汽车变速换档同步试验台的开发研究

介绍了汽车变速换档试验台的总体结构设计和运行原理,详细描述了换档机械手的驱动方式和在程序控制下实现测试过程中换档杆的自动选档和换档.     

二自由度球面并联换档机构运动学分析及仿真

以为汽车变速器试验所设计的电动缸驱动二自由度球面并联自动换挡机械手为研究对象,建立了机构运动学数学模型,给出了其位置、速度及加速度的运动学反解解析形式.再以"王"字换档运动轨迹为例,通过Matlab软件建立运动学仿真模型框图,绘制出机构位置、速度及加速度的仿真曲线图.藉此验证了机构工作空间内在特定换档运动轨迹条件下,机构各构成部分间不存在干涉现象,能达到各档位位置,满足试验对换档位置控制要求.并且由运动仿真曲线图可分析出机构主动支链速度变化平缓,近似于匀加速,有利于汽车变速器试验对换档动作平稳性的要求.通过运动学分析及仿真,为驱动机械手的伺服电机合理选型及机构的设计和进一步优化提供了参考依据.     

汽车自动驾驶机器人变速杆操纵机械手的设计与控制

汽车自动驾驶机器人变速杆操纵机械手的设计,其机械手可以沿X、Y轴两个方向移动,通过步进电机的驱动,机械手可以执行汽车变速器的各个换档动作,换档快速、平稳,挡位变换准确。控制系统采用工控机和驱动卡相结合,满足了控制的精度与速度,能够有效地实现汽车自动驾驶机器人对变速器的操纵要求。     

JC30L绞车气控系统设计

机械式石油钻机的绞车一般设计成多个挡住，换档和控制方法各不同。JC30L型绞车正档采用气动控制气胎离合器方式换档，倒档采用机械式与气胎离合器组合式换档机构。该文论述这种换档方式的气控设计原理。     

基于直角坐标机器人结构的汔车换档器综合性能测试台

介绍了一台用于汽车换档器性能综合测试的设备。利用直角坐标机器人的结构原理模拟驾驶者的换档操作，通过伺服电机带动滚珠丝杠副完成水平方向上的二雏运动，依靠导向机构提供垂直方向升降的自由度。依靠PLC实现可靠的运动控制和实时检测。该设备能够完成换档器性能测试的整套试验项目，为以后的设计和改起提供全面、准确的实验数据。     

提高齿轮箱式换档机构可靠性的改进设计

通过对齿轮箱式换档机构的改进设计,有效地解决了齿轮箱式换档机构的掉档、脱档问题,避免了打齿及损伤主轴的现象,提高了齿轮箱式换档机构的可靠性和稳定性,从而有效地保护了换档机构、齿轮和主轴等部件,保证了数控机床的可靠运行和正常工作。     

微小型救援机器人机械手动力学研究

微小型救援机器人机械手的运动平稳性是微小型救援机器人救援工作顺利进行的前提与保证。针对微小型救援机器人机械手的运动平稳性,采用拉格朗日动力学方法对微小型救援机器人机械手建立了动力学模型,并通过ADAMS软件进行动力学仿真,从而完成微小型救援机器人机械手的动力学分析。仿真结果表明,微小型救援机器人机械手运动无剧烈振动现象。通过实例分析,微小型救援机器人机械手运动过程中的最大振动幅值为0.47mm,保证了机械手的运动平稳性,同时验证了该机构的设计合理性。此方法还可推广到其他救援机器人的平稳性研究,有良好的应用前景。     

二自由度球面运动并联机构位置及速度分析

设计了一种二自由度球面运动并联机构,具有三个支链,其中两个为主动支链,一个为被动支链,机构结构为非对称形式.对机构进行了位置和速度分析,为机构的控制提供了理论基础.机构已成功用于汽车变速器试验台自动换档机械手,拓宽了少自由度并联机构的应用领域.     

一种气动机械手夹持机构的设计

气动机械手的夹持机构要完成相对物料的夹紧、松开，伸出、缩回等运动，需要两个气缸组合完成，本文通过机构的改进设计，利用一个气缸完成机械手的夹持运动。对改进通用机械手的夹持机构有一定的借鉴作用。     

关节型机器人二指平动手爪的设计

介绍了一种用于小型五自由度关节型机器人的机械手爪,它采用二指平动手爪方案。以机构为基础,用电机驱动,实现了手爪开合、手部摆动、手腕转动一体化的手部运动;使用混合四相步进电机驱动,位置精度高,响应速度快。该机械手爪尺寸小、携带方便、结构合理、经济可行,可用于教学型机器人和科研机器人。     

A spatial 6R linkage derived from subtractive Goldberg 5R linkages

In this paper, a subtractive Goldberg 5R linkage is defined as a variation of Goldberg 5R linkage. A spatial 6R linkage is constructed by combining two subtractive Goldberg 5R linkages through a common Bennett linkage. This 6R linkage, namely double subtractive Goldberg 6R linkage, appears to be distinct from other existing spatial 6R overconstrained linkages reported before. Both the overconstrained geometric conditions and the closure equations of the proposed linkage are derived. Physical models are also made to validate the linkage.     

转向装置球面四杆机构的综合

提出了采用球面四杆机构作为转向机构与方向盘之间的运动传递 ,并建立了车辆转向曲率与转向机构输入构件转角的关系。在此基础上获得了球面四杆机构输入—输出关系和机构优化综合数学模型 ,最后绘出误差曲线 ,以验证所提出方法的有效性。     

多自由度连杆机构的仿真与示教

针对五连杆机构连杆曲线的多样性进行了分析与综合,揭示和确定了五连杆机构有双曲柄的条件.同时采用计算机仿真了五连杆双曲柄机构、带一个移动副的五连杆机构和带一个导块的五连杆机构.通过单片机芯片集成控制五连杆机构,设置4个功能元完成示教动作.从五连杆机构的数学公式出发,对多自由度连杆机构进行了编程和轨迹示教,同时对多自由度机...     

基于关联的机械产品自动装配设计方法研究

面向产品快速设计系统的研究和开发以及快速设计技术的实际应用,给出了产品快速设计系统中的自动装配设计的定义,对实现产品自动装配的机理-尺寸驱动关联、几何驱动关联、逻辑关联、装配配对关联、产品系统框架驱动关联等进行了研究,对如何开发产品装配模板库进行了探讨,对产品快速设计系统中如何基于产品装配设计模板库实现产品快速设计的流程的各阶段进行了分析和描述,对产品快速设计系统开发时如何开发产品自动装配设计模板进行了较为深入地阐述。     

基于稳健设计的弹性连杆机构动力学分析

利用稳健优化设计的思想 ,建立了机构轨迹优化模型。对于某种给定的轨迹进行了四杆机构实例模拟。在此基础上对机构进一步进行了KED分析。找出了轨迹点处机构的最大变形和位置。分析了轨迹误差 ,证实了机构运动的稳定性     

基于模糊匹配的平面连杆机构反求设计研究

对平面连杆机构曲线进行了分析,提出了用一组特征参数来描述连杆曲线,建立了连杆曲线图谱库,并将模糊论应用于连杆机构的曲线匹配,从而获取所求的机构参数.最后给出了应用实例,证实了该方法的可行性与有效性.     

用最小二乘法设计四杆机构的数值求法

介绍了如何运用最小二乘法设计四杆机构的问题。建立四杆机构的运动矢量方程,将已知条件带入得到无解的矩阵方程,用最小二乘法通过Matlab进行数值计算,设计出四杆机构。该方法解决了无解的问题,得到四杆机构的近似解,近似满足运动规律的要求,具有良好的应用前景。     

基于数学形态学的连杆曲线特征描述

深入研究了应用数学形态学理论对连杆曲线形状特征进行描述的方法,揭示了连杆曲线形状谱的意义.通过对各种连杆曲线的全面分析,得到了连杆曲线类型与形状谱的内在关系,提出了连杆曲线图形的宽窄程度决定了其形状谱波峰位置的新观点.基于上述结论划分了连杆曲线的特征区域,建立了连杆曲线区域电子图谱库,可有效提高相似曲线的查询速度与效果.     

Coupled linkage system optimization for minimum power consumption

This paper presents the dynamic analysis and kinematic parameter optimization of a coupled linkage system for the purpose of employing the system in construction industry. So far, the kinematic optimization of wheel loaders was approached heuristically rather than utilizing elaborate theoretical examinations due to the complexity of coupled linkage structures. The results of the theoretical analysis and kinematic parameter optimization are presented in this paper. A wheel loader with Z-bar linkage was analyzed. For a given end-effector path, the linkage system was optimized to carry out effective motion while exhibiting minimum power consumption during operation. A modified principle of reduced system was applied in order to execute the dynamics analysis of the coupled linkage system. As a result, an optimal Z-bar linkage structure and a distribution of power consumption within the given conditions were obtained.     

应用UG、MATLIB解决动连杆机构的优化问题

在CAD系统中完成气动连杆机构几何实体概念设计和早期设计，在MATLAB中完成机构优化设计，并在VC下编制接口应用程序实现两者之间的数据传输，运行该程序能使基于MATLAB的气动连杆机构优化设计得到的优化结果直接更新早期几何模型。研究结果表明，该方法一方面可以发挥UG强大的参数化建模功能，一方面有效利用了MATLAB出色的数值计算能力，为用户化机构优化设计提供理论依据．