基于RTOS的幕墙擦洗机器人平台控制系统开发

为满足幕墙擦洗机器人平台对控制系统实时性和并发性的要求,以μC/OS-II实时操作系统(RTOS)为平台,针对本机器人的特定应用开发了其软硬件系统。介绍了擦洗机器人的功能结构特征,说明了控制系统结构。以此为基础,分析了机器人本体多任务软件的划分和任务优先级的确定。实验证明本控制系统有效地实现了机器人运动层的控制协调。     

CF—Ⅰ型工业机器人的微机控制系统

本文主要在四个方面对CF—Ⅰ型机器人进行研究:第一,总体结构设计;第二,详细论述IBM微机控制系统的控制方案;第三,通过分析和比较,设计并制作出了适应控制系统需要的倍频鉴相硬件接口;第四,编制出了一套完整的键盘示教、人工示教和再现软件。本控制系统经在样机上调试,证明其工作性能稳定可靠,通用性强,具有较高的应用价值。     

基于PMAC的SCARA机器人运动控制研究

利用PMAC作为运动控制器，对KLD-400型SCARA机器人进行了运动控制，在对机器人进行正逆运动学分析的基础上，借助于PMAC提供的循环缓冲区，利用VC＋＋6．0语言开发了运动控制软件，以实现机器人的示教、搬运、搭积木等控制，并可进行正逆运动学分析．     

六自由度串联机器人控制系统设计

针对六自由度串联机器人的控制问题,本文基于VC++平台对六自由度串联机器人控制系统进行设计研究。给出了机器人控制系统的整体设计方案,并对机器人控制系统的硬件和软件进行设计,同时通过机器人抓取的具体案例进行实验验证。实验结果表明,该设计既可以根据输入的位置坐标计算出每个关节转动角度,运动到指定位置进行作业,也可以实现运动和示教等基本功能,较好地完成搬运任务。该研究在工业生产上具有广阔的应用前景。     

基于Lab VIEW的平面关节型机器人控制系统的研究

本文就四自由度平面关节型机器人SCARA展开研究。首先,运用三维设计软件完成机器人的整体机械结构设计;其次,在MATLAB环境下对机器人进行基于D-H算法的运动学建模,并借助robotic toolbox进行轨迹规划的运动仿真;最后,在LabVIEW虚拟仿真开发平台下,实现PC与运动控制卡的运动控制系统的设计,以提高控制系统的可操作性。     

SCARA机器人的运动控制分析与计算

介绍了SCARA机器人的结构及运动控制方法,采用数学分析方法得到了工业控制计算机向伺服电机驱动器发出脉冲的SCARA机器人的控制方式,分析了伺服电机驱动SCARA机器人的运动规律,并且得到了SCARA机器人手腕参考点的位置坐标与工业控制计算机发出脉冲数的数学关系式。为设计开发SCARA机器人提供了运动控制逆解及运动范围。     

基于Android端的电力GIS巡检机器人控制系统设计

Android系统是现在使用最多的移动操作系统,能够弥补传统基于PC端的工业控制的诸多缺陷,基于此, 本文面向电力系统GIS设备检修任务提出一种基于Android端的GIS巡检机器人新型控制系统,设计机器人的硬件控 制系统,开发Android软件人机交互平台,在Android移动设备上实现机器人的远程控制。同时,对所设计的GIS巡 检机器人控制系统进行调试与结果分析。实验测试结果验证了基于Android端的机器人控制系统能够满足电力系统 GIS设备的巡检作业需求。最后,通过硬件系统、软件系统、机械系统集成设计开发出电力GIS巡检机器人物理样 机,相比传统的基于PC端的机器人控制系统,基于Android端的机器人控制系统工程实用性更强、通用性更好,便 于二次开发,具有较强的推广和应用价值。     

工业机器人三维示教模型的设计与实现

三维示教器在工业机器人示教领域具有高效、形象等优点,在三维仿真示中教发挥着日趋重要的作用。文章基于D-H参数法对工业机器人进行正、逆运动学分析,建立了运动学模型并在Matlab中对其进行仿真验证,实现了工业机器人的三维示教模型运动学设计;基于Qt和OpenGL相结合对三维模型仿真显示系统进行开发研究,采用SolidWorks绘制三维模型,并使用3DS软件对其渲染,实现了工业机器人的运动学程序与三维模型程序的融合,而且在三维仿真系统界面的设计上给出了简洁而功能齐全的人机交互界面,改善了工业机器人在三维示教中的视觉效果,提升了仿真系统跨平台特性,对工业机器人在工业现场的生产示教具有很现实的意义。     

MOTOMAN-UP6型机器人智能化改造方案与实验

MOTOMAN—UP6型机器人为传统的示教再现机器人。为了更好的利用机器人为实验教学服务，对其进行了智能化的改造。本文主要介绍彩色视觉系统的设计与实现。     

基于ARM9和LM629的电机伺服控制系统设计

介绍了一种基于ARM9处理器和LM629的足球机器人直流电机伺服控制系统的设计. 简述了实现该控制系统的软硬件设计方案,该系统具有使用电子元器件少、性能稳定、实时性高等特点,并在很大程度上简化了电机伺服控制系统的软件、硬件设计.实验结果表明,该系统具有比较高的精度和稳定性,设计合理、可行.     

码垛机器人微机控制系统的物理实现

把高科技产品机器人用于石化企业是非常必要,而码垛机器人就是石化企业后续设备的自动化生产的必要产品之一。文中主要阐述码跺机器人控制组成的几个要点,如系统凸极永磁同步电动机数字模型的建立;微机选型;微机实现的软硬件设计方案。同时,从硬件和软件的角度阐述了码垛机器人控制系统的设计思想,建立了交流永磁电动机的数学模型。归纳比较了不同的CPU和采样周期的选择方案,给出了关键部件的设计电路,提出了C高级语言和汇编语言混和编程实现控制的思想。     

基于HTC Vive的虚拟工业机器人示教编程系统

我国已经成为全球最大的工业机器人消费国，但相关的技术人才缺口正逐年扩大。其重要的原因是工业机器人成本高、操作危险，导致机器人示教编程存在困难。针对这一问题，基于HTC Vive(由HTC公司与VALVE公司合作开发的一款VR设备)，将虚拟现实(Virtual Reality,VR)技术与机器人示教编程相结合，开发了虚拟工业机器人示教编程系统。首先，分析系统的VR环境特点，为系统的主界面交互设计立体式用户界面(User Interface, UI)；然后进行机器人运动学建模，实现直接拖拽机器人的示教方式；运用词法分析、语法分析和语句执行机制，开发虚拟解释器，并实现快速插入式编程的功能；最后，系统实现了可进行复杂轨迹运动的机器人示教编程功能。实验测试表明系统具有良好的交互性，能进行虚拟机器人示教编程操作。本系统操作安全，并可降低机器人示教编程的成本，有助于机器人相关人才的培养、为工业生产中机器人的仿真提供方案等，助力中国制造业的发展。     

面向安防的移动机器人控制系统设计

针对目前安防机器人控制系统中,功能扩展受主控机负荷能力限制、监控平台不支持地图加载,或地图更新实时性较差等问题,设计了一种安防机器人控制系统。该系统采用分散式模块化方案来设计机器人本体硬件结构,增强了主控机的负荷能力,同时,基于对Lidar-SLAM技术的研究,提出了地图坐标匹配算法,然后,综合运用web开发技术,搭建了移动机器人监控平台,并在该平台验证了地图加载方法的有效性和地图更新的实时性。本系统有效地解决了目前存在于安防机器人控制系统中的不足之处,降低了系统的维护成本,为安防机器人控制系统的设计提供了参考。     

基于TMS320LF2407A的48路舵机控制器研究

研究了一种新型数字舵机控制系统的设计问题。针对多关节机器人结构特征和运动控制特点,设计了一套基于TMS320LF2407A的DSP控制系统;分析了数字舵机控制系统的控制过程、结构组成、硬件软件实现方案。该系统具有外设简单、控制简单、运算能力强的特点。TMS320LF2407A支持多项式的高速、高效和全变速的先进控制技术,为关节机器人实现复杂运动提供了硬件的支持。系统采用分时译码方式实现六路控制信号控制最多48路舵机,满足作为多关节机器人的舵机控制系统的需要。     

微型足球机器人底层控制系统研究

对微型足球机器人低层控制系统进行了研究，给出了一种以87C196KC为核心辅以LM629运动控制器构成的双闭环微型足球机器人低层控制系统．由于采用了集成运动控制芯片，不仅简化了系统软硬件设计，提高了系统可靠性，减轻了设计工作量，而且显著提高了系统性能，反应快，控制精度高，伺服刚度大，还具有一定的自适应能力．堵转等问题也得到了较好的解决．该系统不仅可满足微型机器人控制需要，适当增加功能后还可方便地改造成Robocup小型足球机器人低层控制系统．     

一种教学机器人控制系统研发

为满足开放式教学的要求,设计了一种教学机器人,提出了控制系统的总体结构,设计了控制系统的硬件和软件,实验表明此控制系统能够较好地控制教学机器人．     

锅炉集箱管座焊接机器人控制系统设计

提出一种为实现锅炉集箱管座全自动焊接而设计的六自由度机器人控制系统。系统采用了多层多道圆弧轨迹规划及焊接过程的一元化控制等方法,简化了示教过程,具有自动化程度高,工人操作方便等优点。文中讨论了该系统的构成、运动学方程、多层多道圆弧轨迹规划算法和焊接过程的控制等问题。     

高压水射流切割机器人离线编程系统研究

高压水射流切割设备与机器人结合可精确切割复杂形状工件．将离线编程技术用于高压水射流切割可以解决在线示教编程效率低和切割头位姿控制不精确等问题．介绍了高压水射流切割系统的硬件组成和工作原理．根据机器人应用中的技术问题,分析了水射流机器人离线编程系统。叙述了在微机Windows操作系统平台上利用VC＋＋6．0和OpenGL开发水射流切割机器人离线编程系统的方法和原理．     

基于KUKA工业机器人的柔性加工系统研发

根据工业机器人作业范围大、柔性好、自由度高等优点,以KUKA工业机器人为平台,研究开发了由工业机器人、加工主轴系统、PC机组成的机器人柔性加工系统。针对机器人KR C4控制系统接口特点,开发了基于PROFIBUS/DP通讯的加工主轴控制系统;设计转接法兰,实现加工主轴与机器人机械本体系统的集成。在PC机上进行数控加工轨迹规划,开发了将标准APT数控代码转换为KRL机器人语言的加工离线编程软件。在机器人手持编程器编程环境下运行离线编程文件,实现了加工参数的可编程化和自动化。通过试样的刻字加工实验,验证了该机器人柔性加工系统的合理性和可行性。     

模板热压机的PLC控制系统

介绍了模板热压机的PLC电气控制系统,给出了该系统软硬件设计和工艺流程,提出了对压板位置和油缸压力精确控制的可行方案,给出了系统往往控制结构图和软件流程图,该系统已投入生产,达到了设计要求。