基于CAN总线的排爆机器人的控制系统

介绍了基于CAN总线的排爆机器人的运动控制系统的实现,并详细描述了各控制模块与CAN控制器之间的如何实现通讯。排爆机器人（EOD robot）是一种由操作者远程遥控完成复杂作业任务的特种机器人。操作机主体一般是由一个多自由度的机械手和一个可移动平台组成,为实现其复杂的运动控制就需要各个执行部件的协调工作。为此采用多个模块控制各个执行部件,各模块间通过CAN总线通讯,以实现控制系统的分布智能化。     

嵌入式Linux环境下飞机稳定性惯导控制系统设计

飞机稳定性惯导控制系统是保障飞行稳定控制的关键部件,在采用波束域加权谱峰搜索的飞机控制算法设计的基础上,设计基于嵌入式Linux环境的飞机稳定性惯导控制系统。在嵌入式Linux环境下进行控制系统的开发,采用航向陀螺仪等采集设备,进行航向参量等控制信息采集,将采集的数据输入到Linux操作系统中进行程序加载控制。系统的功能分为3大模块：用户界面模块、数据处理模块、可视化模块。开发Linux设备驱动程序,编译内核系统,完成控制信号的采集,数据的存储与管理和人机交互。系统调试和仿真结果表明,该系统具有较好的人机交互性和控制稳定性,提高了飞机的稳定性惯导控制能力。     

基于开放式架构的反恐排爆机器人关键技术分析

提出采用开放式架构的模块化机器人设计理念,以实用化、商品化和产业化为目标,研制基于开放式架构的模块化单兵可携带的反恐排爆机器人.对基于开放式架构的排爆机器人的关键技术作了详细分析.     

多运动方式移动机器人控制系统设计

为了实现适合于多运动方式移动机器人的分布式运动控制系统,在四足机器人控制系统总体设计方案的基础上,采用自下而上的设计思想设计了控制系统各功能模块,即伺服控制模块、协调控制模块和通信接口模块,并在多运动方式四足机器人试验平台上进行了验证。试验结果表明,整个控制系统结构灵活、功能强大、工作稳定可靠,提高了机器人的运动性能。     

基于EtherCAT总线的拖动示教机器人控制系统开发

针对拖动示教喷涂机器人的示教数据直接用于再现喷涂时存在轨迹不平滑与速度抖动的问题,研究开发了一套示教喷涂机器人的控制系统.阐述了机器人控制系统的总体架构,构建了基于工控PC机与以AM4377为EtherCAT主站的硬件平台,并以工控PC机为上位机,在Windows系统中开发了控制系统的人机交互、示教数据的拟合优化算法、示教轨迹粗插补以及喷枪位姿同步等软件模块,同时以EtherCAT主站为下位机,采用"Linux+Xenomai"的双系统架构,实现了指令传输与处理、示教采样、示教轨迹精插补、EtherCAT主站通讯等功能.最后在某企业进行了喷涂实验,结果表明,采用该系统的喷涂机器人运动平稳,达到了喷涂加工的要求.     

基于工控机+DSP的移动机器人控制系统设计

提出了一种自主越障移动机器人控制系统,该控制系统采用嵌入式工控机+DSP运动控制卡的控制结构,较好地实现了机器人的实时控制和图像采集。介绍了机器人的机械系统结构,基于嵌入式工控机和DSP运动控制卡的开放式控制系统的硬件组成和软件设计,以及基于无线通讯网络的遥操作技术。通过爬斜坡、爬台阶等越障实验,验证了其良好的自主越障能力和环境适应能力。     

基于嵌入式Linux的水下机器人远程监控系统设计与实现

随着社会经济与科技的不断发展,水下机器人的用途越来越广泛,其远程监控技术已成为近年研究的重点。为了对国内外水下机器人监控系统的缺陷进行改进,在分析水下机器人监控系统总体结构的基础上,对监控系统进行模块化设计。在硬件方面对水下机器人控制平台进行开发板设计,在软件方面设计实现了网络协议及嵌入式Linux系统下远程监控系统。通过测试表明系统各模块都实现了应有的功能,达到了设计要求。     

基于 DSP的变电站巡检机器人控制系统研制与应用

提出双位机模式的变电站智能巡检机器人控制系统,采用具有伺服控制功能的 DSP芯片,配备多种总线通讯、可靠的电源管理模块及驱动模块,较好地实现了巡检机器人控制的智能性和稳定性.介绍以 DSP芯片作为核心处理器的开放式控制系统的总体结构、硬件组成及运作流程.变电站现场的实际应用验证了该控制系统具有良好的自主避障能力、抗干扰能力和运行稳定性。     

基于DSP的变电站巡检机器人控制系统研制与应用

提出双位机模式的变电站智能巡检机器人控制系统,采用具有伺服控制功能的DSP芯片,配备多种总线通讯、可靠的电源管理模块及驱动模块,较好地实现了巡检机器人控制的智能性和稳定性。介绍以DSP芯片作为核心处理器的开放式控制系统的总体结构、硬件组成及运作流程。变电站现场的实际应用验证了该控制系统具有良好的自主避障能力、抗干扰能力和运行稳定性。     

基于ESP8266的磁吸附爬壁机器人控制系统研究

针对现有爬壁机器人吸附力无法调控的问题,提出一种新型动态可调节磁吸附爬壁机器人的解决方案。基于ESP8266模块的新型控制方式,并使用MPU-6050来检测机器人的运行姿态,二者相结合实现磁吸附力的动态自动调节。通过样机的测试实验证明了设计的机器人及其控制系统能够实现吸附力动态自动调节。     

基于Linux实时操作系统的配电网保护控制终端平台设计与应用

当前配电网保护终端平台仍采用封闭架构，高昂的平台操作系统授权价格以及封闭的开发环境，抑制了配电网保护控制业务海量的需求。针对开发者代码隔离诉求和网络保护性能约束，提出了一种基于Linux实时操作系统的配电网智能保护控制终端新平台。新平台拥有Linux开源、代码隔离、业务实时性支撑等特点。首先基于普通Linux操作系统嵌入实时补丁、设计实时进程调度和应用内存共享机制，以构造新平台基础。然后，设计了数据实时处理模块和保护业务服务模块，以服务配电网保护控制应用。最后，通过搭建软件测试环境，验证了新平台进程实时处理能力、重采样抖动控制能力。通过搭建RTDS实时数字仿真系统，验证了新平台下的网络保护应用性能。测试均取得了预期效果，验证了新平台设计的工程适应性。     

一种基于ARM7的无线传感器网络

提出一种基于嵌入式Linux操作系统的ZigBee无线传感器网络的设计方案。传感器节点使用模块化设计,由基于ARM7微处理器的主控模块和采用CC2420芯片的无线通信模块构成,构建了uClinux操作系统,依据ZigBee 2007版规范使用多个节点组成简单的星型网络,实现了网络节点信息汇聚、动态绑定和数据收发,并通过汇聚节点与Internet进行数据交换,可广泛应用于远程监控和工业控制等领域。     

基于嵌入式Linux的网络RTU

分布式的网络远动终端单元RTU(Remote Terminal Unit)在功能、可靠性、易维护方面显现出其相对于传统RTU的优势。介绍了一种基于嵌入式Linux的分布式网络RTU,它具有强大的网络通信功能和良好的开放性。RTU不仅是一种数据采集和控制的终端装置,它可以集成很多扩展模块成为变电站的信息处理核心平台。特别是在分级电压控制系统中．作为一级电压控制的无功／电压当地控制模块完全可集成到网络RTU中。这种模式一方面有利于与二级电压控制系统协调．另一方面也方便维护并可有效降低投资成本。     

基于STM32的智能充电桩嵌入式控制系统设计

STM32 系列产品是一种超低功耗的 ARM Cortex-M0 处理器内核,基于STM32设计智能充电桩嵌入式控制系统,优化充电桩的智能充电控制能力.首先进行智能充电桩嵌入式控制系统总体设计构架,分析了系统的功能指标,建立嵌入式STM32开发环境.进行系统的硬件电路模块化和集成设计,包括传感器模块、RTC模块电路、时钟电路、STM32主控电路、复位电路以及显示模块.以Linux2.6.32内核为平台,结合STM32嵌入式处理器,采用 8 位和 16 位微控制器进行智能充电桩的嵌入式控制系统的软件开发,实现编译器和汇编器的程序编译,实现系统的软件开发优化.系统调试结果表明,该系统能有效实现智能充电桩嵌入式控制,控制性能可靠稳定.     

光电火控系统模拟器外围接口电路设计

为了实现光电火控系统模拟器仿真主机与外围模块如按键、指示灯和电流表的通信,设计了一种基于单片机C8051F020和CPLD EPM240T10015的接口电路.详细介绍了接口电路的组成和工作原理、硬件主要功能模块以及软件设计流程.该接口电路能实现多达48路指示灯、两路电流表的控制以及32路按键的识别.实际应用表明:该电...     

电力客户远方采集终端的关键设计技术

电力客户远方采集终端(ERTU)是电能量计量管理系统的重要组成部分。介绍了新型ERTU的组成和关键设计技术,尤其对基于核心控制模块、嵌入式操作系统Linux的软硬件开发平台和通信模块设计作了详细论述,为今后开发电力市场技术支持系统提供了技术保障。     

Linux下高速卡驱动的高效实现

本文针对测控系统中的数据采集模块,讨论基于Linux操作系统的PCI高速实时数据采集卡设备驱动的高效实现方法。以数据交换量大且实时性要求高的视频图像采集卡为实例,提出了一种优化的数据传输机制——优化DMA方式和MMAP内存映射,该方法能在提高视频数据吞吐量的同时降低CPU系统资源的占用率。     

基于嵌入式ARM的图像采集与传输设计

针对无线监测系统应用的广泛性,介绍了一种基于S3C2410处理器和嵌入式Linux的视频采集与传输系统,通过USB摄像头获取实时视频,利用无线传输模块将图像数据传输给基于S3C2410平台和Linux嵌入式系统构建的存储和显示端。该系统成本低、功耗低、体积小,可广泛应用于远程监控系统、可视电话、工业控制等领域。     

海采监控中心Linux操作系统的安全防护

在深海采矿系统中，为了开发具有自主板权的监控中心操作系统，在设计中采用了基于Linux的控制管理网，针对Linux的漏洞采取了两种防护措施。LIDS加强了内核的安全性，提供了保护、侦察、响应的功能，从而使LINUX系统内核中的安全模式得以实现，而LSM（即Linux Security Module）是以安全模块方式实现了监控操作系统的安全保护功能。