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未知海流干扰下自主水下航行器位置跟踪控制策略研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对存在参数不确定性的欠驱动自主水下航行器 (AUV)水平面位置跟踪控制问题,基于李雅普诺夫理论,利用反步法设计了一种非线性控制器。利用自适应控制技术对模型本身不确定性进行补偿,同时引入自适应模糊控制技术对非线性控制器进行优化;设计了一种针对于缓慢未知时变海流的指数收敛观测器,并利用李雅普诺夫稳定性理论证明了整个AUV闭环控制系统的稳定性。针对一种新型飞翼式欠驱动AUV进行数值仿真,结果表明所设计控制器可以准确地对期望轨迹进行跟踪,证明了其有效性和鲁棒性。 相似文献
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为解决电动平台实际运行中控制系统受参数变化和负载波动而导致电动缸性能变差的问题,提出一种基于模糊自适应PID控制系统的设计方法。将模糊自适应理论引入电动平台系统控制中,对单电动缸伺服系统进行建模仿真,并在Matlab的模糊逻辑工具箱中建立仿真模型,并进行仿真分析。实际使用结果表明:模糊自适应PID控制器在改善被控过程的动态性能、稳态性能和抗干扰性能力等方面明显优于PID控制,且控制器设计简单,易于工程实现,大大提高平台的控制精度,完全满足飞行训练技术指标要求。 相似文献
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空-空导弹导航的智能导引律,将导弹与目标的接近速度以及视线角速度作为模糊控制器的输入,指令加速度作为输出,并在传统的模糊逻辑控制基础上引入一个非线性变论域函数,从而实现动态改变模糊变量论域的目的。并采用VisualC 和OpenGL设计空战的三维可视化仿真平台以实现可视化仿真。 相似文献
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介绍了炮塔传动系统智能控制的必要性,设计了连续论域的变参数模糊控制器,并进行了仿真研究.结果表明,整定变参数范围的模糊控制器控制系统随动速度快,与限区域积分环节混合控制,稳定精度提高,整个系统鲁棒性和适应性好,但模糊控制一些参数要反复选取进行试验和仿真. 相似文献
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为了解决一类飞行控制系统执行器故障诊断问题,本文将Takagi-Sugeno(T-S)模糊模型与多模型技术相结合,提出了一种模糊多模型方法。该方法的特点是:利用T-S模糊模型对非线性系统进行描述、建模;根据特定的故障,利用多模型技术建立了局部自适应未知输入观测器。通过所提出的诊断方法,当飞行控制系统的执行器发生故障时,故障参数能被在线逼近,使所设计的模糊自适应未知输入观测器模型与系统故障状态匹配,从而达到故障检测的目的。利用某飞机模型进行的仿真,表明了本文方法的有效性。 相似文献
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针对现有的二维弹道修正弹电动舵机系统响应速度慢、适应能力差等缺点,提出了基于模糊自适应的连续整定PID舵机控制器。该控制器在模糊自适应控制的基础上,通过对模糊控制曲面的3次曲面拟合得到连续的控制函数,并以此控制函数连续的调解整定PID参数,输出对应连续变化的控制信号,调节舵机的转角进而控制弹道偏向。通过Matlab仿真证明,基于模糊自适应的连续整定PID舵机控制器与现有的模糊自适应PID及经典PID舵机控制器相比,具有更好的动态响应和适应能力,且其计算量相对于连续论域的模糊自适应PID控制器来讲更少,更适合在高实时性要求的二维弹道修正弹上应用。 相似文献
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XML是标准通用标记语言(SGML)的子集,又称元语言。利用其基本规则可创建针对特定领域的标记语言。XML允许用户界面和结构化数据相分离,具有不同来源的数据无缘集成等优点。在比较XML数据模型和传统数据库模型伏缺点的基础上,根据文件类型定义(DTD),提出了关系数据库与XML结合,组成XML数据库系统的方法。它采用关系数据库反映数据集根节点的子节点,组织根节点的各子树内客,形成数据对象,建立元数据库和对象数据库。基于XML的数据库系统以XML标记数据,解决了数据间的复杂关系。以数据库而不是文件仓储组织数据,有利于管理和维护。 相似文献
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MapXtreme系统包括Internet、图形平台MapInfo和基于ActiveX OCX的MapX控件技术.采用Web Brower/Web Seve结构模式在NET平台下对该系统进行二次开发.通过在后台服务器端运行MapXtreme及响应局域网用户对空间图形信息及图形相关联信息的属性信息的访问请求,实现对矢量图形的放大、缩小、漫游等操作. 相似文献
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eb分页技术分为临时记录集和存储过程分页.前者调用ADODB属性的Recordset对象打开记录集,并用临时记录集分页及服务器端游标选取记录集.后者用数据库对存储过程预编译,并调用其内存版本二次访问同一存储过程.无论数据量大小,响应时间均相等,并支持存储过程数据库系统. 相似文献
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三唑类含能化合物是近些年发展的一类新型含能化合物,具有高生成焓、高氮含量和高热稳定性的特点。本文从分子结构出发,综述了单三唑类、双三唑类、吡唑基三唑类、噁二唑基三唑类和四唑基三唑类等40余系列含能化合物的最新合成研究成果,对部分化合物性能进行了阐述。并结合三唑类含能化合物的性能特点,指出基于构效关系设计新型三唑化合物,平衡能量-安全间的矛盾关系,是发展高能钝感三唑含能化合物的有效策略;在此基础上,设计合成笼状三唑含能化合物是较具潜力的发展方向,并提出筛选综合性能优异的三唑化合物开展应用研究。 相似文献
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基于多Agent的供应链模型研究 总被引:3,自引:0,他引:3
基于多Agent的供应链建模包括分析供应链实体组成、处理流程确定、业务处理Agent设计和业务处理单元框架4层建模.由于Agent具有目标、知识、标识等属性,其通用结构由通讯、业务处理、推理、学习、消息等单元组成.Agent间通信通过基于KQML封装的消息传递.鉴于信息共享是Agent协作的基础,任务分解强调Agent间的交互,故物流和信息流的影响可以通过这两种消息传递的机制得到处理. 相似文献
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通过对RDX炸药的敏化处理和挠性炸药配方研究,研制了一种传爆起爆性能优良的挠性炸药.其具有良好的热安定性和相容性,并通过了GJB2178-94标准所规定的八项安全性能鉴定试验,可用于直列式引信和起爆传爆系列. 相似文献