一种三杆并联机床的静力分析

推导了在重力和切削力作用下并联机床驱动力的计算方程，并对一种三杆并联机床进行了仿真计算。结果表明，该种并联机床进行切削加工时，各杆输出的驱动力比较均匀，没有突变，各杆驱动力最大不超过切削力的1．4倍；机床自重产生的驱动力在工作空间中无突变，并且在工作空间边缘处较大；为了克服机床自重，需要各杆输出较大的驱动力，因此需要对机床进行平衡。     

并联机器的起源和发展

目前，并联机器的发展已经从最初的实验原型样机走向实用化和商品化阶段。本文首先回顾了并联机器的起源，并阐述了其主要特点；然后探讨了并联机器的研究现状和存在的主要问题；最后介绍了清华大学在并联机器实用化研究中的主要进展。     

运动模拟器及其运动平台系统的发展现状及应用前景

首先对运动模拟的概念进行了综述,同时针对并联运动模拟平台的国内外发展现状进行了详细描述,在此基础上,对并联运动模拟平台系统的应用现状及前景进行了详细阐述.由分析可以看出,运动模拟器和并联运动平台具有很好的发展及应用前景,因此有必要对其相关理论进行更近一步研究.分析可以为并联运动模拟平台及其运动系统的进一步研究提供参考.     

3-P∥R⊥4r⊥R型三维平移并联机构及其位置分析

设计构造了3-P∥R⊥4r⊥R型三维纯移动的并联机器人机构，进行了机构运动输出特性分析及自由度计算；给出了其位置分析的正、逆解析解，讨论了其运动参数的取值范围，并分析了该机构的输入一输出运动解耦性。该机构为三平移产业机械执行器提供了新型实用机型。     

两自由度并联调姿机构的静力分析

介绍了一种两自由度的并联微动调姿机构的结构特点，推导出调姿机构的运动学逆解，并进行了其静力学正方程和逆方程的计算，给出其雅可比矩阵及其逆，为该并联调姿机构的受力分析和设计，提供了理论基础。     

并联机床的发展现状与展望

论述并联机床的发展现状及与传统机床的区别。在对国内外典型并联机床样机的工作原理分析的基础上,指出目前并联机床研究中所面临的主要问题,并对并联机床的研究发展方向进行了展望。     

并联运动模拟系统的关键技术及研究现状

针对并联运动模拟系统的关键性技术进行了详细探讨，剖析了并联运动系统机构结构学理论、运动学理论、动力学理论以及控制策略的研究热点及难点，探讨了国内外对这些关键性技术的研究现状以及目前我国研制并联运动模拟系统所需研究的重点。本文的分析不仅提出了研制并联运动模拟系统的关键性技术方向，而且可以为并联运动模拟平台及其运动系统的进一步研究提供参考。     

虚轴机床的发展与展望

虚轴机床是基于并联机构的新型机床，所具有的优势是传统机床无法相比拟的。这里介绍了虚轴机床的发展过程，提出所存在的问题，并对其进行了展望。     

3-P//R⊥4r⊥R型三维平移并联机构及其位置分析

设计构造了 3 -P/ /R⊥ 4r⊥R型三维纯移动的并联机器人机构 ,进行了机构运动输出特性分析及自由度计算 ;给出了其位置分析的正、逆解析解 ,讨论了其运动参数的取值范围 ,并分析了该机构的输入 -输出运动解耦性。该机构为三平移产业机械执行器提供了新型实用机型     

新型 3-TPS并联机床(机器人)的约束分析和自由度计算

螺旋理论是分析少自由度机构运动学的有力工具。文章基于螺旋理论对新开发的3-TPS型并联机器人机构的约束问题进行分析和自由度的计算，为并联机构的特殊型位、运动及受力分析提供了有力证据，进一步丰富了螺旋理论的应用。     

并联运动机械误差建模及校正技术的最新进展

介绍了以德国为主的欧洲工业国在并联运动机械(PKM) 误差建模及校正技术方面的研究成果与最新进展,包括基于统计的方法 、冗余校正方法、最小线性组合法、神经网络法、固定点法、自我校正方法等新的运动学建模与参数识别方法,以及最新研制的实用测量装置或元件。目前,全世界共有40余种 PKM获得成功应用,主要应用于以德国为主的欧洲工业国的模具制造、航空制造、汽车及成形技术等领域。由于机械加工误差、安装误差等因素的影响,PKM必须进行标定校正,以达到较好的工作精度;较高的制造安装精度是PKM获得有效工作空间、良好工作精度以及动力学性能的前提,减小误差及标定校正是其成功应用的技术保证。     

3-TPS(RRR)并联机床设计中的干涉分析

介绍了一种3-TPS(RRR)并联机床,对该机床平行约束机构的构件间、平行约束机构和并联机构间的干涉进行了详细分析,给出了相关构件间干涉判别的计算公式。通过对该机床虚拟样机的干涉检查,验证了干涉判别计算公式的正确性。这些判别公式为该机床原型样机的设计提供了依据。     

基于单开链的纯转动三自由度并联机器人机型设计方法

基于有序单开链理论与方法，提出了三自由度的动平台可实现三个方向转动的并联机构机型设计方法和过程；给出静平台上以三个转动副或移动副为主动驱动且具有某些拓扑对称性的7种基本机型；按照基本回路的过约束性、机构耦合度、运动输入一输出控制解耦性、拓扑对称性等特性，对所得到纯转动三自由度并联机构进行分类，依不同设计要求，推荐优选机型。     

并联运动机械工业应用研究的最新进展

综述介绍以德国为主的欧洲工业国在并联运动机械(PKM)应用方面的研究成果与最新进展.德国以工业应用为中心进行PKM研究,一般均由大学与公司共同参与设计、研制并开发样机;样机实验使用过程中,不断改进完善,直至PKM商品化投入市场.据报道,目前全世界共有PKM产品或样机模型200余种,应用获得较成功的也超过40余种,这些PKM的自由度为3～6,早期的大多数为6,目前3自由度PKM增多,主要集中在以德国为主的欧洲国家.目前,在行业上PKM主要应用于模具制造、航空制造、汽车及成型技术等领域,在具体的加工上,除了主要用于铣削加工外,还用于车削、去毛刺、激光切割、水切割、柔性成型等工艺.     

并联运动机械结构综合及其优化设计研究的最新进展

综合评述了以德国为主的欧洲工业国在并联运动机械结构综合与设计方面的最新研究成果与进展,内容涉及：针对实际应用背景提出新机型并进行了设计;通过研制设计分析仿真软件,针对某种并联运动机械机型进行了结构综合改进与优化、尺度综合和优化以及性能评估与改善等工作;进一步地,在大量实践与理论探索的基础上,较系统地提出用于开发混合运动机械、冗余并联运动学以及可重构并联运动机械的设计方法学,这些内容都是并联运动机械设计研究领域内富有创造性的成果。

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新型6-SPS并联机床局部承载能力分析

应用并联机器人机构学理论 ,定义了一种新型 6 SPS并联机床处于初始装配位姿时的承载能力性能指标 ,并分析其承载能力性能指标与结构参数关系 ,为设计和使用该结构方案的并联机床提供理论依据。     

德国并联运动机械的研究活动及研究成果最新进展

主要介绍以德国为主的欧洲工业国家开展并联运动机械的研究活动,简述其在并联运动机械元件开发、结构型综合与设计、结构性能优化和参数优化、设计工具和环境的开发、设计方法学及工业应用方面的最新研究成果,以期对我国学术界、企业界开展并联运动机械的研究与开发提供借鉴和启示。     

Optimal dispatching of multipriority jobs to two heterogeneous workstations

The general problem scenario of this paper is the following: Jobs of various priorities, stationed in a common storage area, are waiting to be dispatched to two non-identical workstations. Any of the waiting jobs can be accessed from the storage at any given time. Each job can be processed on either of the workstations, but once a job has been assigned it may not be preempted. By job priority it is meant that a higher priority job has disptach preference over a lower priority job. The processing time of a job on a given workstation is assumed to be random, the distribution being dependent on the job type and the configuration of the workstation.Specifically, the first problem studied considers only two classes of jobs: (1) hot jobs, whose processing is to be expedited and thus have the higher dispatch priority, and (2) routine jobs which may be assigned to an available workstation only if the workstation has been rejected by all hot jobs. The processing times are assumed to be exponentially distributed with means depending on the job class and workstation. We assume that, on the average, one workstation is faster than the other with regard to processing any job. The dispatching objective for each job class is to minimize its expected flowtime. It is shown that threshold dispatching policies are optimal for this problem. That is, the faster processor should be utilized whenever possible, and for each class there exists an explicit threshold such that when the number of jobs of that class in the buffer exceeds this threshold then a job of that class is dispatched to the slower processor, otherwise these jobs wait for the faster processor to become available. For the higher priority jobs, this threshold is shown to be a function only of the various processing rates of the two workstations. For the lower priority jobs, the threshold also depends on the number of higher priority jobs in the buffer.The results is extended to a system with n priority classes. Again, it is shown that when the processing times are exponentially distributed with different rates and the dispatching objective for each class is to minimize its expected flowtime, the optimal dispatching policies are of threshold type. Explicit thresholds are easily derived.