考虑杆长误差的变胞机构运动可靠性分析

变胞机构可按需进行构态转换以适应于不同的工况,故拥有良好的应用前景.以一种基础变胞机构为例,先划分构态以简化机构,采用环路矢量法进行各分构态的运动学分析,在此基础上,采用矩阵法与一阶泰勒展开建立机构各构态及变胞时刻的运动学误差模型,类比强度-应力干涉理论建立可靠性通用模型,并对其进行数值仿真计算.研究结果得到了特定情况下各分构态随时间变换的运动学变化规律及可靠度变化规律,以及杆长误差对变胞时刻可靠性影响的大小,为变胞机构可靠工作及其工程应用提供了一定理论参考.     

一种灵巧操作手设计与分析

大多数操作手只能实现简单的捏、夹、握功能,和人手的高度灵巧性相比,还存在较大的差距.本文从人手仿生学的角度出发,提出了一种仿拇指与食指操作物体运动特性的灵巧操作手设计.首先,基于对人手操作物体旋转运动特性进行分析,设计出一种具有柔性结构的手掌以及能对物体进行旋转操作运动的灵巧性操作手,对其工作原理进行了阐述,然后,根据灵巧操作手一具体设计实例,分析了其对不同形状物体的抓握能力,最后,分析了灵巧操作手抓取物体并进行旋转操作运动的灵巧性能,为灵巧操作手的发展及应用提供了重要技术参考和研究思路.     

新型平面-空间多面体变胞机构的尺度综合与运动学分析

新型平面-空间多面体变胞机构既能够实现平面拓扑与空间多面体拓扑结构间变换,又可生成不同尺寸与不同形状的多面体构型,具有较广阔工程应用前景,其尺度及运动学问题是该机构工程应用的技术关键,以该机构为研究对象,并以八面体为例,根据机构极限位置与成型原理,对该机构进行尺度综合研究,分析了机构实现平面拓扑与空间拓扑灵活变化的杆件间的尺度关系,并综合应用旋量理论和D-H参数法,对机构进行运动学正运算分析和逆运算分析,研究了该新型平面-空间多面体变胞机构的运动学状态参数,最后进行了仿真分析,为此类新型机构的工程推广应用提供了一定理论基础。     

基于多因素修正的超越离合器保持架疲劳寿命分析

以超越离合器保持架为研究对象,针对其交变载荷作用下易发生疲劳断裂的现状,首先利用有限元分析手段获得其模拟载荷谱,然后建立残余应力修正载荷谱的数学模型并在此基础上完成模拟载荷谱的修正,最后将修正后的分析载荷谱及材料的疲劳性能参数导入多因素修正后的名义应力法疲劳寿命计算软件中,对保持架的疲劳寿命进行求解,并通过台架试验加以验证。通过对比数值分析与试验可以发现结果基本吻合,基于多因素复合修正的疲劳寿命分析方法不仅增加了分析数据的可靠性,而且为零件疲劳寿命预估提供了新的技术路径。     

变频调速技术在门式滚轮堆取料机上的应用

长山厂的门式滚轮霍取料机，其大车行走机构人析为刚性侧和柔性侧两组，在行走过程中出现不同步和啃轨现象。经过改为变频调速驱动后，可通过改变频率方式来分别调整两侧大车行走速度，使其达到一致，取得良好的效果。     

可控连杆机构系统预定轨迹下的动态优化综合

以两自由度可控连杆机构系统为研究对象,在所建系统机电耦合动态模型的基础上,考虑了系统结构参数和控制电机的电磁参数对连杆中点的动态响应的影响。针对系统预定圆轨迹下的动态响应,建立了参数优化数学模型。采用基于混沌的粒子群优化算法,实现了系统动态性能优化。     

变胞机构多失效模式运动可靠性分析与优化

针对含概率随机变量和非概率区间变量的面向任务可控变胞机构的多失效模式运动可靠性模型,提出了一种可靠度计算的方法,该方法根据可靠性变量生成含有概率信息的状态空间,结合多失效模式的失效功能函数及其变量的相关性函数生成的安全空间函数,得到变量状态空间中的安全空间,对其求解或空间离散化计算得出可靠度.在此基础上,提出了多失效模式的变胞机构运动可靠性的优化方法,得出满足约束条件的最优目标函数值及优化变量对应的可靠度分布情况.运用所提出的方法对实例中的变胞码垛机器人系统运动可靠性模型进行分析与优化,通过与传统的计算方法进行对比,验证了所提方法的准确性.研究工作为变胞机构可靠性的研究提供了参考.     

仿生爬树机器人髋关节运动精度可靠性分析与优化

以一种非对称空间两自由度并联机构作为仿生爬树机器人的髋关节,能够实现机器人机构沿树干爬升及抱树的复合动作,以此仿生爬树机器人的髋关节为研究对象,基于一阶泰勒展开,建立了包含髋关节机构杆长误差因素、铰链间隙误差因素和机构输入误差因素在内的机构位姿误差数学模型,给定机构参数后,基于所建立误差数学模型,运用蒙特卡罗法得到了髋关节机构运动可靠度,进一步分析了不同误差因素对机构可靠度影响,以及同一误差因素对机构不同方向运动可靠度的影响,并分析了此算例中机构可靠度与机构输入参数之间的关系,最后基于对机构可靠性分析,应用线性加权法对仿生爬树机器人的髋关节机构参数进行了多目标优化设计。     

Dynamic analytic model of mechanism with links fabricated from symmetric laminates

1 INTRODUCTION The development of mechanology has a close connection with the invention and application of new materials, and the research on the application of new materials is very important in the domain of modern mechanology. It is one of the valid strategies for improving the elastodynamic properties of mechanical systems to exploit the advanced composite materials of which the high strength-to-weight ratios and damping properties are superior to those of the conventional metals. In 1…     

新产品开发风险分析的理论研究

新产品开发是修造企业在被全面推向市场后生存和发展的重要手段,针对新产品开发的整个过程中所面临的各种风险,提出了一种测算新产品开发风险的过程分析法,这种方法主要应用了层次分析法(AHP),可对新产品开发风险进行定量分析。