M型预制袋袋口折合机构运动精度可靠性优化

目的 为提高M型预制袋包装机袋口折合机构轨迹输出点的运动精度,对袋口折合机构进行运动精度可靠性优化。方法 在运动学分析的基础上,用环路增量法建立考虑杆长误差时袋口折合机构的位置误差模型,接着对轨迹输出点进行可靠性分析及蒙特卡洛法验证,通过灵敏度分析确定关键误差影响因素,最后进行运动精度可靠性优化。结果 建立的可靠性模型可以有效地反映杆长误差对机构运动精度的影响,x分量轨迹的可靠度由82.5%提高至92.91%,y分量轨迹可靠度由65.34%提高至89%。结论 经过可靠性优化能够使袋口折合机构运动精度满足设计要求。     

关于可靠性要求论证方法

对可靠性要求如何论证是影响开展可靠性评价工作的一个大问题,本文通过多年的研究,对可靠性要求论证的原则、产品可靠性要求的定量要求、产品可靠性要求的定性要求、可靠性要求的确定、改进可靠性的技术途径以及如何编写可靠性要求论证报告的全过程进行了深入的分析。     

基于双稳态永磁操作机构的不同结构的电磁吸力分析

为了保证断路器长期的动作可靠性,也为了满足低压真空断路器灭弧室的性能要求,本文提出四种常见的不同结构形式的双稳态永磁操动机构,通过对双稳态永磁操作机构原理的分析以及利用真空灭弧室参数的要求进行理论计算最终得出操作机构的一些参数,最后利用软件ansoft对永磁体实体模型的磁场进行有限元分析,通过对比不同大小电流下的电磁吸力从而进行优化设计并最终确定一种结构,并且说明这种结构的合理性、可行性。     

基于CNKI源的人因可靠性文献计量学分析

为了客观反映与评价国内人因可靠性研究现状与发展趋势,采用文献计量学分析方法,并以CNKI数据库为数据源,对2006-2016国内人因可靠性领域文献进行分析与评价。采用年份、学科、载文期刊、研究机构、基金资助、文献传播与扩散、关键词等进行分析评述。结果表明:近十年国内该领域文献总体数量呈增加趋势;该学科发展呈现出多学科相互交叉的特点;根据布拉德福文献离散定律,确定期刊分布的核心区域;利用Citespace软件对关键词进行分析,得出人因可靠性分析方法是当前的研究热点。     

PCM参数在圆片制造中的影响

在集成电路圆片的生产制造过程中,产品线通常会采取一些方法来监控生产过程以确保产品的合格率,对这个过程的控制监控简称PCM。监控PCM的参数能及时发现问题,如果对发现的问题及时改进,那么对于提高产品成品率和可靠性是一种比较有效的手段。产品的成品率在理想的情况下决定了一种工艺的缺陷密度,工艺波动造成的某些PCM参数的离散往往是影响成品率的主要因素。所以产品的可靠性和PCM参数的设置,以及PCM参数漂移有着极为密切的关系。     

分离脱落电连接器钢珠锁紧机构解锁可靠性分析

针对分离脱落电连接器钢珠锁紧机构解锁可靠性问题,通过分析其解锁原理,建立了钢珠锁紧机构解锁过程的力学模型,进而得到了机构解锁临界点的解锁阻力,并对锁紧钢珠的自锁情况进行了分析,得到了机构自锁的条件。通过分析影响机构解锁阻力的各个参数的分布情况并利用蒙特卡洛分析方法,得到了机构解锁阻力的概率分布和机构自锁角的概率分布,并对该分布进行检验,然后利用极大似然估计法得到各自的均值和方差,最后根据该型产品机械解锁力的允许范围以及机构在解锁临界点的可靠度和机构不发生自锁的可靠度,并利用串联可靠性模型得到钢珠锁紧机构解锁的可靠度。结果表明,该方法能够有效地分析钢珠锁紧机构的解锁可靠性,并为其可靠性设计提供参考。     

基于多源信息融合及模糊故障树的小子样可靠性评估

针对传统故障树布尔逻辑难以描述事件之间的关系,且在实际应用中可靠性数据获取不足的问题,提出一种基于多源信息融合方法和T-S模糊故障树的小子样多态系统可靠性评估方法。以T-S模糊故障树为基础,将相关函数多源信息融合法应用于底事件可靠度的确定。同时,为避免不可用数据的影响,提出t检验对样本数据和验前信息进行相容性检验,解决了小子样系统中底事件可靠度难以确定的问题,提高了预测精度。基于铸造起重机主起升机构可靠性评估对提出的方法进行验证,结果表明所提出的方法能够很好地应用于铸造起重机起升机构的可靠性评估,可为提高起升机构可靠性提供支持和参考。     

基于可靠性的设计门限值的分析与确定

针对设计过程中所需确定的产品主要参数的可靠性设计门限值进行了分析。通过采用蒙特卡洛仿真方法和性能性参数可靠性评定方法,实现了随机变量的综合分析和可靠性设计门限值的确定,从而提出了产品设计过程中保证可靠性指标的实现途径,并为产品的制造验收和使用检测提供了定量依据。     

产品运输包装可靠性设计

要在运输过程中保护产品免受破坏,就需对产品进行缓冲包装设计,传统的包装设计方法具有明显的局限性.文中基于包装动力可靠性理论提出了一种新的运输包装设计方法,对运输包装可靠性设计的基本思想、设计流程、目标可靠性确定及可靠性校核等问题作了探讨,并从设计思想、流程等角度对新设计方法与传统设计方法进行比较,得出新设计方法设计出的缓冲包装能更好地保护产品.     

机械结构相似度评价及可靠性预计研究

在用传统的相似产品法进行可靠性预计时,所选取的相似产品与评价对象之间差异较大,会造成预计结果的偏差较大。为解决这一问题,提出了一种基于"功能—运动—动作"结构化分解的可靠性预计新方法。通过明确产品的各大运动功能建立功能层,分析完成各功能的机械部件运动建立运动层,确定实现各机械部件运动的元动作运动单元建立元动作层,建立了可靠性预计的"功能—运动—元动作运动单元"层次模型。引入区间层次分析法,确定了"功能—运动—元动作运动单元"层次模型中各子代运动单元对父代运动单元的可靠性影响权重,并构建了由子代运动单元预计父代运动单元可靠性的数学模型。确定影响评价机械结构相似度的因素,构建了区间数综合评判云模型并选取与元动作运动单元相似的参考结构,以区间数综合评价云模型得出的相似度值修正参考结构的可靠性数据来预计元动作运动单元的可靠性。将元动作运动单元的可靠性预计值代入数学模型,层层预计父代运动单元的可靠性,从而得出整个产品的可靠性水平。最后以数控转台为例进行了分析,得出了可靠性预计值,并将该方法与传统方法进行了比较。结果表明,新的可靠性预计方法具有较好的可行性和较高的准确性。     

空间4R球面机构作为转动副的3RPS并联机构运动学分析

目的设计一种新型3RsPS并联机构,使得机构可以输出3个转动自由度与3个移动自由度耦合的运动。方法根据机构的几何关系,在4R空间机构连杆运动学分析的基础上,建立该机构的运动学方程,使用消元法对其运动学正、逆解进行了求解。使用空间4R机构替换3RPS并联机构的转动副,使得该机构在初始位形下的结构,与3RPS并联机构等效。结果使用Matlab计算得到了运动学方程消元后方程的最高次数,从而得到了运动学正解最多的个数。该机构具有3个自由度,3个移动输出和3个转动输出耦合,机构的运动学正解最多有16个,这与3RPS最多拥有的正解数目一致。结论得到了一种新型的3RsPS机构,该机构的特征为RS副的转动轴线是在空间变化的,该机构的输出为三维移动伴随三维转动,具有此类运动模式的并联机构在不规则形状的产品分拣筛选时,具有一定应用前景。     

液压挖掘机工作装置三缸联动时的运动分析

本文在分析挖掘机工作装置三缸联动时的运动情况时,引入机构结构学中的拓朴概念,先利用解析法分析工作装置中三类单开链基本单元的运动,然后再用序开链法分析机构的运动状态,最后,分别利用单开链法和复数矢量法编程计算出工作装置各铰支点的运动位置、速度、加速度,并进行比较,以证明我们的方法的正确性,为工作装置的受力分析、疲劳寿命估算、可靠性分析及优化设计提供了基础。     

任意分布参数平面连杆机构运动精度可靠性优化设计

讨论了随机参数服从任意分布时平面连杆机构运动精度可靠性优化设计问题。在已知基本随机参数前四阶矩的情况下,应用随机摄动法和Edgeworth级数方法对平面连杆机构运动精度进行可靠性优化设计,通过计算机程序可以实现随机参数服从任意分布的平面连杆机构的可靠性优化设计,迅速、准确地得到平面连杆机构的结构参数。计算表明,该方法是实用、有效的。     

并联机构虚拟样机的构建与仿真

通过以3-TPT并联机构作为研究对象,建立该并联机构的运动学正、逆解方程,并利用LabVIEW和MATLAB软件进行运动学逆解仿真,从而得到伸缩杆杆长理论变化曲线.在ADMAS/View环境中,构建该并联机构的虚拟样机,并对其进行运动仿真,得到各杆杆长的变化曲线.通过对比伸缩杆杆长理论变化曲线,验证了运动学逆解方程的准确性.同时也说明该并联机构在空间运动时,具有良好的平稳性.除此之外,利用虚拟样机技术对并联机床运动学进行研究,避免了复杂的数学建模与推导,从而大大缩减了运动学分析工作量.     

Motion planning and coupling analysis based on 3-RRR(4R) parallel mechanism

This paper presents the kinematics analysis of a 3-RRR(4R) parallel mechanism. A new approach of motion planning based on the planned trajectory is proposed and demonstrated on parallel mechanism 3-RRR(4R). Both forward and inverse kinematics relationships are derived. Based on the structure analysis and inverse kinematics analysis of the parallel mechanism, the movement law of the three input motors can be derived from the equations of the planned trajectory. The approach is verified by simulation results, which are consistent with the planned trajectory. Coupling analysis was performed for the output–input of the parallel mechanism and was significantly simplified by using the simulation software relative to the conventional mathematical method. The project was supported by ZJNSF(Y104351).     

串联式球面剪叉机构的运动学建模与轨迹规划

目的研究一种用于球体表面装饰的串联式球面剪叉机构的运动学性能与轨迹规划。方法运用螺旋理论和修正的Kutzbach-Grübler公式计算机构的自由度,利用球面三角运算法则和坐标变换法,建立串联式球面剪叉机构的运动学模型,并采用Denavit-Hartenberg(D-H)四元数法对机构进行正运动学和逆运动学的求解,利用Matlab软件进行机构的工作空间求解,利用SolidWorks动态仿真法对机构进行轨迹规划,并进行运动性能分析。结果通过实例得出了机构在球面上按给定轨迹运行时的运动规律与实际规划轨迹的运动规律性能相符。结论串联式球面剪叉机构具有工作空间大、运动灵活、运动性能良好等优点,适用于在球体外包装表面上雕刻、喷绘以及其他相关应用领域。     

3-RPS并联机构的杆长参数识别

利用R关节上的角度编码器和安装在动平台上的水平仪所获得的测量数据及相应的算法来识别3-RPS并联机构的杆长结构参数,避免了传统的并联机构运动学标定中通过位置正解和循环迭代求解杆长结构参数而产生的一系列问题,求解过程比较简单,同时也避免了动平台位姿的精确测量。     

Probabilistic approach to manipulator kinematics and dynamics

A high performance, high speed robotic arm must be able to manipulate objects with a high degree of accuracy and repeatability. As with any other physical system, there are a number of factors causing uncertainties in the behavior of a robotic manipulator. These factors include manufacturing and assembling tolerances, and errors in the joint actuators and controllers. In order to study the effect of these uncertainties on the robotic end-effector and to obtain a better insight into the manipulator behavior, the manipulator kinematics and dynamics are modeled using a probabilistic approach. Based on the probabilistic model, kinematic and dynamic performance criteria are defined to provide measures of the behavior of the robotic end-effector. Techniques are presented to compute the kinematic and dynamic reliabilities of the manipulator. The effects of tolerances associated with the various manipulator parameters on the reliabilities are studied. Numerical examples are presented to illustrate the procedures.     

冗余驱动2SPR-2RPU并联机构的运动静力学 及奇异性研究

针对打磨、抛光等重载机器人的应用需求,提出了一种新型冗余驱动2SPR-2RPU并联机构。运用螺旋理论计算了2SPR-2RPU并联机构的自由度,并求解了其运动学逆解与速度雅克比矩阵。全面考虑2SPR-2RPU并联机构自身重力因素,利用拆杆法对该机构进行静力学分析,并建立了其静力学模型。针对机构驱动冗余的特点,运用拉格朗日乘数法,以驱动力最小为目标构造函数,对驱动力进行分配求解,获得2SPR-2RPU并联机构在给定运动轨迹下的驱动力变化趋势。根据速度雅克比矩阵对2SPR-2RPU并联机构的奇异性进行分析,结果表明该机构没有运动学正解奇异和运动学反解奇异,但具有2个运动学混合奇异,且2个混合奇异位形可通过合理设计机构杆件尺寸进行规避。研究结果可为实际工程应用中冗余驱动并联机构的研究提供一定的理论基础。