带电水冲洗机器人的机械臂轨迹规划方法

带电水冲洗是变电站运维清污的重要手段。目前带电水冲洗作业主要采用人工方式,存在很大的安全隐患,可替代人工作业的机器人是当前电力领域的一个研究热点。本文提出了一种变电站带电水冲洗机器人的机械臂轨迹规划方法。根据机器人的结构特点,建立了机器人的运动学模型;针对人工势场法容易陷入局部最优的缺陷,设计了一种斥力场函数,提出了基于改进的人工势场法的机械臂轨迹规划方法;对于人工势场函数中参数的选取,基于遗传算法实现了避障路径的优化;仿真对比实验结果验证了所提方法的合理性和有效性。     

变电站带电水冲洗机器人的运动学建模与仿真分析

带电水冲洗是变电站绝缘子串防污闪的主要措施,应用带电水冲洗机器人,可以解决人工水冲洗存在的问题。介绍了带电水冲洗机器人的构型,对其移动底盘、机械臂和整机进行运动学建模,并进行仿真分析。所做研究为带电水冲洗机器人的优化设计与应用提供了参考。     

变电站带电作业水冲洗机器人的研制

变电站设备长期暴露在户外,设备表面容易积累工业污秽和自然污秽,从而导致污闪现象发生;随着大气环境污染日趋严重,变电站设备污闪事故呈逐渐增加之势。所研制的变电站带电作业水冲洗机器人利用RO反渗透技术制取的高纯度水,通过绝缘伸缩臂将高压喷水装置运送至作业位置,可以在不停电的情况下对变电站支柱绝缘子、避雷器、带电设备套管等进行水冲洗作业。该变电站水冲洗机器人采用履带式移动底盘,可在变电站室外道路和设备区内的草坪、石子路面等区域无障碍行走;采用多级组合绝缘,利用绝缘伸缩升降臂结构,提高水冲洗作业绝缘性能;采用无线远程遥控,能有效减轻人工作业强度,提高操作安全性,确保作业人身安全。     

带电水冲洗技术在110kV变电站中的应用与分析

以在某110kV变电站中开展的一次带电水冲洗工作为例,介绍了带电水冲洗设备的技术特性,给出了作业现场的技术措施和组织措施,最后对冲洗前后的效果作出对比及分析,为变电站带电水冲洗技术的推广和应用提供了参考。     

一种变电站带电水冲洗机器人的机构设计

针对变电站内部环境特点及作业任务需求,提出了一种平稳性高、越障能力强及环境适应性好的新型带电水冲洗机器人机构。介绍了包含履腿复合机构的履带式移动底盘机构构型,分析了移动底盘的工作机理、行走模式及越障流程。利用DH法建立了折叠式机械臂的运动学模型,分析了机器臂的作业空间。分析与仿真结果表明,机器人移动底盘能够适应台阶、斜面、凹凸路面等多种环境,跨越电缆沟、台阶等多种障碍物,验证了机器人机构设计的可行性、合理性及可靠性。     

绝缘子水冲洗机器人结构研究

通过分析目前变电站所冲洗设备存在的问题,设计了一种基于PLC控制,可自动实现路线规划及避障、安全绝缘电阻感应以及绝缘子识别与定位的智能水冲洗机器人,解决了现有冲洗设备冲洗不便,存在较大安全隐患等问题。简要介绍了绝缘子水冲洗机器人设计基本参数,重点对机器人的底盘结构设计和水炮系统结构设计进行了研究,并分析了机器人冲洗稳定性。     

变电站带电水冲洗机器人的视觉系统标定方法

针对带电水冲洗机器人的目标识别与定位问题,研究设计了一种集成工业相机和激光雷达的带电水冲洗机器人视觉系统;对平面镂空标定板产生的混合像素点误差进行了分析,设计了一种专用栅形标定板,并基于特征点匹配方法实现了工业相机和激光雷达的高精度联合标定。像素级图像融合效果及现场实验结果验证了视觉系统的有效性和可靠性。     

协作机器人在高压带电作业中的应用研究

高压带电作业机器人能减轻作业人员的劳动强度,提高了作业效率,最大程度保证了作业人员的安全。协作机器人具有安全可靠、人机协作、操作简便、部署灵活等特点,其在高压带电作业中的应用前景十分广阔。介绍了高压带电系统总体方案的组成,对协作机器人的关键技术包括一体化关节模块的软、硬件设计;轨迹规划的算法;操作系统及其实时性设计进行了详细的阐述。研制的协作机器人进行了一系列性能测试和试验,测试和试验结果表明所设计的协作机器人能满足高压带电操作的各项要求。     

一种机器人的新型运动方式研究

四轮驱动车体是高压带电清扫机器人的移动载体,它的任务是使高压带电清扫机器人在变电站的拥挤环境中自由移动。针对该车体的尺寸以及机械结构的特点,设计了新型的斜滑移转向、斜直线运动以及摩擦轮制动等运动方式,使得该车体可以在拥挤的变电站中将高压带电清扫机器人移动到任一指定位置,使机器人具备了很高的灵活移动性能。     

输电线防振锤复位机器人机构设计

针对输电线路巡检及维护的自动化需求,提出并设计了一种新型适用于带电线路的防振锤复位机器人,以期代替人工完成危险的高空作业任务。该机器人机构紧凑,左右对称,包括行走越障机构和复位作业机构。通过分析防振锤结构特征,创新采用仿人作业机理设计了复位作业机构,此机构对线路防振锤具有良好的适应性,相比传统复位工具采用的冲击和拖动作业方式,具有不损伤线路的优点。通过分析机器人爬坡能力,设计了轮爪夹持机构,以提高机器人的爬坡性能。介绍了机器人的工作原理,推导了机器人的运动学方程,开展了模拟实验,验证了新型防振锤复位机器人机构设计的可行性和有效性。     

牵引变电站用整流器设计

本文介绍了专为地铁、轻轨供电而设计制造的牵引变电站用整流器,详细描述了12脉波整流器原理、元件选择、电路保护设计。应用图形编程软件LabVIEW作为与上位计算机的通信软件。     

管道机器人移动牵引机构设计

管道机器人是特种机器人研究领域中的热点.该文设计了管道机器人蠕动式移动牵引机构,采用电机驱动丝杠正反转,丝杠上丝杠螺母前移,前后两组支撑腿臂交替支撑住管壁,从而实现了机器人的蠕动式前行的驱动方案,并设计了该系统的电控部分.模拟管道中的实验验证了该方案的可行性.     

智能牵引变电站建设方案研究

智能变电站在电力行业已逐步推广,而作为电气化铁路关键环节的牵引变电站在智能化方面尚未真正起步。针对智能牵引变电站研究及应用还比较滞后的问题,介绍了电气化铁路牵引变电站自动化系统现状及其存在的问题,分析了比传统变电站技术水平更先进的数字化变电站的优势及其局限性,对比了智能化变电站和数字化变电站的不同点;参考电力行业相关规范和标准,结合电气化铁路牵引变电站的特点,构建了智能牵引变电站的总体架构,给出了智能牵引变电站的网络结构及站控层、间隔层、过程层等各层的具体配置方案,提出了适合牵引变电站牵引变压器、断路器及高压组合电器等一次设备的智能化方案。该研究成果对开展智能牵引变电站理论及应用研究具有一定的参考价值。     

对沿海及湿热带地区箱变外壳锈蚀的处理工艺

针对沿海及南方湿热带地区使用的箱式变电站外壳易受腐蚀性盐雾腐蚀的问题，介绍4种处理工艺方法，并对其中酸洗磷化进行详细说明。希望引起厂家和用户的注意。     

对沿海及湿热带地区箱变外壳锈蚀的处理工艺

针对沿海及南方湿热带地区使用的箱式变电站外壳易受腐蚀性盐雾腐蚀的问题,介绍4种处理工艺方法,并对其中酸洗磷化进行详细说明。希望引起厂家和用户的注意。     

变电站智能巡检机器人系统的设计

本文通过对多个变电站的调研和分析,提出了一套变电站智能巡检机器人系统的方案,该方案由计算机基站、固定检测设备和可移动智能巡检机器人组成。在变电站智能巡检机器系统中实现了在一定程度上代替工作人员的巡检工作。     

基于单目视觉的工业机器人智能抓取研究

针对工业装配生产线的自动装配问题,设计了一种基于单目视觉技术的机器人自动识别与智能抓取的结构.运用最大隶属度规则建立匹配关系矩阵,构建决策矩阵达到工件的模糊自主识别目的,并采用基于二阶惯性矩的轴向确定方法.在机器人装配作业平台上进行了工件识别与抓取的实验研究,实验结果表明,该方法能够获得很好的识别效果和实时性,为工业机器人智能抓取目标提供了必要的信息.     

集成工业机器人的自动打磨生产线的夹具设计

为克服打磨工作粉尘多、噪声大的缺陷,将工业机器人集成到自动打磨生产线中,用于被打磨工件的自动上下料。为此设计了机器人夹具、打磨机夹具、工件料盘,从而实现了打磨工作的全自动化,完全达到了设计目的。