高压带电作业机器人系统研制

为满足国内10kV配网带电线路带电作业的要求,研制了高压带电作业机器人系统,包括机器人子系统和作业人员平台子系统等两大部分组成,可最大限度满足带电作业要求。该机器人系统已在实际带电线路上完成带电接火作业,极大地降低了作业人员的劳动强度和保障了作业人员的安全,满足了现阶段带电作业的要求。     

技术开发北大核心

国内首台智能纺织印花机器人研制成功 2013年,绍兴瑞群纺织机械科技有限公司与日本东伸（TOSHIN）工业株式会社合作研制,推出国内首台全自动印花用机器人。该印花机器人由印花作业平台、7自由度主印花机器人、4自由度辅助机械臂等智能设备及印花网版、刮刀等工具组成,整个印染流程由电脑实现智能控制,能在三维空间里自动完成工作环境检查、印花网版选择、舀取色浆、刮印、余料回收、取走网版等一系列作业流程。     

基于椭圆形成原理的可变形机器人结构研究

针对可变形机器人在非结构化地形环境中作业能力低、环境适应性差等问题,设计了一种可变形履带式机器人行走机构。在机器人履带张紧机构的设计中应用了椭圆形成原理;机器人模型中采用了双椭圆摆臂回转机构;为了增大与地面的接触面积,提高复杂环境下作业能力及稳定性,该可变形移动机器人采用4节履带构型。该移动机器人兼具有腿式移动机构和履带式移动机构的特性,能在恶劣环境中进行物品运输、搬运负载和执行特种任务等作业。应用结果表明该行走机构不仅具有安全可靠、环境适应性强等特点,且具备一定的越障性能和机动性能。该行走机构能提高运输效率,节约人力和财力。     

国内首台智能纺织印花机器人研制成功

<正>2013年,绍兴瑞群纺织机械科技有限公司与日本东伸(TOSHIN)工业株式会社合作研制,推出国内首台全自动印花用机器人。该印花机器人由印花作业平台、7自由度主印花机器人、4自由度辅助机械臂等智能设备及印花网版、刮刀等工具组成,整个印染流程由电脑实现智能控制,能在三维空间里自动完成工作环境检查、印花网版选择、舀取色浆、刮印、余料回收、取走网版等一系列作业流程。     

回转窑窑衬清理机器人控制系统

针对工业中使用的回转窑要进行窑衬清理,根据其作业要求,以单片机控制技术、传感器技术为核心,研制出窑衬清理机器人的测控系统。打砖清理自动控制方式中,采用安装在机器人两侧的超声波位移传感器,检测机器人离筒体两侧面的距离,开始和结束的判断是根据压力传感器的信息,实现清理作业的连续、自动的进行。人机通道的配置实现了人机对话功能。实验证明,该控制系统体积小,功耗低,运行可靠稳定,适用性强,还可用于不同类型回转窑的窑衬清理控制中。     

高压线路智能巡检机器人控制系统设计

定期对架空线路进行故障的检测与修复,是供电可靠、稳定运行的基本保证。针对巡检机器人的作业环境与作业内容,设计了一种基于STC89C52单片机并结合PC104的巡检机器人。该机器人沿着高压线路行驶,通过其所携带的温度传感器、摄像机、GPS、无线通讯等设备对线路进行检测与数据传输。通过在实验室内模拟环境进行调试,基本实现了预期要求。     

小批量多品种工况下喷涂机器人位姿优化模型实验与仿真

为了使机器人在运动性能最优的状态下实现连续喷涂作业,文章从机器人运动学位形角度出发,提出一种机器人站位优化算法。该算法以机器人运动学位形范围和关节运动速度为约束条件,以工作空间灵巧性相关指标为优化目标建立机器人站位优化模型,并进行了实验与仿真。理论和实验表明:文章建立的机器人站位优化算法使机器人在喷涂连续作业的情况下避免经过奇异位形,解决小批量多品种工件的喷涂需求。     

基于增强现实技术的筒子纱印染锁扣机器人运维巡检系统研究

为达到筒子纱印染生产过程中对关键机器人设备可靠性、稳定性和低运维成本的要求,以筒子纱染色锁扣机器人为研究对象,通过分析锁扣机器人作业流程、巡检需求及常见故障,开展其智能巡检作业流程分析、系统方案及功能模块设计、数据接口设计等研究,建立锁扣机器人运维巡检数据模型,搭建基于增强现实技术的锁扣机器人运维巡检系统,实现锁扣机器人的设备实时数据监控、故障监测预警、设备综合效率分析及设备智能运维巡检,并进行现场应用验证。结果表明：锁扣机器人提高了设备运行可靠性及维护便捷性,实现了设备运维安全管控。     

6-UPS钢带并联机器人的位置分析及其仿真

研究了一种具有三角形平台的6-UPS钢带并联机器人机构。证明了该机构在初始位置和一般情况时。机构做三维平动。运用解析几何中的坐标变换和投影。得出一种有效求解位置反解的新方法,通过MATLAB软件对该方法进行了仿真和验证。6-UPS钢带并联机器人作为并联机器人的一种新的结构形式,其操作灵活性和运动性能都有较大的改善。该机构可应用于狭窄管道和深孔中的移动检测作业、水果的自动采摘等方面。     

两端吸附式爬壁机器人机械臂运动误差修正算法

为了解决水轮机叶片坑内修焊空间加工作业需求,研制了适用于复杂曲面的两端吸附式爬壁机器人,该机器人由永磁间隙吸附式移动平台、多自由度机械臂(包括3个主动关节和3个被动关节)和永磁间隙吸附式末端作业单元组成。针对给定末端路径,这种结构的机器人需基于局部平面假设来完成主动关节的轨迹生成。但经仿真分析,在1.5m半径外球面上的简化造成的误差达到5mm以上,不满足修焊工艺要求精度。为此,提出在机械臂加工运动过程中,通过Jacobi矩阵将末端作业单元在Descartes坐标系下的误差转换为关节角修正量以完成动态修正的算法。仿真实验表明,该算法可有效降低运动路径误差至1mm以下。     

仿生水黾机器人的弹跳运动探究

水黾是一种能栖息于静水面上的小型水生昆虫,由于水黾的腿能排开远大于其身体体积的水量,它具有惊人的浮力,同时由于其腿部的疏水性质,也受到可观的表面张力作用。利用这一原理,科学家也研制了各种仿生水黾机器人,仿生水黾机器人对自然科学与军事侦察有很大的作用。文章首先研究了仿水黾机器人疏水腿部在水面上的静力学平衡过程,然后探究了仿生水黾机器人的弹跳运动,通过理论分析得到最佳的弹射角度。     

特种作业机器人标准体系构建

本文在介绍国际、国外特种作业机器人标准化建设现状及特点的基础上,结合我国特种作业机器人标准化现状,提出了特种机器人标准体系构建的思路及国家标准体系框架图。     

基于机器人的附塔管线多功能检测系统

针对附塔管线作业存在危险系数高、检修成本高以及检修难度大等问题,课题组提出了一种基于机器人的附塔管线多功能检测系统。设计了基于机器人的管道爬行器,并介绍了爬行机器人的主要功能和原理;检测系统采用高清视频系统和图像处理算法,实现对管道内部宏观全景图像实时二维拼接查看,同时通过串联脉冲涡流检测和电磁超声测厚模块,实现管道截面损失和管道壁厚的自动测量;设计了一体化信号采集和处理系统,实现多功能检测系统的一体化自动化作业。试验测试结果表明该系统不仅测量精度可靠,也满足工程应用的自动作业等要求。该管线多功能检测系统的应用可有效解决附塔管线检测成本高、检测难度大等问题。     

浅析我国工业机器人的发展与研究

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人技术是具有前瞻性、战略性的高技术领域。一批国产工业机器人已服务于国内诸多企业的生产在线,一批机器人技术的研究人才也涌现出来。广州数控(GSK)已将其转移为产业技术(产业化)批量生产化,也把机器人应用在自身的数控生产里面,机器人的应用越来越广泛,需求越来越大,其技术研究与发展越来越深入。这将提高社会生产率与产品质量,为社会创造巨大的财富。     

浅析我国工业机器人的发展与研究

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人技术是具有前瞻性、战略性的高技术领域。一批国产工业机器人已服务于国内诸多企业的生产在线,一批机器人技术的研究人才也涌现出来。广州数控（GSK）已将其转移为产业技术（产业化）批量生产化,也把机器人应用在自身的数控生产里面,机器人的应用越来越广泛,需求越来越大,其技术研究与发展越来越深入。这将提高社会生产率与产品质量,为社会创造巨大的财富。     

高压输电线路智能巡检新技术

随着现今科学技术的发展,人们在面临一些危险工作作业时往往都要依照现代智能技术进行作业,比如说在高压输电线路的检查工作中,如果采用人力检查具有一定的困难性,同时还具有一定的危险性,相关电力监管部门在针对高压输电线进行检查时,也往往都是依靠无人机、机器人进行工作作业,在现今的电力工作中智能巡查技术的有效运用已经逐渐走向成熟了。文章主要针对高线输电线路的智能巡查技术进行研究分析。     

基于颜色特征的筒纱分拣机器人识别定位方法

针对筒纱分拣机器人作业目标的表面纹理复杂、位置随机摆放等干扰因素的问题,课题组提出了基于颜色特征的筒纱识别定位方法。构建了具有视觉感知的4自由度DOBOT筒纱分拣机器人系统,通过视觉系统获取筒纱多目标的图像,采用对图像进行预处理的算法来提高分拣目标的对比度;将作业目标由RGB空间转换到HSV颜色空间,提取各分量的颜色特征,采用区域生长法对不同颜色的多目标区域进行提取;建立基于图像信息的形心坐标,对各目标区域的连通域进行定位。实验结果表明:该方法能够实现对不同颜色的作业目标的识别与定位,并在分拣机器人的手眼标定的基础上,实现了对不同颜色的作业目标进行分拣。     

工业机器人技术及其典型应用分析

工业机器人具有工作效率高、可靠性好、重复精度高、适于高危作业等优势,在传统制造业、特别是劳动密集型产业的转型升级中将发挥重要作用。基于工业机器人的基本概念和技术参数,对工业机器人的组成进行详细介绍,并对工业机器人的应用和发展趋势作了阐述。到2016年我国已成为全球最大的机器人市场,"机器换人"已是大势所趋,我国须在关键技术研发和智能化发展上狠下功夫。     

工业码垛机器人动力学仿真分析与研究

针对码垛机器人的结构特点,运用凯恩法进行动力学特性的理论分析.利用INVENTOR和ADAMS软件建立码垛机器人虚拟样机模型,设计3组仿真试验,进行动力学仿真.结果证明,该新型工业码垛机器人具有良好的静态平衡性能、运动稳定性和动态响应特性,符合码垛作业的要求.     

施耐德电气与新松机器人联手发力并联机器人解决方案

2013年,中国成为全球第一大工业机器人市场．在“机器人产业元年”的2014年．中国机器人产业正积极寻求技术突破．希望找到最适合自己的市场定位。全球OEM（机器设备生产商）自动化技术领导厂商施耐德电气,与中国本土工业机器人领军企业新松机器人。联手合作研发,只为制造出具有“中国特色”的工业机器人：一个从头到脚、每一个部件都是为了中国制造业服务的机器人。在合作中．新松机器人携手施耐德电气推出了针对食品行业的食品级并联机器人,为了对该机器人有更多的了解．本刊记者采访了新松机器人轨道交通事业部总经理邱继红先生和施耐德电气工业事业部OEM销售副总裁庞邢健先生。