双臂机器人的协调控制算法综述

双臂机器人系统是当前机器人领域的研究热点,特别是随着单臂机器人在操作能力、控制等方面的局限性不断凸显,最近的研究集中在拥有协调操作能力的冗余双臂机器人。对双臂操作进行分类,然后从双臂协调运动方式、双臂协调控制问题、感知传感器、模仿学习、人机交互五个方面进行分析;综述从运动学、动力学现状入手,分析了双臂协调控制与单臂控制方式在约束关系、运动规划、协调控制方式等方面的不同与发展,结合感知传感器、模仿学习等方法在双臂协调控制中的应用;对人机协作中的交互方式进行了分析,并对双臂机器人的未来研究方向进行了展望。     

用户自定义建模离线编程与仿真平台设计

目前存在的离线编程与仿真系统仍运行于单一系统或平台下,所能加载的机器人类型限于某一种或某一公司的某种型号;基于此提出了一个基于Qt框架的离线仿真和编程系统,通过设计规划了图形库系统并定义了相应的装配文本格式,实现了当前广泛使用的6旋转自由度工业机器人的用户自定义加载,还分别对六自由度工业机器人运动学进行了分析,并介绍了系统的总体结构,还描述了指令编译系统;最终以六自由度弧焊机器人UPR100为例,仿真结果证明系统较好地满足了具备柔性化建模的六旋转自由度工业机器人离线编程及仿真平台的要求。     

基于WWW的实时动态答疑系统

以SIP视频会议系统为原型,设计实现了基于WWW的实时动态答疑系统.详细阐述了该系统的功能结构、设计方案及核心技术实现.视频答疑模块采用了会议管理系统和控制系统分离,各子系统分层设计的设计方案,具有良好的可扩充性.系统实现了点到多点的实时答疑,真正实现了教师和学生面对面的交流.     

基于视情监测的数据采集方案研究

将一种基于视情监测的数据采集方案应用到高速旋转机械在线状态监测与故障诊断系统中,提高了高速旋转机械设备的故障预报概率,减少了系统数据库服务器的冗余数据存储量,更加有利于工业现场设备维护和系统数据库维护.     

嵌入式状态监测系统中的虚拟仪器设计

针对传统状态监测仪器的局限性,提出了嵌入式状态监测系统的虚拟仪器设计方案,并详细阐述了该方案的软硬件构架.以基于S3c2410X处理器的硬件平台为核心,扩展了信号调理和数据采集模块.采用嵌入式Linux操作系统,Qt/em-bedded图形开发工具,以基于类库的思想设计开发了虚拟仪器软面板.结果表明,采用嵌入式虚拟仪器使监测系统在精确度、可扩展性、可维护性等方面得到了显著改善.     

基于步进电机的机器人夹持器控制系统设计

文中设计了一种通用型机器人夹持器。整套系统主要包括夹持器本体、步进电机、STM32微控器、TB6560步进电机驱动芯片以及作为反馈的行程传感器。TB6560芯片集成了可选细分数的细分驱动,能有效减小步进电机振荡。同时STM32中使用了梯形加速算法以及PI闭环控制,进一步提高夹持器精度。设计了通用的CAN总线协议,上位机可以通过CAN总线指令控制夹持器运行。设计并制作实物,经过测试得到较好的效果。     

一种混联码垛机器人智能避障轨迹规划与仿真

由于码垛机器人应用环境复杂、不确定条件多等诸多问题,针对现有的避障轨迹规划算法存在的划分空间上的繁琐情况,提出了一种智能避障轨迹规划算法,包括障碍物信息提取和避障轨迹设计,最大程度降低障碍物信息与轨迹设计部分的耦合度,达到减少动态空间下频繁划分空间的目的.最后在OPENGL软件上研发的三维仿真平台上进行运动学仿真与验证.仿真结果表明,改进算法规划出的轨迹能有效避开障碍物且轨迹符合预期的要求,充分验证了轨迹规划算法的可行性和有效性.     

使用QT构建的码垛机器人离线编程仿真系统

针对目前码垛机器人发展中应用环境的复杂变化与实际生产中对工作效率与编程操作便利的需求,提出了一种基于QT+OPENGL的三维码垛机器人离线编程仿真系统.介绍系统的总体结构,再对模拟示教模块与自动规划模块进行设计,并规划系统输入与输出流,在QT集成开发中实现系统,并与实体机器人数据联动,验证离线编程仿真系统的可用性.     

ARM平台的Microwindows图形编程

本文介绍了Microwindows在ARM平台的移植、图形编程机制及Microwindows在基于ARM的嵌入式系统上的图形编程方法。     

JBuilder中使用Java Applet访问数据库

<正>1JDBC技术JDBC(JavaDatabaseConnectivity,java数据库连接性)是一种可用于执行SQL语句的JavaAPI(AppficafionProgrammingInterface,应用程序接口)。它由一些Java语言写的类、界面组成。通过使用JDBC,开发人员可以很方便地将SQL语句传送给几乎所有的数据库。也就是说开发人员不必写一个程序访问Oracle,写另一个程序访问Microsoft的SQLServer。用JDBC写的程序能够自动地将SQL语句传送给相应的数据库管理系统(DBMS)。而且,使用Java语言编写的应用程序可以在任何支持Java的平台运行。JDBC利用各个数据库厂家提供的JDBC驱动程序访问数据库。当然,我们除了直接利用JDBC访问数据库外,我们也可以用JDBC-ODBC桥通过ODBC类来访问数据库,这样,即使这一数据库厂家不提供JDBC驱动,我们也可通过ODBC来访问数据库。图1为这两种方法访问数据库的示意图。