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关节式煤矿救灾机器人若采用主动摆臂形式,在越障过程中,摆臂的控制较为复杂。为了简化机器人控制,在主动式关节机器人的基础上引入柔性关节,并对摆臂的结构进行优化。分析了该机器人水平状态受力情况,并据此对摆臂的参数进行确定,使其具有较好的越障性能。 相似文献
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针对三自由度球面并联机器人所有关节轴线汇交于一点的结构特点,采用四元数代数的旋转变换来描述机器人构件的相对运动,从而建立了机器人约束方程,推导出了机器人逆解方程。利用影响系数法,建立了机器人主动构件到末端构件上角锥的角速度和角加速度的传递关系。 相似文献
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通过把关节耦合运动转化为约束条件,对一种8关节5自由度机器人进行了运动学正、逆问题分析。分析结果为机器人的轨迹规划和控制系统的设计提供了重要参考数据。 相似文献
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建立了矿用机器人的虚拟样机。利用ADAMS软件对三自由度机器人进行了三维建模过程,将机器人关节角度参数化,推导出各关节点和位置点的速度和加速度。并采用三次多项式对机器人进行了轨迹规划,利用ADAMS软件中内嵌的Step函数对运动轨迹进行了仿真分析。完成了ADAMS软件接口技术的转换。 相似文献
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铜冶金炉快速热修机器人是一种对炼钢转炉、铜闪烁炉等进行炉外局部快速热修补作业的机器人,在不停炉的情况下,由机器人代替人完成切割外壳钢板、拆卸已蚀损的耐火砖衬、预制堵补耐火砖模块以及炉外壳钢板复原焊接工作,实现快速热修补。在分析铜冶金炉热修补工艺过程的基础上,设计了机器人的机械系统。 相似文献
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VS50机器人运动学分析 总被引:1,自引:1,他引:0
以七自由度垂直关节型机器人VS50为例,构建了该机器人的CAD模型和D-H坐标系。根据机器人D-H矩阵理论,通过VS50机器人工件中心坐标系向机座坐标系的齐次坐标变换,建立了该机器人运动学正问题的数学模型。求解该方程并测量该模型在运动仿真前后其工件中心的位置,使VS50机器人的数学模型和运动仿真得到了相互验证。七自由度机器人运动学建模,对于研究开发该类机器人有一定的参考意义。 相似文献
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设计了一种新型的经济型喷漆机器人,重点介绍了喷漆机器人的总体方案设计,并运用Inventor对直接影响整个机器人的工作性能的大臂进行了强度校核。仿真结果表明:应力的总体分布规律是从大臂前端向大臂后端逐渐增大,大臂与机器人腰部相连的回转关节处应力最大,其值为14.57 MPa,小于材料的抗拉强度,最大变形量为6.312×105μm,满足刚度要求。 相似文献
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煤矿井下作业环境复杂且恶劣,经常发生危险状况,严重威胁到作业人员的人身安全及健康,通过引入机器人替代人工钻孔,能够在一定程度上减少煤矿井下事故,确保煤矿井下生产的安全性。介绍电液比例控制系统模型构建方案,对机器人多关节间的耦合及补偿进行阐述,最后对神经网络控制进行分析。 相似文献
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