基于食品工业六轴机器人的设计与轨迹规划

目前食品工业领域对机器人的灵活性、重复定位精度和运动的平稳性要求越来越高,根据这一要求设计一种关节机械臂串联的六轴机器人。介绍了其基本结构及其技术参数,然后对机器人的轨迹规划进行了研究,采用S曲线加减速结合直线插补和圆弧插补的算法,对机器人的空间直线插补和圆弧插补做了理论分析,并运用MATLAB进行了仿真分析。验证了算法的可行性,证明了该插补算法能有效地减小机器人启停时对电机和机械本体的冲击,为六轴机器人的控制策略的研究和轨迹规划的优化提供了理论依据。     

一种基于FOC与PID算法的无刷电机的驱动设计与实现

RoboMaster全国大学生机器人大赛是国内最大的机器人擂台赛事,其中快速突击、即打即走的战术是获得好成绩的前提。然而该项战术对机器人的电机响应速度及电机驱动器要求非常高,无刷电机是机器人的最佳选择,但是与之相匹配的无刷电机驱动器无论从硬件设计还是软件设计上都存在较高难度。文章提出了一种改良的无刷电机硬件控制电路,并利用FOC算法和PID位置闭环控制算法提高无刷电机的功率密度并加强安全性和可靠性,有极高的市场价值。     

基于计算机图像处理的板形识别技术分析

随着信息技术的不断发展,计算机图像处理及板形识别技术在医疗领域、交通领域、工业的自动化生产检测领域、地质领域、通讯领域以及智能科技机器人领域都得到了非常广泛的应用。当前,越来越多的研究者投入到对图像处理算法的研究和优化,本文重点讨论了计算机图形处理中的板形识别技术。     

管道机器人发展状况及其在包装领域中的应用

文章介绍了管道机器人的发展状况,论述了管道机器人的基本结构和主要功能作用等,通过分析比较各种类型管道机器人的优缺点,最后研究提出了管道机器人在包装领域中的应用,并展望了其在该领域中的发展前景。     

基于轮廓提取的缝纫机器人运动轨迹规划研究进展

为有效解决服装行业工人短缺与生产效率低的问题,提高服装行业全自动化、无人化生产技术,对近年来工业协作型缝纫机器人研究中的2大核心技术(机器视觉轮廓提取算法与工业机器人运动轨迹优化)的最新研究进展进行综述,介绍了机器视觉轮廓提取中的几种算法和机器人运动轨迹的优化方法,分析了各轮廓提取算法的优缺点与其在服装行业中的实际应用、机器人各运动轨迹优化算法的精度与其对缝纫时的影响。指出基于轮廓提取的工业协作型缝纫机器人在服装生产、面料与缝纫头缝合时如何保护面料的平展性是下一步研究的重点,并对基于轮廓提取的工业协作型缝纫机器人在实现服装行业全自动化、无人化生产中的实际应用进行展望。     

人工智能与机器人

随着人工智能技术的发展,机器人应用于众多领域,人工智能对于机器人领域的重要性不言而喻,尤其在对理解自然语言、机器学习、人工神经网络、机器视觉和智能调度和智慧的研究中,使机器人在越来越多的领域中得到广泛的应用。本文针对人工智能与机器人的结合,本文先是着重介绍了机器人的起源,之后再是对人工智能的定义进行一些解释。最后,我们还对人工智能与机器人的结合之一仿人机器人进行一些未来的展望。对人工智能机器人可能引申出来的社会问题提出了解决的观点。     

工业机器人轨迹规划算法研究综述

随着林业机械的不断发展,越来越多的工业机器人结构被应用于林业装备上。而轨迹规划作为工业机器人控制中的重要组成部分,一直是研究热点。本文介绍了机器人轨迹规划的概念和常见的经典轨迹规划算法,针对最优轨迹规划算法的研究现状作出了简要阐述,并指出了轨迹规划亟需解决的问题。     

码垛机器人交错式码放样式算法的研究

以四自由度码垛机器人为背景,基于交错式码放样式为研究载体,研究货物交错式码放时的优缺点,在码垛机器人采用平行四连杆机构的基础上分析货物码放全过程,给出码放过程中过渡点和码放点位置的计算过程,提出码垛机器人交错式码放的算法,并通过试验验证了此算法的有效性和可行性。     

基于SOM3.4.2平台的i Loboke仿真足球机器人研究

2015年,i LobokeⅠ首次以标准化产品的形态推向市场,其搭载全局视觉、决策调度、无线通信和车载控制系统等先进技术,通过足球对抗的形式,实现高速动态下的多机器人协同。随着科技的不断进步,i Loboke足球机器人在2018年已经升级到第四代产品。这一代产品更加开放,支持更广泛的扩展编程,为用户提供更多的自由度和创造力。无论是足球领域还是其他领域,机器人的应用将逐渐渗透到人们的生活中,为我们创造更便利的生活和更广阔的发展空间。该文旨在利用SOM3.4.2平台,对i Loboke足球机器人控制进行研究,利用微粒算法规划移动路径,实现机器人在仿真环境中的足球运动,科学高效地预判传球。     

喷涂机器人运动控制和视觉补偿

喷涂机器人是工业生产机械化和智能化的代表产物之一,在我国也有了较为广泛的研究和应用基础。随着科学技术的发展和进步,工业生产方面对于喷涂机器人的运动和智能方面都提出了更高的要求,相比于传统的六轴机器人,新一代的喷涂机器人为斜交腕六自由度机器人,具有更灵活、快速和准确的运动能力,使得生产效率和准确率得到了显著提升。文章主要研究了斜交腕六自由度喷涂机器人的运动学建模和视觉补偿方式,希望通过文章的阅读,能够给喷涂机器人研发相关领域的研究工作者提供一定的帮助和启发。     

自主电力线巡检机器人的发展概况及关键技术

电力线巡检首先在直升机巡检领域得到自动化,近年来又在飞行机器人和爬行机器人领域得到飞速发展。不同类型的机器人在设计需求、巡检质量、自主性和通用性等方面各有利弊,在应用领域呈互补关系。文章阐述自动直升机巡检、飞行机器人巡检、爬行机器人巡检技术的发展概况,目的是展示电力线巡检机器人领域的重要成就,并对存在的问题进行总结,对电力线巡检机器人的发展前景做出展望。     

基于ARM自主式水下机器人系统设计

为了解决自主式水下机器人智能控制问题,设计了一种自主式水下机器人。文章从系统设计方面介绍了自主式水下机器人,利用PID控制算法对水下机器人运动控制进行了试验研究。PID算法对自主式水下机器人进行回路控制,实现对水下机器人航向角度进行控制,从而提高稳定性能。通过研究自主式水下机器人及其控制系统能够实现水下机器人对目标进行锁定进行观测,优化了自主式水下机器人的工作性能和指标。     

基于安全性的自主环境探索算法的改进方法

文章首先基于机器人自主环境探索问题分析对比了基于SLAM算法的自主探索方法、快速探索树算法、Frontier-Based边界探索算法等的优缺点,并深入分析了Frontier-Based边界探索算法在实际应用中遇到的两个问题,文章针对以上两个问题提出了基于膨胀障碍物的边界提取改进方法和基于膨胀边界线的边界点检测改进算法。最后使用机器人操作系统和Gazabo等工具实验证明了改进算法可有效提高机器人在自主探索过程中的安全性和探索效率。     

小批量多品种工况下喷涂机器人位姿优化模型实验与仿真

为了使机器人在运动性能最优的状态下实现连续喷涂作业,文章从机器人运动学位形角度出发,提出一种机器人站位优化算法。该算法以机器人运动学位形范围和关节运动速度为约束条件,以工作空间灵巧性相关指标为优化目标建立机器人站位优化模型,并进行了实验与仿真。理论和实验表明:文章建立的机器人站位优化算法使机器人在喷涂连续作业的情况下避免经过奇异位形,解决小批量多品种工件的喷涂需求。     

扑翼飞行机器人的设计与研究

扑翼飞行机器人是一种新型飞行器,因其特殊的飞行方式和独特优势,具备较高的研究价值,广泛应用于军用和民用领域.首先对国内外扑翼飞行机器人的发展研究状况作了阐述,然后从空气动力学理论和机械结构方面对扑翼飞行机器人发展的关键技术进行了详细分析,最后对未来扑翼飞行机器人的发展方向进行了展望.     

基于3TPS/TP型并联机器人的轨迹规划算法

本文对3TPS/TP型并联机器人工作头刀尖点的位置轨迹规划算法进行了研究,考虑在笛卡尔空间下,运用直线和圆弧插补算法实现对3TPS/TP型并联机器人的刀尖点分别为直线和圆弧两种情况下的轨迹规划。仿真结果表明,刀尖点的运动轨迹为经过示教点的轨迹,进而验证了设计方案的可行性,能够满足机器人作业平稳、精确的要求。     

小型工业机器人的设计状况与前景

介绍了机器人领域的相关情况,包括国内外研究设计情况、工业机器人研究趋向、工业机械手的设计技术、机器人应用技术、我国工业机器人发展前景、机器人网络化等相关问题,重点介绍工业机器人方面的相关知识。     

多移动机器人3阶段解耦路径规划

针对多移动机器人集群在路径决策时任务执行时间过长、容易陷入死锁等问题,课题组提出了一种3阶段解耦路径规划方法。利用栅格法建立二维环境模型,首先以传统蚁群算法为基础,引入参数自适应机制和路径指引函数,提高算法的收敛速度;其次将多机器人集群路径规划分为3个阶段,提前预判出冲突路段,减少机器人的等待时间和绕行距离;最后利用MATLAB软件进行仿真实验。仿真结果表明:使用改进后的蚁群算法进行路径规划最优路径长度减少了5.5%,算法的收敛速度提升了近50%;在不同的栅格环境下,可以有效地预测和消解多机器人间的冲突。该研究为多机器人的路径规划提供了一种新的方法。     

浅析我国工业机器人的发展与研究

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人技术是具有前瞻性、战略性的高技术领域。一批国产工业机器人已服务于国内诸多企业的生产在线,一批机器人技术的研究人才也涌现出来。广州数控(GSK)已将其转移为产业技术(产业化)批量生产化,也把机器人应用在自身的数控生产里面,机器人的应用越来越广泛,需求越来越大,其技术研究与发展越来越深入。这将提高社会生产率与产品质量,为社会创造巨大的财富。     

基于ROS的履带式机器人自主建图与路径规划研究

针对农业履带式移动采摘机器人在自主采摘作业中的自主建图与路径规划性能,该文致力于研究基于ROS开发的履带式移动采摘机器人的自主建图与路径规划系统。通过在履带式移动采摘机器人的底盘上方装配激光雷达及姿态传感器用来获取周边环境的信息和机器人的运动信息,再通过Gmapping算法搭建机器人周边环境的全局栅格地图。对于机器人的路径规划功能,最终通过A*算法实现全局路径规划,通过DWA算法实现局部避障功能。最后选取实验室外部走廊作为履带式移动采摘机器人自主建图和路径规划的实验场地,实验结果表明该履带式移动采摘机器人能够进行自主建图并进行路径规划,躲避周边出现的障碍物,并最终到达指定目标地点,满足自主导航需求。