高空消防水炮的施工要点

高空智能消防水炮是集报警及灭火于一体的新一代高科技消防产品,日渐推广用于大型建筑大型空间功能构件的防火。水炮系统具有体积小、报警及时、灭火迅速、水渍污染少等优点,在大空间场馆有不可替代的作用,本文主要结合广州大学城广药体育馆的消防高空水炮系统,简单介绍该类系统的施工要点,供同行们参考。     

大空间智能消防水炮灭火系统研究

随着现代化的不断发展,我国大空间民用和工业建筑里现井喷式发展,这对消防灭火系统的提出了更高的要求。如何适应这种大空间建筑的不断发展．而建立相匹配的消防灭火系统具有重要意义。本文就大空间智能消防水炮灭火系统做了简要的分析研究。并提出了自己的观点。     

智能水炮在防海盗过程中的应用探讨

随着海盗的日益猖獗,如何避免海盗的劫船已成为人们关注的问题,通过消防水炮能很好的灭火得到启发,把水炮用到防海盗领域,通过信息采集,信息处理,自动喷射几个步骤,阻止海盗上船,从而保护船上的人员、财产安全。     

大空间竖向热羽流对横向冷射流的干扰作用盐水模拟实验研究

以相似理论为依据,设计搭建了用于模拟大空间建筑室内气流组织的液态模型实验台,对大空间建筑中常见的竖向热羽流对横向冷射流的影响规律进行盐水模拟实验研究。借助速度比例尺解决了冷射流与热羽流系统的相似同步性问题。实验结果表明:在竖向热羽流作用下,横向冷射流的运动轨迹将发生向上的偏转。单股竖向热羽流对单股横向冷射流对作用点上游的冷射流轨迹没有明显干扰作用,冷射流轨迹的抬升主要表现在作用点下游的冷射流末段。在两个热源形成的两股竖向热羽流作用下,单股横向冷射流的运动轨迹发生的偏转量增大;竖向热羽流与横向冷射流的作用点不同,冷射流运动轨迹受到的干扰作用大小也不同,在冷射流初段,冷射流的惯性力作用较强,不易受热羽流干扰,而在冷射流末段,冷射流惯性力减弱,易受热羽流干扰;相对于单股冷射流在两股热羽流作用下的运动来说,两股冷射流叠加后,热羽流的干扰作用有所减弱。     

三轴正交机器人运动误差的建模与分析

借助齐次坐标变换法建立了三轴正交机器人运动误差的模型,给出了实际运动轨迹和目标位置的关系。首先,只考虑坐标轴安装不准确引入的垂直度误差;然后添加上直线度、偏转角、定位误差共计21项形位公差;最后再加上坐标轴弹性形变引入的误差。介绍了获取建立模型所需的参数的方法,计算出机器人的真实运动轨迹的包络面。经过仿真计算,x、y、z方向的最大运动误差分别是 1.7 mm、 1.0 mm,、0.4 mm。通过实验验证了计算结果和模型的可行性。     

猛炸药爆炸燃烧与爆炸灭火应用研究

通过对猛炸药爆炸瞬间引燃易燃品及爆炸灭火等实验的研究,进一步探讨了猛炸药的爆炸燃烧与灭火机理,探索猛炸药爆炸燃烧与爆炸灭火在生产、生活及消防实践中的应用途径和具体方法.在对硝铵炸药进行专项爆炸实验基础上,选择几种常用猛炸药在自然条件下做引燃易燃品和爆炸灭火的综合实验.用煤矿许用炸药对森林灭火和油田油气井灭火做爆炸消防实验;用气割割枪作灭火实验.结果表明:猛炸药爆炸瞬间能够引燃汽油等易燃品;猛炸药爆炸瞬间又具有一定的灭火效能;在割枪喷火区内,存在一定范围的灭火空间.猛炸药爆炸燃烧与爆炸灭火效能在实践中具有一定的应用价值,实验证明"爆炸灭火"(理论上属于强制剥离灭火)作为一种新的灭火方法,在森林灭火和油气井灭火方面具有较好的研发利用前景.     

激光雷达单目视觉目标点跟踪系统设计（英文）

应用激光雷达对空间中的某点进行定位,需要设计目标点跟踪系统,来捕获目标点的位姿角度信息,并反馈给转台进而控制转台调节激光方位以指向目标点.为完成对目标跟踪系统的设计,编写了相机获取目标点图像坐标程序,得到目标点角度信息程序以及对转台的反馈控制程序.最终,搭建了目标跟踪系统,进行激光雷达空间定位相关实验.实验结果表明:对于目标跟踪系统,针对于初始光点与目标点处于同一竖直目标成像面的情况,在测距范围为1~15 m的情况下,其水平定位误差不超过6.6 mm,垂直定位误差不超过7.8 mm,且垂直定位误差总是高于水平定位误差.该系统应用于激光雷达对空间中某点的定位,基本满足定位精度的要求.     

基于速度三角波的激光跟踪仪动态定位误差校准技术的研究北大核心CSCD

激光跟踪仪作为大尺寸精密坐标测量仪器,其动态定位误差精度备受关注。而其校准技术还停留在静态校准和动态跟踪性能校准的状态下。在少有对激光跟踪仪动态定位误差校准的前提下,通过对激光跟踪仪的误差分析,提出了基于速度三角波的激光跟踪仪动态定位误差校准方法,并对校准模型中运动目标的规律和运动轨迹进行了分析,设计了激光跟踪仪校准实验。实验结果论证了校准方案的可行性和必要性,对最大测量速度赋予了更为详细的定义。     

三轴地磁传感器参数的在线校正算法

针对复杂磁环境下传统的地磁传感器误差补偿算法效果不理想的问题,分析了地磁传感器各种误差来源,建立了完整的地磁传感器误差模型,提出了基于递推最小二乘的在线校正方法,实时求取椭球模型系数.利用椭球系数推导地磁传感器误差补偿系数.利用补偿系数对姿态测量系统输出的地磁矢量进行校正.实验结果表明,校正后的磁场强度和实际磁场强度基本一致,非盲区位置的滚转角误差减小到5°以内,基本可以满足简易制导弹药对姿态角解算的精度要求.     

基于激光跟踪仪折射补偿的三维模体定位精度原位检测方法

提出了基于激光跟踪仪折射补偿的三维模体定位精度原位检测方法,建立了ADM和IFM测距误差补偿与靶球空间位置坐标求解模型,进行了理论模型验证实验与三维模体定位精度检测对比实验,实现了激光跟踪仪在玻璃介质下的高精度测量。实验结果表明:X、Y、Z坐标补偿前后的平均偏差分别由3.410mm、0.407mm、1.732mm减小到0.022mm、0.015mm、0.035mm,相邻点距离的平均偏差由0.266mm减小到0.017mm,与空气中激光跟踪仪的测量精度相当。在此基础上,以无玻璃遮挡的悬挂式检测方法为基准,两种方法测得的定位误差基本吻合。最后,利用蒙特卡洛法分析得到相邻点距离测量误差的标准差为0.012mm,满足检测要求。     

一种工业机器人连续轨迹规划过渡算法

提出一种用于工业机器人操作空间连续轨迹规划的平滑曲线过渡算法,以提高工业机器人在连续轨迹过渡时的运动速度.该算法的主要目的是在保证连续轨迹过渡精度和工业机器人物理约束的条件下充分发挥工业机器人的能力,尽量提高过渡区域的速度,减少过渡所需时间,同时尽可能地使计算过程简便,以便用于在线规划,提高算法的通用性.该算法以给定速度为零的路径衔接点为基准,根据过渡半径参数得到2个速度不为零的过渡节点,在过渡节点之间采用一种有限项的正弦级数进行曲线拟合.而在非过渡区域只需采取经典的起止速度及加速度满足约束值的直线轨迹规划算法或圆弧轨迹规划算法.通过MATLAB仿真和一种两自由度高速并联机械手的实验验证了该算法的效果.该算法可以实现典型路径的在线轨迹规划,且轨迹通常不随速度参数的更改而变化,计算过程简便,故具有较大的应用价值和发展空间.     

基于GPS/MATLAB的AUV路径优化分析

介绍一种基于全球定位系统(GPS)的水下航行器(AUV)路径定位的控制系统设计方法。鉴于水下航行器在自主路径规划上出现偏差,水下航行器利用STM32型ARM微控制器与GPS数据交换,并通过GPS反馈数据与MATLAB规划路径结合和STM32均值处理,调整出合适的运动轨迹并进行了精度分析。实验结果表明:控制器设计的行驶轨迹符合期望且精度较好;基于GPS路径优化精度得到明显提高,为纠正路径规划偏差提供了一种参考方法。     

热喷涂轨迹对涂层结构及性能影响的研究进展

热喷涂技术是表面工程中一门重要的学科,是重要的表面防护和强化技术之一。针对热喷涂轨迹对涂层结构及性能的影响,综述了热喷涂过程中喷枪移动路径、移动速度、倾斜角度以及喷涂距离等工艺参数对平面和曲面涂层厚度均匀性、孔隙率、应力分布、沉积效率等指标的作用;将基体分为平面和曲面两种类型,归纳了喷涂轨迹参数对涂层结构和性能的影响规律。最后,对热喷涂轨迹规划的未来研究重点做出了展望。     

基于AHP层次分析法的履带式智能消防机器人设计研究

目的 建立消防机器人功能需求指标,将人工智能技术与消防机器人功能结合,设计一款具有无人机监测的智能履带式消防机器人。方法 通过文献研究、市场产品分析,运用KJ亲和图法建立消防机器人功能需求指标;通过问卷和访谈法及AHP层次分析法计算得出各功能指标的权重值,并完成一致性检验;再通过设计实践法从设计定位、设计效果图、结构分析、功能分析、人工智能技术应用、智能控制系统设计、数据模块分析步骤及界面UI设计等流程,完成智能消防机器人的设计实践。结论 得出消防机器人需求指标目标层1个、一级指标4个和二级指标13个,其中一级指标的重要排序为安全性、功能性、智能性和美学性,消防员对机体防爆性、机体耐火性、爬坡/越障/避障功能评级较高,同时希望具有智能分析火源、规划行走路径、无人机巡查等功能。将研究结论和设计实践相结合,设计了一款具有监测无人机的智能消防机器人,通过路空两种模式相互配合,无人机可巡查并规划路径、智能分析、定点监控和火情报警等功能,消防机器人可具有进入危险火场完成灭火和救援等功能。     

基于非测地线纤维缠绕压力容器线型设计与优化

为较好地满足纤维轨迹路径的稳定与均布,与传统测地线缠绕模式不同,提出了非测地线纤维缠绕压力容器的纤维线型方程,给出了非测地线型模式和缠绕参数的最优化设计方法,分析了环形缠绕机芯模和丝嘴的相对缠绕速比,结合均匀布满条件对优化线型进行了调整。将计算机仿真技术应用到环形容器的缠绕线型设计与验证中,研究了CAD系统各组成模块的功能及实现方法,对非测地线缠绕成型进行了计算机图形仿真与检验。结果表明:设计得到的非测地线满足缠绕工艺的基本要求;采用最优化的非测地线模式进行缠绕,可使非测地线缠绕角集中在筒形压力容器的最佳缠绕角55°附近,有效提高了压力容器的结构承载性能。      

600MW空冷岛高压水冲洗及经济性分析

以山西漳山发电厂二期2×600MW直接空冷机组为例,用高压水枪冲洗空冷凝汽器,使其保持一定的清洁度,从而得出进行完全而有效的高压水冲洗对空冷机组热经济性有着显著效果,为同类机组进行高压水冲洗提供有效依据。     

基于相平面方法的车辆稳定性控制

针对车辆的稳定性问题,基于相平面理论,通过建立二自由度车辆的扩展模型以及运用简化的魔术公式对实际的轮胎侧向力进行拟合,获得了相平面图并划分稳定的区域;研究路面附着系数和车速对相平面边界的影响,确定质心侧偏角与质心侧偏角速度β-β相平面及质心侧偏角与横摆角速度β-r相平面的边界函数,提出一种车辆稳定性控制方法.在建立的Simulink与Carsim联合仿真平台上,对所设计的控制器进行验证,当系统相轨迹超出稳定区域时,以稳定边界为控制目标,控制器集成2种相平面图计算所需要的横摆力矩,将不稳定的状态拉到稳定区域,从而实现了车辆稳定性的控制.最后,与受2种单一相平面控制、横摆角速度控制和未控制的车辆进行对比,结果表明:所设计的集成控制器有一定的优势,能够显著提高极限工况下车辆的稳定性.     

基于图像处理的声相云图评价方法研究

基于图像处理,提出了声相云图评价方法,用于评价声相仪的声源定位误差。分析了声相仪的成像原理,提出将方位角误差和俯仰角误差作为声相云图声源定位误差的评价指标。利用差影法提取声相云图的声源定位成像区域,并经过灰度二值化、腐蚀膨胀和加权平均之后,计算出成像区域中心的像素坐标。在声相仪不同抓拍距离平面内,通过图像标定得到成像区域中心在实际物理空间上的位置坐标,将其与所定位的声源实际位置坐标相比较,计算得到方位角误差和俯仰角误差。实验结果表明,该方法所得方位角和俯仰角与声源实际位置坐标计算所得到的真实值相比,两者差异较小,能够客观地对声相仪的声源定位误差进行评价,且操作简单。     

主/被动联合多基地航空搜潜定位及误差分析

根据主／被动联合多基地航空搜潜中主动声源、目标、被动接收器之间的空间几何位置关系,建立了目标位置的数学模型,确立了目标空间位置与主动声源-被动接收器声传播时间、主动声源-目标-被动接收器声传播时间、浮标方位角之间的关系;在此基础上,建立了各参量测量误差对目标定位误差影响的数学模型;最后,对所建定位及误差模型进行了仿真分析。     

模块化六自由度机器人运动学标定与实验研究

针对自主研发的模块化六自由度轻载搬运机器人,使用激光跟踪仪并采用直接标定法进行了运动学标定与实验研究。采用D-H法构建了机器人连杆坐标系和机器人运动学模型,并运用微分变换的方法建立误差模型。通过激光跟踪仪测量机器人末端位置,将其与运动学模型求解得到的机器人末端位置进行比较,验证了误差模型的正确性。然后将误差模型计算得到的机器人连杆参数误差在机器人控制系统软件中进行修正。最后利用激光跟踪仪测量机器人的关节转角间隙误差,将误差值转换成脉冲数并在软件中进行补偿。机器人运动学标定实验表明,使用激光跟踪仪进行连杆参数误差补偿和关节转角间隙误差补偿可以明显的减小绝对定位误差,绝对定位误差降低了69.6%,定位精度有了明显的提高。