基于4mm电磁型微马达的管道检测微机器人系统研究

介绍了一种基于 4mm微型马达的微小机器人系统的设计及制作。新颖的电磁型微马达的设计使得微机器人具有较强的驱动能力和一定的负载能力 ;全方位的结构设计使得微机器人具有高机动性 ;同时 ,利用视觉实现机器人与外部环境相互感知 ,并在其基础上对整个机器人系统的控制结构设计进行了探索     

基于4 mm电磁型微马达的管道检测微机器人系统研究

介绍了一种基于4 mm微型马达的微小机器人系统的设计及制作.新颖的电磁型微马达的设计使得微机器人具有较强的驱动能力和一定的负载能力;全方位的结构设计使得微机器人具有高机动性;同时,利用视觉实现机器人与外部环境相互感知,并在其基础上对整个机器人系统的控制结构设计进行了探索.     

微马达结构、气隙磁场和绕组层数对微马达输出力矩的影响

电磁型微马达以其输出力矩大、运行寿命长、易于实用化的优点成为微机电系统、微型机器人和微型可动部件理想的驱动器。从微马达结构1气隙磁场、转子厚度、转子写入磁极数和定子绕组的层数对微马达输出力矩的影响进行了分析和讨论。     

压电微马达研究进展

利用网络和图书馆对国际上1996年至今的压电微马达研究进展进行了调研。分别介绍了压电薄膜陶瓷的行波、驻波类微马达的最新研究情况，同时也对一种具有与压电微马达特性相同的静电超声微马达的研究作了说明，最后给出了本实验室研制的压电陶瓷行波微马达的运动机理。     

硅基微静电马达

本文介绍了硅基微静电马达的设计考虑、制作工艺和测量结果。该马达结构上的改进主要体现在两方面：通过在微马达转子的下面集成光伏器件实现了对马达转速的片内检测，这对于研究微马达动力学和构成ＭＥＭＳ有着重要的意义；利用复合膜牺牲层技术制成了一种锥状轴承，该轴承能够减小马达的摩擦力矩。微静电马达转子直径分１００μｍ和１２０μｍ两种，定子与转子极之间的空气间隙有２μｍ、３μｍ和４μｍ三种。初步测量结果表明该马     

细菌驱动微转子马达

日本国家高级工业科学与技术研究所的一个研究组正在利用快速移动的细菌来驱动微转子马达，这是第一个在无机材料中加进了细菌的微机械器件。这种生物分子马达能比传统的马达更有效的将化学能转化为机械能，还能在大型结构中发挥自修复和自组织的潜能，有望用在微型机器人和微小电子系统中。     

用于φ2mm电磁型微马达的微3K—2型行星齿轮减速器的研究

本文仅就用于微马达的微3K－2型行星齿轮减速器的设计，微细电火花（EDM；electricaldischargemachining）加工以及研究中的一些难点作一阐述。     

微定位仿生机器人的设计与实验研究

根据尺蠖运动原理设计了一种新型微定位仿生运动模块．以压电陶瓷作为驱动元件．柔性铰链为导向机构，实现大范围移动和高精度定位。采用模块化设计思想，将两个运动模块集成，研制成功两维微定位仿生运动机器人。研制压电陶瓷驱动双重杠杆放大的刻字作业工具，并与微定位机器人结合实现了光盘表面的刻字作业，验证了系统的有效性。     

电磁型微马达的微转子研究

简要介绍了直径２ｍｍ电磁型微马达的结构和磁路。对微转子的设计和加工,多微磁极的写（充）入和均匀性进行分析和讨论。测量了不同充磁条件下的微转子剩余磁化强度和微转子之间的吸力。     

毫米级全方位微装配机器人的识别、定位及运动控制

介绍了一种毫米级全方位微机器人,设计用于微型工厂中的微装配操作.采用外部计算机视觉系统进行监控,先利用CCD摄像头捕捉微型机器人顶部及夹钳上的特征标志,再通过设计的视觉处理方法,实现了对微机器人的高精度识别和定位.在利用计算机视觉进行反馈控制的基础上,采用了对装配平台进行分区、快速前进与高精度步进相结合的运动控制策略,实现高精度的微装配任务.实验验证了以上方法和策略的有效性.