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1.
Tan Shusong 《中南工业大学学报(英文版)》1994,1(1):29-34
ＳＩＮＧＬＥＣＲＹＳＴＡＬＧＲＯＷＴＨＯＦＣｕＢＡＳＥＤＳＨＡＰＥＭＥＭＯＲＹＡＬＬＯＹＡＮＤＩＴＳＴＨＥＲＭＯＤＹＮＡＭＩＣＡＮＡＬＹＳＩＳＳＩＮＧＬＥＣＲＹＳＴＡＬＧＲＯＷＴＨＯＦＣｕＢＡＳＥＤＳＨＡＰＥＭＥＭＯＲＹＡＬＬＯＹＡＮＤＩＴＳＴＨＥＲ... 相似文献
2.
ＫＩＮＥＴＩＣＳＴＵＤＹＯＮＴＨＥＲＥＭＯＶＡＬＯＦＬＥＡＤＡＮＤＳＩＬＶＥＲＦＲＯＭＣＲＵＤＥＢＩＳＭＵＴＨＢＹＡＮＯＤＥＲＥＦＩＮＩＮＧＫＩＮＥＴＩＣＳＴＵＤＹＯＮＴＨＥＲＥＭＯＶＡＬＯＦＬＥＡＤＡＮＤＳＩＬＶＥＲＦＲＯＭＣＲＵＤＥＢＩＳＭＵＴＨ... 相似文献
3.
CAUSTIC DECOMPOSITION OF SCHEELITE AND SCHEELITE－WOLFRAMITE CONCENTRATES THROUGH MECHANICAL ACTIVATION 总被引：3，自引：0，他引：3
ＣＡＵＳＴＩＣＤＥＣＯＭＰＯＳＩＴＩＯＮＯＦＳＣＨＥＥＬＩＴＥＡＮＤＳＣＨＥＥＬＩＴＥ－ＷＯＬＦＲＡＭＩＴＥＣＯＮＣＥＮＴＲＡＴＥＳＴＨＲＯＵＧＨＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬＡＣＴＩＶＡＴＩＯＮＬｉＨｏｎｇｇｕｉ；ＬｉｕＭａｏｓｈｅｎｇ；ＳｕｎＰｅｉｍｅｉ；... 相似文献
4.
《中南工业大学学报(英文版)》1995,(2)
ＡＢＳＴＲＡＣＴＦＯＲＭＪＯＵＲＮＡＬＯＦＣＥＮＴＲＡＬＳＯＵＴＨＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ（ＣＨＩＮＥＳＥ ＥＤＩＴＩＯＮ）１ＤＥＶＥＬＯＰＭＥＮＴＯＦＥＸＰＥＲＴＳＹＳＴＥＭＦＯＲＰＲＥＤＩＣＴＩＮＧＯＲＥＢＥＮＥＦＩＣＩＡＢＩ... 相似文献
5.
《中南工业大学学报(英文版)》1994,(1)
ＢＲＩＥＦＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＯＦＡＣＡＤＥＭＩＣＡＤＶＩＳＯＲＳＯＦＴＨＥＪＯＵＲＮＡＬＣＳＵＴＢＲＩＥＦＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＯＦＡＣＡＤＥＭＩＣＡＤＶＩＳＯＲＳＯＦＴＨＥＪＯＵＲＮＡＬＣＳＵＴＰｒｏｆ．ＣｈｅｎＧｕｏｄａｆａｍｏｕｓｇｅｏ... 相似文献
6.
ＳＴＵＤＹＯＮＴＲＥＡＴＭＥＮＴＯＦＡＭＭＯＮＩＡＬＥＡＣＨＩＮＧＳＬＡＧＩＮＴＨＥＭＥＴＡＬＬＵＲＧＩＣＡＬＰＲＯＣＥＳＳＯＦＴＵＮＧＳＴＥＮＳｕｎＰｅｉｍｅｎ；ＬｉＨｏｎｇｇｕｉ；ＬｉＹｕｎｊｉａｏ；ＬｉｕＭａｏｓｈｅｎｇ；ＳｕＰｅｎｇｔｕａｎ（... 相似文献
7.
ＳＯＤＡＤＥＣＯＭＰＯＳＩＴＩＯＮＯＦＬＯＷ－ＧＲＡＤＥＴＵＮＧＳＴＥＮＯＲＥＴＨＲＯＵＧＨＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬＡＣＴＩＶＡＴＩＯＮＺｈａｏＺｈｏｎｇｗｅｉＬｉＨｏｎｇｇｕｉＬｉｕＭａｏｓｈｅｎｇＳｕｎＰｅｉｍｅｉＬｉＹｕｎｊｉａｏ（Ｄｅｐａｒｔｍ... 相似文献
8.
ＦＡＢＲＩＣＡＴＩＯＮＡＮＤＩＮＤＵＳＴＲＩＡＬＡＰＰＬＩＣＡＴＩＯＮＯＦＦＥＲＲＯＭＡＮＧＡＮＥＳＥＣＯＭＰＯＳＩＴＥＢＲＩＱＵＥＴＴＥ＊ＹａｎｇＨｕａｍｉｎｇＱｉｕＧｕａｎｚｈｏｕ（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＭｉｎｅｒａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ,Ｃ... 相似文献
9.
He Jishan 《中南工业大学学报(英文版)》1995,(1)
ＧＥＯＥＬＥＣＴＲＯＭＡＧＮＥＴＩＣＦＩＥＬＤＳＡＮＤＴＨＥＩＲＦＲＯＮＴＩＥＲＳＯＦＳＴＵＤＹ￥ＨｅＪｉｓｈａｎ（ＣｅｎｔｒａｌＳｏｕｔｈＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｃｈａｎｇｓｈａ，４１００８３，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉ... 相似文献
10.
《山东大学学报(工学版)》2002,(6)
Ｎｏ .1 ＳｕｍＮｏ .1 31ＡＰＬＩＣＡＴＩＯＮＯＦＨＹＢＲＩＤＤＹＮＡＭＩＣＡＬＳＹＳＥＭＳＭＯＤＥＬＴＯＳＡＭＰＬＩＮＧＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭＧＡＯＲｕｉ ＺＨＯＵＨｏｎｇ ｘｉｎｇ(1 )……………………………………………………………………………………………………ＶＩＢＲＡＴＩＯＮＰＯＷＥＲＦＬＯＷＡＮＡＬＹＳＩＳＯＦＡＧＥＡＲＢＯＸ ＬＩＫＥＳＴＲＵＣＴＵＲＥＱＩＷｅｎ ｇｕｏ ＳＯＮＧＫｏｎｇ ｊｉｅ ＺＨＡＮＧＷｅｉ ｂｏ (6)………………………………………………………………………………………… 相似文献
11.
姿态的稳定性是二足机器人在行走过程中要解决的重要问题。对在不同形态下机器人单足着地的稳定及失衡问题进行了研究。对于脚部旋转指示点F（FRI）,地面反作用力点P（COP）和质量中心投影点C（GCOM）进行了分析,可以得到二足机器人单足着地的稳定性条件。 相似文献
12.
建立机器人的电脑模型,对机器人的整体运动进行模拟仿真.针对机器人数学描述复杂、机器人运动学、动力学分析较为困难的问题,大部分两足机器人采用基于模型的控制方法.该方法需要对机器人自身及周围环境建模.在复杂模型下控制器计算的实时性难以保证,控制难度较大,从而限制了机器人的性能.使用Matlab中的SimMechanics 工具箱建立两足机器人的电脑模型,对机器人的整体运动进行模拟仿真.通过仿真验证了模型的合理性, 得到了机器人运动的模拟图. 相似文献
13.
建立了以踝关节脉冲推力为动力源的平面半被动双足机器人模型,并推荐利用拉格朗日第二类方程得到机器人的动力学方程。为判断模型的稳定性,采用庞加莱映射方法分析了半被动双足机器人行走的固定点及其稳定性,并讨论了模型稳定行走的动力学附加条件。分析了模型中各机械参数对模型稳定性的影响。最后,在脉冲推力作用时添加扰动模型仍能稳定行走,证明模型对脉冲干扰具有鲁棒性。 相似文献
14.
双足足球机器人行走步态研究 总被引：2，自引：0，他引：2
为了研究双足足球机器人行走时步态的连续性和稳定性，首先提出了双足足球机器人的体系结构，然后给出了基本步态算法，增加了行进中步态校正策略，包括动态和静态步伐的校正．解决了动、静态行走时步态的准确性和鲁棒性．试验数据验证了步态方程和步态校正策略能够适应FIRA比赛要求． 相似文献
15.
针对用非线性预测控制(NMPC)实时步态规划得到的拟人步行双足机器人步态轨迹,分析了模型失配和地面环境变化条件下稳态多步步行的鲁棒周期稳定性问题。通过反馈线性化,将高维混杂系统的周期稳定性问题转化为降维非可控模态的周期稳定性问题。由Poinca-re映射不动点的存在条件提出多步周期极限环的鲁棒稳定性定理,证明了多步与单步周期稳定性的一致性。通过对时间轴的离线积分,仿真分析了模型误差和速度跃变误差对极限环存在性和收敛速度的影响。本文结论对NMPC方法应用于实际物理对象具有重要理论意义和实际意义。 相似文献
16.
为提高双足机器人行走的控制精度,提出利用二型模糊大脑情感学习控制器对双足机器人进行容错控制.该方法利用控制器的非线性估计模块估计双足机器人的系统故障和建模误差信息,并由计算转矩控制器和鲁棒控制器实现容错控制以解决外部扰动引起的系统不稳定问题.利用Matlab对两个案例进行仿真结果表明,该方法在双足机器人出现系统故障和外部出现扰动的情况下,仍能良好地估计出控制器的输入值,使双足机器人正常运行.因此,该方法对提高双足机器人的容错控制精度及轨迹跟踪的可靠性具有很好的参考价值. 相似文献
17.
基于双足机器人在小斜坡上的无源动态行走步态,采用虚拟重力原理,得到各时刻虚拟重力对机器人关节施加的力矩,将其应用于水平面上机器人动态行走控制,结合迭代学习控制方法,实现水平面上动态行走的步态跟踪控制.仿真结果表明,相对普通PID控制方法,结合虚拟重力的迭代学习控制效果良好,具有较强的鲁棒性. 相似文献
18.
面向作业与人工智能的仿人机器人研究进展 总被引：3，自引：2，他引：1
吴伟国 《哈尔滨工业大学学报》2015,47(7):1-19
以人类自身为原型参照的仿人全身机器人是国际机器人研究领域最具代表性的研究对象,也是机器人学、机器人技术以及人工智能的终极研究目标.针对国际上目前在仿人全身机器人、仿人头部、多指手、仿人双足步行机等方面理论与关键技术进行了全面回顾、综述与分析,包括作者在仿人机器人方面相关研究工作的回顾;归纳总结了目前仿人全身机器人技术程度,从驱动元部件、步行稳定性、本体集成化设计、操作能力以及环境适应性等角度分别提出了目前存在的主要技术问题以及今后发展的趋势;为从事与仿人机器人及其各组成部分相关研究的科研人员以及相关科技管理部门提供参考. 相似文献
19.
有挠性驱动单元的双足机器人研制与步行实验 总被引：1，自引：1，他引：0
为减缓机器人脚底冲击,设计、研制带有挠性驱动的10自由度仿人双足机器人,该机器人髋关节俯仰关节由FDU-II型挠性驱动单元驱动;搭建FDUBR-I型仿人双足机器人控制系统硬件和软件,组建上位机与两块运动控制卡的交换式以太网络用来实现上位机与运动控制卡的实时通信,该控制系统包括FDU-II型挠性驱动单元的张力反馈和关节全闭环控制子系统;进行FDUBR-I型仿人双足机器人稳定步行实验,验证FDU-II型挠性驱动单元对机器人髋关节的驱动能力以及基于黏弹性动力学模型反馈的关节全闭环和张力反馈控制器的控制效果,机器人在0.1 km/h的步速下实现双足稳定步行. 相似文献
20.
为提高两足机器人的设计效率,降低设计成本,验证步态规划的正确性,在研制两足机器人物理样机前,应对其进行虚拟样机仿真.首先在ADAMS环境中建立简化的两足机器人动力学模型,然后在Matlab/Simulink中建立控制系统,最后利用二者之间的接口实现基于ADAMS和MATLAB的两足机器人的步态联合仿真,在仿真过程中观察两足机器人的行走过程,验证设计方案的正确性,为其物理样机的研制提供依据. 相似文献