铰接摆动式AGV结构设计及运动学分析

自动导引车AGV在行驶过程中驱动轮与地面的接触情况对其运动性能具有重要影响,为了保证AGV在复杂路面上行驶时具有足够的附着力和较好的稳定性,课题组设计了一种铰接摆动式AGV。课题组对AGV进行整体受力分析,建立了减震结构的受力模型,确定AGV在凹陷和凸起路面的减震弹簧刚度范围;运用ADAMS动力学仿真软件对AGV小车进行了运动仿真,在满负载和空负载2种情况下分析了弹簧刚度对运行稳定性的影响,选取了合适的弹簧刚度。仿真结果验证了该结构及模型的合理性。铰接摆动式结构的设计及优化可以提高AGV在地面的行驶性能。     

AGV路径纠偏控制器设计与分析

AGV路径导航算法是提高AGV运行效率的关键问题之一。为了避免AGV在作业过程中受到外界不确定因素影响而偏离既定路径,文章对差速驱动四轮AGV进行了PID控制器设计,能够完成自动纠偏任务。首先,进行AGV运动学建模,分析位置偏差和角度偏差与左、右驱动轮速度差和电机输出电压之间的关系;然后,以位置偏差和角度偏差为输入,以左、右驱动轮速度差为输出,设计PID控制器,对AGV的运动路径进行控制。最后,对PID控制与常规闭环控制进行Matlab仿真对比,验证了PID控制算法的高效性和鲁棒性。     

AGV车体减振机构稳定性研究

为了提高AGV车体运行的稳定性,基于杠杆原理减振机构和六轮独立减振机构,用Matlab软件设计制作AGV车体模型并进行振动研究。通过在不同路面激励下建立多自由度振动系统,计算、对比车体在不同弹性系数、不同阻尼系数以及不同减振机构中的振程变化,结果表明：在同等设定参数下,通过杠杆连接前轮和中间驱动轮的减振方式,比通过弹簧控制中间驱动轮的六轮独立减振机构运行更为平稳且驱动力矩随负载增加而增强;万向轮内部减振弹簧弹性系数的合理选择直接影响AGV车体的稳定性和平顺性,设计时应准确计算。     

基于危险斥力场的车间AGV挂接路径规划算法研究

自动导航车辆（AGV）要实现物料的运输,需要通过车钩等装置挂接料车。在对车间AGV物流车的导航算法研究中,避障路径规划一直都是研究的重点。借鉴人工势场法和万有引力定律,使用危险斥力场对车间自动导航小车挂接工况中的道路和障碍物建立模型,考虑到AGV慢速行驶的特点,选择线性二自由度动力学模型对车辆建模,进一步分析AGV挂接过程中的约束条件,采用危险斥力场积分最小的“最安全”及兼顾快速的性能指标作为优化目标,建立最优控制问题数学模型,使用高斯伪谱法进行求解。求解结果和仿真分析验证算法的有效性,基于危险斥力场的车间AGV挂接路径规划算法能够规划出一条安全无碰撞的路径。     

AGV智能运输小车在制笔行业智能化改造中的探索

<正>AGV是Automated Guided Vehicle的缩写,意思就是“自动引导的运输车”。一般是指在自动领航的条件下或者沿着预定路线自动行驶,可以将货物或者生产物料自起始点运输到指定目的地的智能运输小车。一、什么是AGV智能运输小车？最早AGV的出现要追溯到1913年的美国福特公司,当时的福特汽车公司开发出了世界上第一条组装生产线,二、 AGV小车的发展历程（一）在欧美的起源     

基于汽车在凹形受限路面上行驶的动力学分析

为了解决车辆在凹形路面行驶时出现的侧翻、打滑、转向困难等现象,现对轮式汽车在半圆形路面的运动进行受力分析和动态分析。由于汽车运动的趋势与前轮的转向有很大关系,故对汽车在弯道半圆形路面运动时做具体分析,并讨论分析汽车在弯道半圆形路面上运动时汽车前轮固定和汽车前轮不固定两种情况,得出决定汽车在半圆形路面上运动时影响汽车转向的主要因素,这对车辆的设计和行驶的安全性都有一定的参考价值。     

基于智能仓储的AGV道路识别系统

针对AGV在执行路径过程中出现位置错误或偏离道路的情况,课题组提出了一套利用激光雷达探测反光板的道路识别方案。介绍了基于智能仓储拓扑图的反光板布设方式;设计了基于数学几何知识的AGV动态识别位置信息的方案;设计了在不同地图属性条件下基于限幅或PID调节的道路修正的方案,防止AGV行进过程中偏离理想道路。应用结果表明:本设计具有较快的位置信息获取速度和错误位置信息处理能力;运行过程中能够较稳定地行走在规划路径中心位置,在阳光等干扰因素存在条件下依然可以保持优良的鲁棒性。该研究使用反光板能大幅提高激光雷达位置计算速度,在车身存在机械误差条件下,通过修正算法能够保证小车稳定行驶在道路的理想位置。     

有限元建模技术在预测鞋底减震性能中的应用研究

通过建立足部-鞋底-地面有限元仿真模型,模拟着鞋状态下的足部在落地过程中的受力情况,从而对鞋底的减震性能进行预测。第一部分是有限元模型的建立,在有限元软件中建立了足部-鞋底-地面有限元仿真模型,模拟并预测鞋底的减震性能。第二部分是验证实验,即验证有限元模型的有效性,让12名男性受试者分别穿着减震性能不同的运动鞋,从20、40、60 cm高度完成主动落地运动,使用三维测力台和鞋垫式足底压力测试系统同步采集分析落地冲击过程中的鞋底压力峰值和足底压力峰值。通过对比仿真模拟数据和实验数据,穿着不同运动鞋从不同高度下进行落地运动,模拟数据相对于实验数据的误差率也不同,但是所有误差率的绝对值都小于5%,因此验证了该足部-鞋底-地面有限元模型的有效性。本文建立了足部-鞋底-地面三维有限元仿真模型,用于鞋底减震性能测试的仿真模拟,在该模型中,可以任意改变鞋底的材料和结构,并对鞋底和足底的受力情况进行预测,从而指导运动鞋的设计和生产。     

EMS系统轨道条码自动清洁装置的设计制作

EMS输送系统(电动自行小车输送系统)是成品烟丝高架库向卷包车间输送烟丝的关键设备。针对在实际生产运行过程中EMS输送系统因为轨道定位条码表面不洁,容易导致EMS小车在定位时频繁出现故障的问题,设计制作一套自动清洁条码的装置,在系统运行期间可以对条码进行清洁,杜绝因条码不洁产生的小车定位故障。     

浅谈激光导引AGV系统原理与应用

自动导引小车（AGV）是一种具有光学或电磁特性的自动导引装置,具有停车选择、安全保护等功能,也是现代物流系统中的重要组成部分。AGV的动力源为电池,激光导引是其主要导引方式,可以实现非接触导引并根据实际需求更换移栽机构,以完成不同的操作任务。文章对激光导引AGV系统的原理与应用进行了分析和研究。