有关微机网以及电话网的协议分析及改进

对微机通信中有关文件传输中的和协议，即ＸＭＯＤＥＭ协议，ＹＭＯＤＥＭ协议，ＳＺＭＯＤＥＭ协议和ＫＥＲＭＩＴ协议等了较详细；的分析和比较，并对通用性好，性能较优越的趋国际标准的ＫＥＲＭＩＴ协议，提出了一种改进方案，使其在文件传输中断时能够从中断点处开始恢复传输保证无差错无重复地进行通讯，并且在两台直接相连的３８６微机上进行了Ｃ语言模型的模拟实验。     

DUAL－FREQUENCYANDMULTI－PARAMETERIPIN

ＤＵＡＬ－ＦＲＥＱＵＥＮＣＹＡＮＤＭＵＬＴＩ－ＰＡＲＡＭＥＴＥＲＩＰＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＡＮＤＩＴＳＡＰＰＬＩＣＡＴＩＯＮＲＥＳＥＡＲＣＨＢａｏＧｕａｎｇｓｈｕＨｅＪｉｓｈａｎ（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＧｅｏｌｏｇｙ，ＣｅｎｔｒａｌＳｏｕｔｈＵｎｉｖ...     

TELEPERM—ME闭环控制模块中调节算法的剖析

主要对西门子ＴＥＬＥＰＥＲＭ－ＭＥ闭环控制模块６ＤＳ１４１２中的调节算法功能块ＲＥＫ进行了剖析,以便进一步了解Ｔ－ＭＥ ＤＣＳ闭环控制系统的设计方法及设计技巧,从而能够更好地开发和应用Ｔ－ＭＥ系统。     

INTERLNK在微机室管理中的应用

分析了ＭＳ－ＤＯＳ中ＩＮＴＥＲＬＮＫ和ＩＮＴＥＲＳＶＲ命令的功能，阐述了ＩＮＴＥＲＬＮＫ在微机室管理中的应用方法。     

THEWEARMODESANDMECHANISMSOFDIAMO

ＴＨＥＷＥＡＲＭＯＤＥＳＡＮＤＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳＯＦＤＩＡＭＯＮＤＳＩＮＳＡＷＩＮＧＨＡＲＤＳＴＯＮＥＷａｎｇＤｉａｎｊｉａｎｇ（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＧｅｏｌｏｇｙ，ＣｅｎｔｒａｌＳｏｕｔｈＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｃｈａｎ...     

Mo—Si系机械合金化过程中的相结构变化

用ＴＥＭ和ＸＲＤ技术研究了Ｍｏ－１５．１６％Ｓｉ，Ｍｏ－３０％Ｓｉ和Ｍｏ－３６．３％Ｓｉ粉机械使经过程中的相结构变化。在机械合金化过程的初始阶段，３种混合物的ＸＲＤ图中Ｓｉ峰首先消失，经长时间的球磨后，都可以转变为非晶，但不同成分混合粉的中间产物不同。     

数据库系统调谐方法初探

通过系统资源和系统设计两方面分析了引起数据库性能下降的原因,提出了利用ＯＲＡＣＬＥＲＤＥＭＳ进行系统调谐的若干方法,重点讨论了内存大小调整,磁盘访问和文件大小调整,区域划分瑟优化和ＲＥＤＯ ＬＯＧ缓冲区调整几种方法。     

ANAPPROACHTOSOMEPROBLEMSOFTECHNOLO

ＡＮＡＰＰＲＯＡＣＨＴＯＳＯＭＥＰＲＯＢＬＥＭＳＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＩＣＡＬＭＩＮＥＲＡＬＯＧＹＳＴＵＤＹＯＮＴＨＥＯＲＥＯＦＡＳＳＯＣＩＡＴＥＤＧＡＩＮＥＬＥＭＥＮＴＺｈａｏＹｉｑｉＣｈｅｎＸｉｈｕａ（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＧｅｏｌｏｇｙ，Ｃｅ...     

TELEPERM-ME 闭环控制模块中调节算法的剖析

主要对西门子ＴＥＬＥＰＥＲＭ－ＭＥ闭环控制模块６ＤＳ１４１２中的调节算法功能块ＲＥＫ进行了剖析,以便进一步了解Ｔ－ＭＥＤＣＳ闭环控制系统的设计方法及设计技巧,从而能够更好地开发和应用Ｔ－ＭＥ系统．     

EMPLACEMENT MECHANISM OF THE SUPER-LARGE JINGSHAN GOLD DEPOSIT IN JIANGXI,CHINA

ＥＭＰＬＡＣＥＭＥＮＴＭＥＣＨＡＮＩＳＭＯＦＴＨＥＳＵＰＥＲ－ＬＡＲＧＥＪＩＮＧＳＨＡＮＧＯＬＤＤＥＰＯＳＩＴＩＮＪＩＡＮＧＸＩ，ＣＨＩＮＡＬｉＰｅｉｚｈｅｎｇＷｕＹａｎｇｚｈｉＺｈｏｕＪｕｅｃｈｅｎｇ（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＧｅｏｌｏｇｙ，Ｃｅ...     

用字符匹配进行星图识别的导航库存储方法

采用星敏感器测航天器姿态是现行方法中精度最高的,其关键是星图识别．对基于KMP星敏感器星图识别算法进行了改进,对天球中每个区域用1表示该处有星0表示该处非星,得到由0和1组成的原始字符串,用一个整数和额外一位0表示某处连续0的个数,用11来表示一个字符1,把它们存储到导航星库中相应位置．然后采用逻辑运算来进行星图匹配．仿真结果表明本文算法不但继承了原算法的优点,而且减少了导航星库的容量．     

Research on the attitude regulation of 3-DOF hover system

Quadrotor helicopter is emerging as a popular platform for unmanned aerial vehicle re- search, due to its simplicity of structure and maintenance as well as the capability of hovering and vertical take-off and landing. The attitude controller is an important feature of quadrotor helicopter since it allows the vehicle to keep balance and perform the desired maneuver. In this paper, nonlin- ear control strategies including active disturbance rejection control （ADRC）, sliding mode control （SMC） and backstepping method are studied and implemented to stabilize the attitude of a 3-DOF hover system. ADRC is an error-driven control law, with extended state observer （ESO） estimating the unmodeled inner dynamics and external disturbance to dynamically compensate their impacts. Meanwhile; both backstepping technique and SMC are developed based on the mathematical model, whose stability is ensured by Lyapunov global stability theorem. Furthermore, the performance of each control algorithm is evaluated by experiments. The results validate effectiveness of the strate- gies for attitude regulation. Finally, the respective characteristics of the three controllers are high- lighted by-comparison, and conclusions are drawn on the basis of the theoretical and experimental a- nalysis.     

应用于姿态敏感器的SORNN微小故障诊断方法

为实现空间外部干扰和测量噪声存在情况下,航天器姿态敏感器微小故障的有效检测,以及方位敏感器和惯性敏感器之间的故障隔离,提出了一种基于自组织循环神经网络(self-organizing recurrent neural network, SORNN)的微小故障诊断方法。首先,设计了SORNN模型,包括网络结构自组织算法、终止条件和调整条件,实现对网络隐藏层神经元数量和循环记忆深度的自适应调节,用以提升网络的拟合性能。然后,针对姿态运动学子系统设计了基于SORNN的干扰观测器,给出网络权值更新算法并证明了状态估计误差的收敛性。将系统输出估计误差通过低通滤波器以抑制星敏感器测量噪声,推导更严格的残差和检测阈值进而提高对微小故障的检测能力。最后,针对姿态动力学子系统设计了故障隔离观测器,通过干扰解耦和干扰观测器的补偿消除未知扰动和噪声对残差的影响,利用动力学和运动学的冗余关系解决了两类敏感器故障的隔离问题。仿真结果表明,验证了所提方法对扰动和噪声掩盖下的星敏感器和陀螺微小故障检测与隔离的有效性。     

基于双观测器的四旋翼无人机姿态控制

为了提高四旋翼无人机姿态控制精度及抗干扰性能,将干扰观测器与扩张状态观测器相结合,提出了一种基于双观测器的滑模抗干扰控制方法.首先,对于部分已知信息的干扰用外生系统模型描述,并用干扰观测器进行估计;然后针对复杂的非线性可微干扰采用扩张状态观测器进行估计;接着设计滑模控制律来补偿双观测器估计的干扰,进而实现姿态控制;最后利用李雅普诺夫理论证明了系统的稳定性.仿真结果表明,该方法相较于传统的PID控制具有更高的跟踪精度和良好的抗干扰能力.     

Coordinated motion planning algorithm for multi arm free flying space robot system

０　ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＲｅｃｅｎｔｌｙ,ｍｕｃｈａｔｔｅｎｔｉｏｎｉｓｐａｉｄｔｏｓｐａｃｅｒｏｂｏｔ（ＳＲ）ｂｅｃａｕｓｅｔｈｅｙｃａｎｔａｋｅｔｈｅｐｌａｃｅｏｆａｓｔｒｏｎａｕｔｓｏｒｒｅｄｕｃｅｔｈｅｉｒｗｏｒｋｌｏａｄｏｎｓｐａｃｅ...     

Disturbance rejection SDRE attitude control

The nonlinear disturbance observer based disturbance rejection SDRE attitude control is investigated for a general nonlinear missile with parameter uncertainties and external disturbances. Firstly, the total effects of the parameter uncertainties and external disturbances are regarded as the lumped disturbances. And then, a disturbance compensation gain is carefully designed, so that the disturbance rejection SDRE attitude control method is able to address the mismatched disturbances. Finally, the nonlinear disturbance observer is introduced to estimate the lumped disturbances. Simulation results have demonstrated the precise tracking performance and the disturbance rejection capability of the proposed method with respect to the parameter uncertainties and external disturbances.     

可重复使用运载器预测制导与鲁棒容错控制

为实现可重复使用运载器(Reusable launch vehicle, RLV)的再入段准确制导与鲁棒容错控制,提出了一种基于改进预测校正制导律和鲁棒容错姿态控制联合的方法.首先,设计改进倾侧角幅值模型和航迹方位角走廊的预测校正制导律,结合标称迎角剖面,在线计算得出姿态系统的输入指令;然后,针对控制系统的不确定/干扰及舵面部分失效问题,提出一种改进跟踪微分干扰观测器来估计不确定/干扰和舵面失效作用,通过在观测器中增加前馈项进一步提高了复合干扰的估计精度;最后,针对舵面饱和问题设计辅助抗饱和系统,并应用sigmoid饱和函数来改善姿态系统中角速率回路反步法的控制性能.制导与控制系统的六自由度联合仿真实验表明,在考虑姿态回路复合干扰、舵面部分失效及饱和的情况下,RLV准确跟踪了姿态角指令,其飞行轨迹能够到达再入终端落点区域并满足约束条件,因此提出的方法实现了再入段准确制导,较好解决了姿态回路不确定、舵面部分失效及饱和问题,具备良好的鲁棒容错控制性能.     

低速运动载体在参考地图上的定位研究

在分析了低速运动载体利用参考地图定位辅助惯性导航系统（INS）的特点之后,认为现有的匹配定位算法不适应修正低速航行运动载体的INS误差,因而相应地提出了一种单步等值线匹配算法. 在该算法中加入了误匹配判断和惯性导航与匹配定位方法之间的转换逻辑判断,以保证算法的有效性和稳定性. 仿真结果表明,在可匹配区其定位精度与地图格网间距相关,圆概率误差(CEP)可以达到地图网格间距的0 7倍.     

航天器姿态跟踪的几乎干扰解耦控制

研究了有界干扰力矩作用下航天器姿态跟踪的几乎干扰解耦控制问题.采用修正罗德里格参数（MRP）作为航天器的姿态描述.利用非线性系统中的微分几何理论,通过反馈线性化方法设计跟踪控制器,使得在实现姿态跟踪的同时,实现了对系统的几乎干扰解耦控制,即在L2增益意义下实现了从干扰到跟踪误差的影响任意小,并通过Lyapunov方法证...     

固定翼无人机自适应滑模控制

针对固定翼无人机的姿态和速度控制中存在不确定和外部扰动的问题,设计自适应超螺旋滑模干扰观测器和控制器,实现了固定翼无人机对速度指令和姿态指令的有限时间精确跟踪.首先建立固定翼无人机速度模型和基于四元数的姿态误差模型;进而在该模型的基础上针对无人机飞行过程中的外部扰动和不确定问题,采用自适应超螺旋滑模算法设计干扰观测器对干扰和不确定进行快速估计,并在此基础上设计多变量超螺旋控制器使固定翼无人机快速、精确地跟踪期望的速度和姿态指令;最后基于Lyapunov理论证明了该系统的稳定性.仿真结果表明:所提出的综合控制策略可以实现固定翼无人机速度与姿态的快速精确跟踪并具有良好的鲁棒自适应能力,而且针对无人机不同的飞行指令,使用该控制策略都能使无人机快速稳定的达到预期目标.