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磁导引与UKF滤波定位的轮式AGV路径跟踪研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为实现农用机器人自主导航行走系统在满足较高环境适应性和运动灵活性条件下,能够平稳导航自动路径跟踪.根据农业机器人采摘作业环境要求,构建四轮转向AGV位姿估计的运动学模型,开展了基于模糊控制器的磁导航路径跟踪控制和多传感器信息融合的AGV位姿定位方法研究.试验结果表明:采用模糊控制器能够即时调整AGV车体速度与导向角,UKF滤波器进行数据信息融合的方法能够有效提高AGV位姿定位精度,实现48mm以内的位姿误差和小于4°的航向误差,可为农用轮式AGV应用提供参考. 相似文献
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在种植业中,喷洒农药不仅消耗人力、物力,还存在喷洒不均、作业人员易受到农药危害的问题。针对这些问题,研究一种植物保护智能喷洒系统。该系统包括机体外壳结构、喷洒系统、飞控系统、控制系统及检测系统5大模块。植物保护系统主要实现定量、定时与定位功能,科学喷洒农药,减少药液污染,保障作业人员的人身安全。 相似文献
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以机器人为研究对象,利用较低成本设计并开发了一种基于机器视觉的,能实现有效避障和自动导航的服务机器人系统;通过机器人设计方案的整体阐述和研发过程的具体分析(包括硬件结构与外观的设计、机构功能电路的调试、视觉避障与引导线标志实现导航的控制等),为机器人技术在专业实践领域中的应用奠定基础。 相似文献
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为优化工业机器人去毛刺工作站的作业效率,利用数字孪生技术搭建了由1台机器人和2台变位机组成的去毛刺工作站数字孪生模型,实现了物理实体与数字模型的实时通信。采用遗传算法规划工业机器人去毛刺最优路径,利用去毛刺自动跟踪系统提高去毛刺的质量,利用搭建的数字孪生环境对机器人的工具中心点(Tool Center Point,TCP)速度轨迹曲线和作业能耗进行优化分析,使去毛刺工作站的作业效率提高了3.64%。该研究可对工业机器人去毛刺工作站开展相关工作提供参考和理论依据。 相似文献
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《现代制造技术与装备》2017,(5)
多功能绿化养护装置以电动四轮小车为平台,由杂草清理机构、草坪修剪机构、绿篱修剪机构、农药喷洒机构等部分组成。可实现杂草及低矮灌木丛清理、草坪修剪、绿篱造型修剪、自动配比农药并自动喷洒等功能。控制系统以ATmega16单片机为主控芯片,搭载外围电路可实现该装置的简便、灵敏操控,同时该装置具有人工驾驶和无线遥控两种操作模式。该装置的模块化设计丰富了绿化养护装置的功能,可在一定条件下提高绿化养护工作效率、降低作业时产生的噪音,因此具有一定的应用价值。 相似文献
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针对变电站巡检机器人自主规划问题,为了使变电站巡检机器人快速有效的自主规划出最佳巡检路线,缩短最优路径规划时间和巡检作业时间,保证变电站巡检机器人更快、更有效地自主完成巡检作业,提出了一种基于Hopfield神经网络算法的变电站巡检机器人自主导航方法,同时结合磁轨迹导航和RFID技术。利用MATLAB仿真实验,验证了该方法的有效性和实用性。 相似文献
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除冰机器人在高压输电线上高速行走并进行除冰作业,其视觉系统是除冰机器人感知外部环境的重要器官,同时依此感知的环境信息实现对机器人的导航。视觉信息是否正确、及时地处理直接关系到除冰机器人的行驶速度以及避障能力,对除冰机器人控制的实时性和鲁棒性具有决定性作用。视觉信息处理技术是除冰机器人研究中的关键技术。该文主要介绍的是从目标标志物的图像获取,再经过图像预处理、图像分割和图像特征的提取过程的数字图像处理技术在除冰机器人中的应用。 相似文献
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