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CAD/CG在机器人离线编程中的应用 总被引:3,自引:1,他引:2
机器人离线编程是机器人应用的重要工具,它与CAD/CG技术紧密相关,本文讨论CAD/CG在我们开发的装配机器人离线编程系统ARPS中的应用,包括机器人世界的几何建模、运动位置的推理、碰撞检查和计算机动画。 相似文献
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针对自主研发的5自由度教学机器人,结合OpenGL三维建模技术,运用Visual C++平台设计了基于C/S结构可代替传统示教盒的教学机器人三维运动仿真、离线编程和远程控制的软件。该文首先介绍了教学机器人基本结构以及底层控制系统实现方法,然后详细介绍了一般仿真系统的软件结构、利用OpenGL进行教学机器人3D建模和动画、离线编程以及运用WinSocket控件实现网络通讯和远程控制的方法,最后结合教学机器人几何特性提出了简便的求逆解的方案,并简单探讨了机器人运动路径规划插补方法。 相似文献
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曹金学 《计算机应用与软件》2011,28(12)
首先叙述在工业机器人离线编程软件领域的行业现状,接着介绍国产165KG工业点焊机器人的系统框架,并以此为背景介绍了针对该款机器人的离线编程软件的组成、开发关键技术及实际的应用。较为全面地论述了离线编程软件的功能及优势,并且深入分析了存在的缺陷和今后发展的方向。 相似文献
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曹金学 《机器人技术与应用》2010,(6):30-32
本文首先叙述了在工业机器人离线编程软件领域的行业现状,介绍了国产165kg工业点焊机器人的系统框架,并以此为背景介绍了针对该机器人的离线编程软件的组成、开发关键技术及实际的应用,较为全面地论述了离线编程软件的功能及优势,并且深入分析了存在的缺陷和今后发展的方向。 相似文献
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目前存在的离线编程与仿真系统仍运行于单一系统或平台下,所能加载的机器人类型限于某一种或某一公司的某种型号;基于此提出了一个基于Qt框架的离线仿真和编程系统,通过设计规划了图形库系统并定义了相应的装配文本格式,实现了当前广泛使用的6旋转自由度工业机器人的用户自定义加载,还分别对六自由度工业机器人运动学进行了分析,并介绍了系统的总体结构,还描述了指令编译系统;最终以六自由度弧焊机器人UPR100为例,仿真结果证明系统较好地满足了具备柔性化建模的六旋转自由度工业机器人离线编程及仿真平台的要求。 相似文献
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面向对象机器人离线编程系统的设计准则 总被引:7,自引:0,他引:7
从机器人系统的结构行为特点出发,讨论机器人离线编程系统面向对象的设计准则和系统组成对象的设计衡量准则,阐述了面向对象方法用于研制和开发这种系统的优越性和不足之处,给出了面向对象的机器人离线编程系统的基本结构,并最终实现了面向对象的离线编程系统HOLPSS。 相似文献
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针对目前码垛机器人发展中应用环境的复杂变化与实际生产中对工作效率与编程操作便利的需求,提出了一种基于QT+OPENGL的三维码垛机器人离线编程仿真系统.介绍系统的总体结构,再对模拟示教模块与自动规划模块进行设计,并规划系统输入与输出流,在QT集成开发中实现系统,并与实体机器人数据联动,验证离线编程仿真系统的可用性. 相似文献
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以支持二次开发的三维实体造型软件为开发平台,通用的C++为编程语言,开发了多机器人三维仿真与离线编程系统。离线规划的典型协作运动作业文件在仿真与真实系统中都完成了所规划的协作运动,由此验证了仿真系统具有多机器人三维仿真与离线编程功能。 相似文献
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一个装配机器人离线编程系统的设计与实现 总被引:1,自引:1,他引:0
机器人离线编程系统是机器人应用开发的有效工具。本文给出一个智能装配机器人离线编程系统ARPS。该系统提供了一个良好的机器人程序开发和调试环境。用户可采用交互方式建立机器人及环境模型,用操作手级的机器人语言ARL描述机器人作业,通过图形仿真调控机器人程序,目标程序与数据通过串行口下装到机器人控制器。 相似文献
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精度船用型材机器人自动划线切割系统是一套完整的CAM系统,从型材加工信息的输入到通过机器人离线编程完成整个自动划线切割流程,全部由计算机辅助控制完成。文章就详细介绍了整个系统的软件设计,包括型材CAD模型的输入、型材变形数据的补偿处理、型材图形元素数据的空间规划、机器人的离线编程等。 相似文献
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高精度船用型材机器人自动划线切割系统是集机器人技术、控制检测技术、数据处理技术、等离子划线切割技术、计算机软件和通信技术于一体的自动化柔性生产线。系统的关键技术包括PC机网络式控制机器人离线编程、应用多传感器在线检测和位置要素补偿。 相似文献
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SolidWorks二次开发曲面离线编程及运动仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
为了解决人手动示教提取曲面轨迹困难且操作繁琐的问题,采用Visual Studio对SolidWorks软件进行二次开发的方式进行机器人的曲面离线编程,并且以DLL插件的形式自动加载到SolidWorks中.系统通过将曲面进行UV参数化进而实现离线轨迹的快速提取和机器人控制代码的生成,再以DH参数表示机器人模型,最后通过遍历关节角的方式实现机器人的运动仿真.实践证明,该系统离线编程生成的控制代码能够直接下载到机器人控制器运行并达到了实际预期的效果.上述系统对工业场合的实际开发应用和国内中小型企业快速加工多种零件具有重要的意义. 相似文献
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本文描述了基于集散控制原理,采用分层递阶结构建立的一个3级结构双机器人协调控制系统.该系统共分3层,最高层为任务规划级.它对双机器人作业进行离线编程及仿真,并负责对整个系统的监控和管理.第2层为协调级,它实现机器人作业的协调控制.并通过传感器信息对机器人轨迹进行实时修正.该层既可接收来自上层的命令或指令.对机器人进行控制,亦可在该层上独立编程.实现对机器人的控制.第3层为执行级,它实现高精度伺服控制.此外,该系统还提供了灵活的编程环境及良好的人机界面.用户可根据需要选择离线编程环境或实时编程环境,并且可在其相应的界面下工作,运行结果表明,系统性能稳定可靠,结构合理,编程环境灵活.我们在该系统上,成功地进行了PUMA562机器人和PUMA760机器人的点位协调和轨迹协调以及复杂的联合作业. 相似文献
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