一种六轴焊接机械手运动学分析

针对焊接现场的实际环境不尽相同,传统焊接机械手与各种不同的焊接环境无法完全适应的问题,设计了一种六轴焊接机械手。在该六轴机械手中,首先将各个刚体上的角速度进行处理和坐标变换,获得各个刚体的线速度和角速度。然后通过机械手上力传感器信号的采集及分析,得到机械手末端的力信息,并设计了一种用以预测机械手末端六个力信息的方法。最后采用D-H法对该六轴机械手进行分析,得到其正逆运动学方程,以进行相应位姿的调整。仿真结果表明,该六轴机械手各运动轴能够实现独立及协同运动,能够适用于各种不同焊接环境的应用需要。     

空间机械手捕捉目标的运动控制策略

首先讨论了空间机械手的运动特点及其各自由工作空间的划分。在此基础上，研究了空间机械手捕捉静态和运动目标的运动控制问题，提出了在各种情况下的运动控制策略，并通过计算机仿真进行了验证。所提出的运动控制策略充分利用了空间机械手的非完整冗余性，使空间机械手能在最大可达空间内进行捕捉目标操作。     

面向实时目标的操作机械手程序设计

工业机械手控制和仿真过程中，要考虑软件程序和外部世界的相互作用，要正确说明机械手的状态，动作行为的实时特征，本文讨论面向实时目标的编程方法，使机械手控制软件能以可预报的方式执行实时任务。     

水下作业捕捉机械手及对接策略

介绍了深潜救生艇水下对接装置和捕捉机械手,提出了该机械手对接的策略,并进行了分析,为对接过程自动化提供了技术设备的作业依据。     

平面闭链五杆二自由度机械手传力函数及控制性能分析

针对平面闭链五杆二自由度机械手，求出了工作载荷与驱动力矩之间的孙数关系，并利用此关系对该机械手进行了控制性能分析。     

凸轮机械手PLC程序及WINCC组态控制系统的计算机仿真

简要介绍了凸轮机构在机械手上和PLC在自动机械中的应用。在PC机上利用S7—300和上位机组态软件WinCC对凸轮机械手进行运动控制仿真，缩短了机械手控制系统的开发周期，极大地方便了程序的离线调试，提高了系统软件的可靠性。     

PLC在产品自动检验系统中的应用

在发动机喷油咀的生产过程中，检查验收工作量很大。通过运用由传送带、机械手、光电传感器组成的产品自动检验生产线，可较好地解决这一问题。在该系统中，PLC控制机械手将不合格产品从工序中选出，让合格产品进入下一工序或入库。     

基于局域网的水下作业机械手遥操作控制系统研究

介绍的基于局域网的水下作业机械手遥操作控制系统是在原“SIMW-Ⅱ型水下机械手试验样机”的基础上，建立了操纵杆控制方式以及局域网络控制方式实现的，本文介绍了该系统的组成、工作原理、及关键软件的设计，建立了一个基于局域网的水下作业机械手遥操作实验系统，操作者通过操纵杆控制以及局域网可以在本地或远程控制机械手完成抓取、搬运和放置工件的作业任务，为水下机器人机械手作业技术的深入研究打下了基础。     

深潜救生艇对接机械手的液压控制系统

介绍了深潜救生艇对接机械手及其液压控制系统，给出了液压系统的原理图和控制系统的硬件框图，并了软件的设计要点。实践表明，该液压控制系统可以保证机械手在失事艇有纵横倾的条件正宗旌艇与失事艇的对接。     

基于PLC控制的多轴机械手研制

本项目研制多轴机械手实训设备,该机械手采用PLC控制,通过编制程序控制器程序,对直流电机和步进电机、电磁阀、行程开关、气动元件进行复杂的开关量控制,从而实现机械手对物体进行抓取、移、放,完成整套工件运送工作。     

具有弹性关节的柔性杆机械手动力学方程及其数值模拟

以单杆柔性机械手为例，提出建立具有弹性关节的柔性机械手动力学方程的新方法，并将这种方法与刚度矩阵法对指端误差的影响进行比较。此法可推广到具有弹性关节的柔性多杆机械手中。     

平面采掘机械手的运动分析

本文用多刚体系统动力学中Ｒ－Ｗ方法，对平面采掘机械手的树形结构系统有向图进行了研究，导出了以广义坐标表出的平面采掘机械手动力学规律。该规律有助于进行数值计算和程序设计。     

浅谈PLC在机械手自动控制中的应用

随着科技的不断发展，PLC技术已经普及到我们生活、工作、科研等各个领域。工作中人们经常受到高温、腐蚀、粉尘及有毒气体等因素的危害，增加了工人劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。本文主要对PLC在机械手自动控制中的应用进行介绍与分析。     

气动爬缆机械手的研究和设计

研究并设计了一种气动爬缆机械手的基本机构和控制系统,分析了其工作原理和安全性。该机械手结构简单,制造成本低,具有良好的应用前景。     

机械手广义误差模型调节器

对机械手的轨迹控制提出一广义误差调节策略，控制输入分解为基于非线性模型部分和基于具有未知或时变参数的误差模型部分，由广义最小方差控制律得到补偿输入，并直接辨识广义误差预报模型系数，算法简单，误差修正迅速，仿真结果显示了该算法保证机械手的运动紧跟设定轨迹。     

基于最优控制的空间机械手运动规划研究

利用多体系统动力学方法导出机械手系统非完整约束方程,再根据最优控制方法,讨论空间机械手系统载体姿态与机械手关节运动的优化控制问题,并通过仿真算例验证了该方法的有效性。     

一种鲁棒结构的机构手自适应控制

本文针对机械手这种强非线性及强耦合的复杂控制对象，分析了其控制系统的结构，并应用自适应技术给出了一种鲁棒结构的自适应控制方案。在此基础上，作了对机械手绘圆操作的研究，仿真结果表明，所设计的机械手自适应控制方案对负载变化及外界干扰具有鲁棒性，并有较好的动态性能和较高的跟踪精度。本文给出了该方案自适应规律的推导和稳定性证明，以及部分仿真结果。     

基于S7-200 PLC的三维机械手控制设计

为了提高机械手在工业生产中定位的精度,提出了一种用步进电机驱动的三维机械手的装置。机械手手臂和躯干的运动用步进电机驱动,依靠接近开关以及光电编码器的精确定位,利用S7-200作为控制器来实现对机械手的控制。控制方案中详细论述机械手控制系统的硬件结构及软件实现方法。测试表明,该系统具有较高的应用价值。     

深潜救生艇水下对接机械手及其控制系统

介绍了深潜救生艇水下对接的捕捉机械手,提出了该机械手的作业策略,设计了捕捉机械手的位置／位置控制系统,给出了系统的硬件框图和软件设计要点。     

水下主动对接装置的机械手作业过程分析及仿真

提出一种应用于援潜救生艇上的新型主动对接装置。该装置外壁对称安装了4只辅助对接操作的机械手,机械手末端装有电磁吸盘。在深潜救生艇按要求动力定位在失事潜艇上方后,主动对接装置开始工作。建立了主动对接装置的机械手运动学方程,根据工作特点选取相应的作业策略,分析了在主动对接作业过程中机械手状态参数的变化。在此基础上进行机械手运动的仿真计算,验证了所研究的水下对接装置具有完成主动初连接、自动对中、拉降密封等功能,可满足援潜救生时主动对接的需求。