整体叶轮机器人研磨柔顺控制研究

针对目前整体叶轮人力手工研磨过程中研磨品质差、出产周期长、工人健康危害大等问题,开发了一套基于六自由度库卡工业机器人的自动研磨控制系统.机器人末端夹持气动磨机贴合整体叶轮表面,利用六维力传感器反馈受力情况,结合在线恒力控制算法搭建复杂曲面机器人研磨恒力控制系统.根据机器人运动学理论,对机器人研磨过程中末端加工工具重力干扰进行补偿;建立机器人力/位置混合柔顺控制策略,采用传统PID控制策略进行基础力控制,采用模糊自适应PID控制策略进行优化力控制实现机器人自动研磨.对整体叶轮进行研磨实验,结果表明模糊自适应PID控制算法可以有效的实现机器人的柔顺控制,保持研磨过程接触力在有效范围内.     

整体叶轮机器人研磨柔顺控制研究

针对目前整体叶轮人力手工研磨过程中研磨品质差、出产周期长、工人健康危害大等问题,开发了一套基于六自由度库卡工业机器人的自动研磨控制系统.机器人末端夹持气动磨机贴合整体叶轮表面,利用六维力传感器反馈受力情况,结合在线恒力控制算法搭建复杂曲面机器人研磨恒力控制系统.根据机器人运动学理论,对机器人研磨过程中末端加工工具重力干扰进行补偿;建立机器人力/位置混合柔顺控制策略,采用传统PID控制策略进行基础力控制,采用模糊自适应PID控制策略进行优化力控制实现机器人自动研磨.对整体叶轮进行研磨实验,结果表明模糊自适应PID控制算法可以有效的实现机器人的柔顺控制,保持研磨过程接触力在有效范围内.     

机器人超声弹性研磨自由曲面的过程识别与优化*

通过应用弹性波的衍射与动应力集中理论，剖析了机器人超声弹性研磨中工具与磨料作用的接触应力与加工效果之间的内在联系，论证了利用接触应力识别和预估加工效果的可行性，并通过对接触应力的数值仿真，描述了工艺参数变化对加工效果的影响规律，从而为优化机器人超声弹性研磨自由曲面的加工过程开辟了途径。     

机器人超声振动弹性研磨加工的力学模型

建立了机器人超声振动弹性研磨加工的力学模型，通过研磨试验研究了摩擦系数与各研磨参数的关系，并据此得到简化的研磨压力计算模型。     

面向熔射快速制模的机器人自动研磨系统的开发

为解决熔射制造大中型汽车覆盖件模具过程中人工研磨时间长、劳动强度大等问题,建立了面向熔射快速制模的机器人自动研磨系统.在该系统上进行机器人研磨工艺参数实验研究,得到了研磨角度、机器人行走速度和路径对研磨表面质量的影响规律;在此基础上选择合适的研磨条件,在通过等离子熔射制造的模具表面皮膜上进行了研磨实验.实验研究结果表明,保持适当的研磨压力,选取合理的机器人行走速度、研磨角度、进给量,可得到较好的研磨效果.该机器人自动研磨系统适用于熔射制造的模具及一般模具的研磨过程.     

基于CAN总线的力传感器与机器人控制器通讯设计

研磨机器人系统中，研磨头与工件的接触力是保证加工精度，进行机器人力控制的一个重要因素。采用CAN通讯可以确保力传感器准确、及时地把力信息传送给控制器进行力控制。本文给出了6维腕力传感器与机器人控制器通讯的硬件结构，制定了可靠的通讯协议，实现了力信息的正确读取，为研磨机器人控制系统获得可靠的力信息提供了一种新的解决方案。     

机器人研磨抛光工艺研究

以有机玻璃为研究对象，介绍了机器人研磨抛光工艺，讨论了研磨抛光参数优化设计方法，并进行了研磨抛光试验。试验结果表明，研磨抛光后的工件，能够达到产品外形和表面质量的要求，且提高了磨抛效率。     

机器人研磨抛光工艺研究与实现

机器人研磨抛光工艺研究建立在大量机器人磨抛试验的基础上.本文针对加工对象--有机玻璃,在满足被加工工件质量的前提下,确定了机器人研磨抛光加工时磨片的合理使用顺序、规划加工路径和安排正交试验,以获得机器人磨抛加工的最优工艺参数组合,并制定机器人磨抛的加工策略.最后通过机器人研磨抛光加工实例,进一步验证了机器人的研磨抛光工艺知识有其合理性.     

基于力反馈的机器人超声振动弹性研磨的研究

对基于力反馈的机器人超声振动弹性研磨进行了研究,建立了机器人研磨加工过程中的力学模型。采用了基于力外环的机器人力控制器的方案。通过实验研究得到了多种研主中工条件对研磨效果（表面粗糙度Ｒａ）的影响规律。对自动研磨新方法做了有益的探索。     

工业机器人加工自由曲面光学元件的方法研究

现阶段自由曲面光学元件的加工成为了制约其发展和应用的关键问题,利用高自由度的数控加工设备自动化生产取代传统手工打造已经成为必然趋势。利用工业机器人模拟精密机床动作,搭载合适的工具头对自由曲面光学元件进行研磨,既提高了原本手工研磨的效率,又相对精密机床实现了成本的降低。以Preston理论为支撑,设计并制作了适合工业机器人自动光学研磨的工具头,并用实验和实际加工验证了该方法的可行性。     

基于价值流的物料管理策略研究

本文利用价值流的观点分析了物料库存、加工和采购过程，提出基于价值流的物料管理策略，这对合理降低库存水平、最终降低总的生产成本方面有着积极的作用。其提供的算法简明，便于操作，具有实用价值。     

机械图形的智能识别

将人工智能应用于传统的机械图识别，采用面向对象的方法来表达几何知识。在图形的识别过程中采用了自底向上和自顶向下的方法以及分布式问题求解的策略。具有足够信息的局部图形区域被首先识别，并为下一步图形识别积累信息。当积累了足够的证据之后，机械图形实现从部分到整体的识别。     

自抗扰控制器的简易实现

文中讨论的不确定系统可表征大多数实际对象,对其实行有效控制在工程中具有重要意义。自抗扰控制器正是该领域代表性的成果。本文在ＡＤＲＣ的设计思路指导下,给出了两类具体的ＡＤＲＣ设计方法及控制器。该控制器尤其适用于电机拖动等工业应用场合。     

转向泵微机测试控制系统

介绍一种基于ＰＣ机＋ＰＬＣ可编程控制器下位机的转向泵微机测试控制系统。ＰＬＣ下位机完成转向泵的压力冲击自动控制、油温自动控制、出厂试验自动控制和压力、流量、温度、转速、转矩等参数的自动测试。ＰＣ机可随时在屏幕上显示已采集到的数据,并打印数据表格和曲线     

一种基于PC和PLC的二级控制实验系统的实现

本文提出了一种基于ＰＣ和ＰＬＣ的二级控制方案,具体介绍了其结构、通讯方法和程序编制等问题,并通过实验系统研制验证了它的可行性。作为一种有效的主从式控制系统,它最大的特点是简单可靠,如果将其 开放式数控,则可成为一种ＰＣＮＣ模式。     

基于并行工程的产品开发过程进程控制

本文从并行工程（ＣｏｎｃｕｒｅｎｔＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣＥ）及其信息集成框架出发，提出了并行工程进程控制的重要性，通过分析产品及其相关过程开发中进程的特点，确定出螺旋模型的运行机理。建立了产品并行开发进程控制的实施方案，并对依此方案开发的系统作以简单介绍。     

闭环步进驱动系统的最少拍控制

提出了步进驱动系统的最少拍闭环控制方法,开发出基于该方法的新型闭环步进位置控制系统。该系统既具有全闭环系统的控制精度,又具有开环系统的稳定性,并且具有很广的适用范围,可对多种类型的数控机床实现以低成本、高精度、高稳定性和优良的动态性能为特征的全闭环位置控制。该系统已在数十台国产数控机床上进行了应用,在复杂精密零件加工方面取得良好效果。     

动态联盟公司异地生产计划调度与控制系统的研究

针对复杂任务问题的求解，提出了一种基于敏捷企业间组成的动态联盟公司的运行模式，并给出了一种异地生产计划调度与控制系统的结构模式。详细讨论了分布式生产调度的协同控制方法。     

一种确定X射线能谱仪(EDS)分析中接收角的方法

利用扫描电镜中物镜电流与焦距的关系，通过实验和计算得出了物镜电流调节旋钮刻度值与样品微区高低位置的对应关系。利用该关系得到了一种确定接收角的方法。该法易于应用且适于一些特殊样品接收角的确定。     

数控系统及其安装

介绍西门子公司新一代 ８４０ Ｄ 数控系统、可编程控制器 Ｓ７－ ３００ 以及如何使用编程软件 Ｓ Ｔ Ｅ Ｐ７。并提出在机床上如何安装数控系统和调试方法。