智能移动机器人超声波测距定位系统的研究

移动机器人技术是机器人研究领域的一个重要分支。为了赋予机器人智能控制和自主导航的能力,解决机器人开发过程存在着成本高、功耗大等问题,研究设计了一套基于超声波传感器的智能移动机器人测距定位系统,同时使机器人具有报警、避障及定位等功能。     

家庭服务机器人定位系统研究

解决家庭服务机器人的定位问题是机器人能顺利完成其他家庭生活任务的基础。设计了基于ZIGBEE、RGBD视觉传感器和二维码三种定位的方法,针对这三种定位方法的定位精度最终选择以二维码作为家庭服务机器人的定位方法的基础,提出一种结合视觉传感器的家庭服务机器人定位算法。该算法通过在世界坐标系中以二维码为绝对坐标系坐标建立家庭服务机器人的相对坐标,从而计算出家庭服务机器人在绝对坐标系中的坐标。验数据表明,结合视觉传感器的二维码定位算法,全局定位精度可达到16mm,很好的解决了家庭服务机器人的室内定位问题。     

比例差分修正的RSSI测距WSN节点定位研究

在无线传感器网络中节点定位技术占据着核心地位。基于传统RSSI的多边定位算法,提出了差分修正的井下无线传感器网络RSSI节点定位算法,通过不同锚节点之间的相互关系得到比例差分系数,将其应用在测量节点定位。目标未知节点首先读取在信标节点信息,利用卡尔曼滤波法除去信号中的噪声,获得更加精确的距离值,通过锚节点构建差分模型,利用比例差分的方法对RSSI测距进行修正,并对改进算法进行了仿真实验。结果表明,比例差分系数修正的RSSI测距定位算法的定位精度要远远高于传统RSSI测距定位算法,能够为井下的节点定位提供理论依据。     

卡尔曼滤波器在移动机器人自主定位中的应用(英文)

自主定位是移动机器人的基本性能,但移动机器人最优的定位信息需要综合考虑所携带的各类传感器数据,故如何有效融合这些数据是自主定位的难点。卡尔曼滤波器是实现不同信息融合的工具,可有效减少定位过程中机器人的位置和角度误差,因此在机器人定位、导航、后跟踪、运动控制、评估、预测等方面得到了广泛应用。本文阐述了卡尔曼滤波器的基本原理,建立了一个基于多传感器移动机器人的简易数学模型,并通过仿真实现了目标定位的基本功能,结果验证了卡尔曼滤波器自主定位移动机器人的可行性。     

基于无迹卡尔曼滤波的机器人无线室内定位估计算法

提出一种基于室内移动机器人的无线信号定位的无迹卡尔曼滤波模型,将机器人的RSSI定位过程分为两个算法过程:测量初值的预处理和状态在线更新。测量初值的预处理将带有随机噪声的信号作出内核预处理,删除由于多径效应和随机噪声引起的RSSI的异常值;状态在线更新引入UKF算法,对信号衰落参数以及参考点的RSSI值等同时进行估。在构建的实际环境下测试得到的数值结果表明:UKF定位模型可以有效提高室内移动机器人无线定位的精度。     

基于多边形分解的质心定位算法

节点定位技术在无线传感器网络的应用中起到很重要的作用。为了能准确定位未知节点,确定未知节点的坐标,提出了一种新的质心定位算法——基于多边形分解的质心定位算法。该算法将锚节点构成的多边形分解成三角形,然后通过未知节点与邻节点交换信息,判断未知节点位于哪个三角形内,计算未知节点所在三角形的质心,最后用三角形三个顶点的RSSI值修正三角形的质心,将其作为未知节点的坐标估计。仿真表明新算法的定位精度比传统的定位算法有很大的提高。     

基于激光雷达的移动机器人同时定位与地图创建的研究

应用同时定位与地图创建理论建立全区域覆盖移动机器人导航系统,融合航位推算理论和基于环境特征的定位方法,设计了基于光电编码器--磁航向传感器组合和LMS激光雷达的混合定位系统.使用扩展Kalman滤波技术完成了基于特征直线的机器人位置更新.通过计算机仿真,结果表明建立的混合定位系统和同时定位与地图创建方法是一种切实可行的全区域覆盖移动机器人的导航方法.     

多传感器融合的机器人导航算法研究

机器人导航是室内机器人的关键技术之一,是机器人实现智能化首要解决的问题。针对传统室内家庭服务机器人导航方法存在传感器价格昂贵、动态环境适应能力不足等缺点,提出基于多传感器相结合的机器人导航算法。该算法利用RGB-D视觉传感器和超声波传感器分别获取数据,通过数据融合获得障碍物的三维信息,建立障碍物的三维模型,通过启发式最佳搜索算法对导航路径进行了优化,较好的实现了机器人导航路径的绘制,这为后期研究机器人的智能化打下了坚实的基础。     

一种改进的DV-Hop无线传感器网络定位算法

针对传统DV-Hop无线传感器网络定位算法误差较大的缺点,将接收信号强度指示RSSI(received signal strength indicator)加入定位系统对原算法进行改进。通过RSSI测距技术计算信标节点邻居节点的距离;根据接收信号强度指示(RSSI)的比值修正节点间跳数;采用极大似然估计法对待定位节点坐标初步估计后再用加权质心算法进一步精确定位。仿真结果表明,该改进方法与传统DVHop算法相比定位精度有较大的提升。     

全方位移动机器人模糊PID控制算法研究

将PID控制对线性定常系统控制的优势和模糊控制对复杂非线性系统的有效控制相结合,设计了一种基于模糊PID控制算法实现全方位移动机器人的定位导航控制。全方位移动机器人采用四个步进电机驱动全向轮行进,控制器采用传感器位置信息反馈和航位推算相结合导航定位方式,利用模糊PID算法实现纠偏;为克服机器人偏航或高速运动时常规PID控制稳定性不足,采用实时跟踪偏差和偏差变化率来修正PID各参数,实现对机器人导航定位控制,并依据机器视觉和光电编码器确定位置。实验结果表明,利用模糊PID进行全方位移动机器人的运动控制,能够提高导航定位精准度。     

转子轴花键的铣削

介绍了利用大径定心的花键轴花键的实用加工方法。     

基于ASP的VPDM系统研究

分析了虚拟企业对虚拟产品数据管理（VPDM）的需求，结合ASP模式的先进实施理念，提出了基于ASP模式的VPDM系统概念；分析了VPDM与传统PDM之间的区别；并基于B／W／D三段式结构，阐述了基于ASP模式的VPDM体系结构；最后讨论实现该系统的方法和一些关键技术。     

管路液力冲击的解析研究

分析阀门开闭引起管路液力冲击的机理,计算换向阀换向时管路实际压力冲击突变值及换向阀阀芯所受液动力并进行实验验证。     

基于MATLAB仿真的SVPWM技术研究

为了给交流异步电机伺服系统提供必要的设计数据,根据SVPWM的基本原理和实现算法,基于MATLAB/Simulink平台搭建了SVPWM仿真模型,将该模型应用到异步电机的矢量控制系统中进行了仿真。结果表明,SVPWM控制方式提高了整个系统运行的稳定性和可靠性。     

滚子表面缺陷分析

采用金相分析以及扫描电镜、能谱分析等试验方法对滚子表面缺陷进行了分析.结果表明:滚子表面的麻坑(黑点)缺陷是腐蚀坑,主要是由于热处理炉保护气氛不纯,滚子在高温状态下产生表面腐蚀而形成.     

基于B/S结构在线监控研究应用

简述了DCOM、ActiveX等组件模型,结合ASP技术在Internet/Intranet环境下实现了基于Browser/Server结构锅炉在线监控.该系统在DCOM技术基础上通过ADO编程实现数据传输和访问,结合ASP和ActiveX控件技术实现动态发布和在线监测.     

基于插值法的计量泵流量控制算法研究

针对目前国产计量泵实际流量显示不直观、计量精度低等问题,分别用分段插值、拉格朗日插值、牛顿插值、三次样条插值4种算法,对不同压力下多种型号的计量泵实际流量和频率之间的关系进行了理论研究,并用线性回归分析法对所得计算结果进行了分析。分析结果表明,分段插值算法所得标准误差最小,残差图中的离散性最明显,置信区间最小,更真实的反映了实际流量和频率的关系,可大大提高计量泵的计量精度,适合用作计量泵控制器流量控制算法。     

单片机应用系统研究——轮式移动机器人控制系统设计与研究

机器人的移动方式有很多种,但大致就分为两种:车轮式和足步式两种.本文从轮式移动机器人(WMR)的体系结构出发,重点设计了机器人移动控制系统的硬件、软件平台.首先,通过对非完整轮式移动结构和直流伺服电机模型的分析,建立了移动机器人的控制系统模型.其次,设计了基于AVR微控制器(AT90S8515)的移动控制系统,其中主要包括PWM功率驱动、测速单元和串行通讯模块等;对机器人速度、位置控制采用模糊PID算法,较好地克服了移动机器人模型的不确定性、转速位置控制要求的多变和环境改变等因素的影响.程序使用ICCAVR C语言编写,在AVR SUDIO调试软件中用ICE200仿真.     

电火花成形机床微细加工相关探索

首先简要介绍了电火花微细加工目前的发展状况。并概括地分析了商品电火花成形机用于微细加工所具有的一些特殊优势。最后通过微轴的加工实例来证实其进行实用微细加工的可行性。     

基于时间序列电流偏差因子的电源-电弧系统稳定性研究

运用偏微分近似理论,在考虑焊接外电路动态全负载情况下,对电源-电弧系统稳定性进行了模型刻画,得出系统稳定系数的数学解析式,依此定性并量化分析了系统稳定性的基本条件和最优条件。在此基础上,采用电流偏差相对转换方法,获得了动态电流偏差因子的时间序列解析表达式,进而通过偏差衰减时间方式来量化分析系统的稳定性。实验的电压与电流波形分析结果与动态电流偏差因子量化结果一致。