基于MSP430的微型足球机器人无线通信子系统的设计

无线通信子系统是微型足球机器人比赛系统中的至关重要部分,它起到桥梁的作用。论文采用MSP430F149单片机作为无线发送和接收控制芯片,首先上位机将控制命令通过计算机串口传输到单片机中,然后单片机控制无线发射装置将指令以广播的方式发送给装有无线接收芯片的足球机器人,最后机器人上的控制芯片按照接收到的指令决定足球机器人左右轮的转速,从而实现对足球机器人的控制。     

基于单片机和nRF905SE的无线射频收发模块的系统设计

应用STC89C52RC单片机和nRF905SE无线射频器,设计了一种无线数据传输系统,该系统由发射模块和接收模块组成。实验表明,根据系统所设计的发射模块能够将上位机传输过来的数据经单片机处理后,通过nRF905SE发送出去。在接收模块中,nRF905SE则将数据正确接收后通过数码管显示出来,从而实现无线通信。     

基于单目视觉的自主牵引机器人研究

采用单目相机设计了一种在空间内能够跟踪靶标的自主移动机器人系统,它主要包括单目视觉系统、移动机器人平台、无线模块、上位机及控制软件。上位机控制软件首先对通过无线图像采集模块获得图像进行图像处理与特征提取,获得靶标的在图像坐标系下的当前位置信息,然后与靶标的目标位置进行比对,获得机器人的运动控制量,进而控制机器人始终跟踪靶标,从而实现了基于图像的机器人在空间位置控制过程。     

基于无线数据传输的工业烟气排放检测系统研究

系统主要硬件有感应和处理气体信息的气体传感器,对采集量进行补偿和模数转换的转换器TLC2543,最后对信息进行分析的核心硬件AT89C51单片机。无线模块采用n RF905实现无线远程通信,数据由发射端发送,接收端接收后经串口通信传送给上位机,并对数据进行传送监控。整体系统分两个部分:单片机系统和无线模块。     

基于ZigBee技术的水塔供水无线控制系统设计

为实现水塔自动供水的低成本控制,设计了基于ZigBee的无线模块ZICM2410和单片机C8051F410的水塔供水无线控制系统。该系统由硬件和软件2部分组成,硬件主要包括压力信号发送和压力信号接收,前者实现水塔水位数据的采集,后者实现指令接收及发送,软件采用C语言编程,成功实现了水泵的起动和关闭控制。整个系统设计简单,运行可靠,有较强的工程应用前景。     

超高压带电清扫机器人控制系统设计

针对国家863资助项目超高压带电清扫机器人的技术要求,设计了一套基于飞斯卡尔S12单片机和西门子S7—200可编程控制器的上下位机控制系统。上位机系统以S12单片机为主要控制部件,矩阵式键盘为输入器件,一块64×16点阵式发光二极管显示屏为显示器件,用于对下位机进行控制和监测。下位机主要由S7—200PLC及其扩展模块组成,用于接收上位机的控制信息和控制机器人各机构的动作。上下位机间通过无线数据传输模块F29DM进行无线通信。通过对系统的设计和上下位机程序的调试,该系统能安全稳定地对机器人进行遥控操作和监控。     

移动监测小车的无线控制系统的研究与实现

研究内容是无线控制自主式机器人的重要组成部分,实现了宿主机对移动小车的无线控制.该无线控制系统由移动小车、无线数传模块和PC机组成.该系统实现了两种通信方式:PC机和单片机间的无线通信、单片机和小车间的通信,为进一步研究自主式机器人在未知环境中如何感知、学习、分析及处理周围环境信息的打下了基础.     

船舶动力系统润滑油智能监测系统

针对传统的润滑油监测成本高,操作复杂,无在线实时性,设计了一款通过无线在线实时的对船舶动力系统中润滑油进行智能监控的系统。系统包括上位机与下位机两大部分,下位机中单片机模块把传感器模块监测到的信息通过无线模块传送给数据接收与发送模块,然后利用串口把信息传给上位机进行实时的监控,并且上位机通过对以往的监测信息分析,得出润滑油使用寿命。船厂的应用结果表明,该系统的智能化与在线实时性满足对船舶动力系统中润滑油智能监测。     

基于单片机的雨量检测系统设计

针对洪涝灾害问题,开展雨量自动检测系统设计,避免洪水对人们造成生命财产的损失.以STM３２F１０３ 型低功耗单片机为核心,利用 FC-３７ 雨滴传感器、 NRF２４L０１ 无线收发模块以及 OLED 显示屏等实现雨量无线检测.该系统分为主机和从机 ２ 个控制部分,从机主要包括雨量检测模块和 OLED 显示模块,通过无线模块将采集到的数据发送到主机;主机一方面检测自身环境下的雨量信息,另一方面由无线模块接收从机雨量信息并发送给 OLED 显示屏显示出来.结合电路原理图进行硬件设计,测试结果表明,该设计实现了主机和从机对雨量的实时检测功能.     

高压电力线路相位无线检测方法的研究与实现

本文提出一种高压电力线路相位无线检测的新方法，该方法由2个发送装置和1个接收装置组成，发送装置主要利用电磁耦合和限幅电路采集电网电压信号，将采集到的电网电压信号进行ASK调制发送到接收装置，接收装置将接收到的来自2个发送装置的电压信号进行解调，解调后恢复原来相位信号进行实时比较得到相位脉冲信号，从而间接地实现了对被测线路不同相之间的相位进行检测，发送模块采用高频发送来解决强磁场干扰问题，利用该技术已成功地开发了高压电力线路无线核相仪，该装置可以方便地对电网并网合闸进行检测。     

一种履带式移动机器人的控制系统设计

针对一辆无刷电机驱动的履带式移动机器人BHTR-1,对其包括运动控制系统、信息检测系统、无线遥控系统等各部分在内的控制系统进行了设计。运动控制部分采用以DSP LF2407A为主控芯片、以无刷电机专用芯片MC33035和驱动桥MPM3003为电机驱动控制的方案;信息检测系统采用红外传感器来检测环境障碍信息,并安装无线视频设备用以监控机器人运行环境;无线遥控系统采用摇杆式脉宽比例调节方式来实现对机器人的调速及其他运动控制。     

基于DSP和nRF24L01的无线直流伺服电机控制器设计

针对自定心三爪测头尾端的线芯数较多,电缆比较粗和硬的问题,将无线控制直流伺服电机的技术应用到系统中,提出了一种基于DSP和nRF24L01的无线控制直流伺服电机的方法。该系统的主控制芯片选用TMS320F2808,无线通信模块选用nRF24L01,电机驱动部分采用驱动芯片+MOS管形式,驱动芯片选用IR2130,MOS管选用IRFU3806。论述了系统各硬件模块的选择方案,给出了部分的软件设计,包括无线发射与接收的程序流程图,以及PWM、QEP、ADC的初始化程序。最终设计了一长条形无线直流伺服电机驱动器放在测头内部,从而减少了测头尾端的线芯数,提高了测量精度和测量操作的便捷性。研究结果表明,通过采用直流伺服电机的电流控制模式,能实现测头三爪平稳地伸出与收回,测头电机运行平稳可靠。     

嵌入式智能移动机器人控制系统的开发与研究

以移动机器人为研究对象,设计了以PC/104嵌入式模块为主控制器的控制系统,实现了扩展板、电源转换、电机驱动、感知、人机交互等功能;并对无线通信技术进行了研究,实现了移动机器人的无线遥控和无线串口通信;通过实验对移动机器人进行了整体调试,调试结果表明机器人运行稳定可靠,达到了预期效果。     

基于ATmega128的模糊控制系统

以ATmage128单片机为核心,提出了一种移动机器人路径规划模糊控制系统的设计思路,并给出了控制系统硬件和软件设计方案.系统预先设定目标,移动机器人根据超声波传感器感知环境信息,采用模糊控制进行路径规划,机器人自主移动到达目标.硬件方面介绍了显示电路、超声波测距电路、电机驱动电路、无线通信电路等接口电路.软件方面给出了模糊控制、超声波测距和无线通信的软件设计方案.使用MATLAB软件进行了仿真,仿真结果表明模糊控制系统具有较理想的有效性和可行性.     

智能语音机器人的设计

本设计利用凌阳16位单片机SPCE061A作为主控制器,外加电机驱动电路,无线数字收发电路,红外传感器,热释电传感器,烟雾传感器,设计实现了一种多功能智能机器人。该机器人采用特定人语音识别技术进行语音控制,可以完成行走、跳舞、瞄准发射、红外避障、探测可燃性气体或烟雾浓度是否超标及报警等功能。另外,配合按键,可重复对机器人进行语音辩识训练,以满足方便多个个人亲自控制的要求,而且采用无线收发模块,可以实现远程监控。     

带自调整函数的模糊控制器在直流电机调速系统中的应用

提出一种带自调整函数的模糊控制器与二元函数的Lagrange插值算法相结合的控制算法,并将该算法应用于直流电机调速系统。自调整函数为指数函数,根据控制对象的具体情况和要求的不同,自调整函数中各参数可通过键盘进行调试。插值算法采用分片双二次Lagrange插值算法,调速实验结果表明了该控制算法的合理性和有效性。     

基于无线网络的室内移动机器人定位方法研究

基于超声波测距原理,研究开发了一种以nRF24L01无线通信芯片为核心的移动机器人(mobile robot,MR)室内无线网络定位系统。定位系统由阵列式分布的超声波接收器和控制器、一台计算机、一个主控制器组成。使用STC12C5616AD单片机作为核心控制芯片,主控制器接收来自无线网络节点的数据,通过串口将数据发送到上位机进行数据采集和处理,再通过无线模块将此发送给车载系统以控制移动机器人运动。实现了上位机与室内定位系统及移动机器人之间的无线通信,以及移动机器人的实时定位。实验结果证明:该定位系统具有结构简单、成本低、抗各种干扰能力强的优点;定位误差不积累,精度较高,能满足工业用室内移动机器人定位精度的要求。     

基于DSP的三肢体机器人关节控制器设计

基于TI公司的TMS320LF2407设计了一种直流伺服电机运动控制器,以实现三肢体仿生步行机器人11个运动关节的伺服控制.首先采用遗传算法对电机的PID参数进行优化,并对关节运动转角轨迹进行离散化,电机运动控制采取分段PID的策略,以减小关节转角误差.实验结果表明,设计出的控制器工作性能稳定,能够满足机器人运动控制的要求.