算法对混合驱动平面五连杆机构参数进行优化设计;其次,对混合驱动平面五连杆机构进行轨迹跟踪指数变增益D型和闭环PD型迭代学习控制研究;最后,结合实例进行混合驱动平面五连杆机构轨迹跟踪数值仿真.结果表明,迭... 相似文献
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混合驱动六杆机构的轨迹特性及优化设计 总被引:1,自引:0,他引:1
混合驱动机构是一类多自由度机构,是一种柔性机械系统。它的基本思想是采用常规电机和伺服电机作为其动力源,常规电机为系统提供主要动力,伺服电机起运动调节作用,两种类型的输入运动通过一个多自由度机构合成后产生所需要的输出运动。本文首先对混合驱动六杆机构的轨迹进行了分析,然后又在混合驱动六杆机构逆运动学分析的基础上,以机构输出轨迹偏差最小建立目标函数,建立了实现给定轨迹的优化设计数学模型,通过对一个示例优化设计得到了混合驱动六杆机构的尺寸参数。 相似文献
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实现变传动比成组轨迹的混合驱动机构的综合 总被引:1,自引:0,他引:1
改变混合驱动五杆机构的尺寸参数和运动参数,可以得到不同的连杆曲线;因此可以采用混合驱动五杆机构实现具有不同传动比要求的、成组的连杆曲线。本文建立了实现成组轨迹的混合驱动机构的综合模型,实现了具有不同传动比要求的成组连杆曲线综合。 相似文献
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RRRRP混合驱动五杆机构的分析与综合 总被引:2,自引:0,他引:2
讨论一种RRRRP型混合驱动五杆结构。用RTA与RTNA两种电机来实现给定的轨迹 ,研究其全曲柄存在的充分条件 ,并且通过对其运动影响系数的分析 ,找出其奇异点的位置 ,研究其承受的载荷情况。通过算法重现该机构的运动轨迹空间。求解目标函数使机构达到最优化设计 ,给出机构的实现模型。 相似文献
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混合驱动平面两自由度五杆机构的完全分类 总被引:5,自引:1,他引:5
不使用传递角而利用四杆开链机构工作空间的位置关系及可装配条件 ,分析满足混合输入要求的所有五杆机构类型和它们的不等式。它比利用传递角得出的不等式更能确定尺寸关系。根据在混合五杆机构的四个杆中 ,可能为曲柄的杆的个数 ,将它分为三种类型 :无条件三曲柄两种、无条件两曲柄十种和无条件单曲柄十六种。根据五杆机构不出现奇异性的条件 ,进一步得到满足混合输入要求且不出现奇异位置的五杆机构的三种类型。这三种类型为混合五杆机构尺度综合提供重要的尺寸约束条件 ,同时也为混合五杆机构的分析和设计提供重要的理论基础。 相似文献
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对闭合传动的两自由度五杆缝纫机送料机构进行了动态仿真和轨迹优化研究。编制的仿真软件可实现全部结构参数的动态输入,动态仿真。它可实时获得各运动构件的位置、速度和加速度及表征送料机构主要特性的参数和机构的仿真动画,并可根据实际需要,通过参数的调整而获得不同的针距及倒车和顺车运动并给出倒顺车的误差。GC-8-1型双针缝纫机的仿真实例表明,通过轨迹优化得到的基本参数可达到正、倒车轨迹高度吻合(正倒车误差=0.23%)和送料轨迹的各项指标均满足要求的理想效果。闭合传动的两自由度五杆送料机构的仿真分析方法及动态仿真软件可为缝纫机的设计及安装提供依据。 相似文献
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