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在多径环境下,GPS接收机码跟踪环的相关峰会产生严重的畸形。为了最大程度的削弱多径效应,多径估计技术可以提供直射信号和反射信号的码偏分布,从而可以进一步根据码偏分布减少多径效应的干扰。基于MEDLL的码环设计,本文增加了自适应滤波模块去提高估计精度.。我们使用GPS中频接收机采集实际信号,分析对比了卡尔曼滤波和粒子滤波在GPS多径估计中的性能。结果发现,粒子滤波有很好的估计精度和抗噪性能,但耗费较大的计算量;卡拉曼滤波可以快速的进行数据处理,其抗噪性能相比之下大大降低。 相似文献
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介绍一种系统噪声统计特性未知时的逢适应卡尔曼滤波方法,并运用这种滤波方法对INS/TAN/GPS组合导航系统进行了仿真,仿真结果表明用这种方法的滤波结果与系统的噪声统计特性已知时的卡尔曼滤波结果具有非常接近的估计精度,不失为一种有效的滤波方法。 相似文献
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衰减记忆无迹卡尔曼粒子滤波算法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
无迹卡尔曼粒子滤波算法作为典型的粒子滤波改进算法,有效提高了滤波精度.但旧的数据影响过大,导致滤波发散,借鉴衰减记忆无迹卡尔曼滤波算法的思想,通过引进衰减因子实现对当前测量数据利用的加强,减小历史数据对滤波结果的影响,提出了一种基于衰减记忆无迹卡尔曼滤波的粒子滤波算法.仿真实验表明,算法能够提供优于传统无迹卡尔曼滤波算法的跟踪精度. 相似文献
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针对惯组在外场自标定受到环境的振动干扰会降低标定精度的问题,分析了粗差对卡尔曼滤波估计值的影响,提出将基于抗差估计的卡尔曼滤波算法应用于惯性测量组合(IMU)外场自标定数据处理中。该算法通过等价权函数对异常数据进行连续降权,减弱粗差对惯组输出的污染,兼具了卡尔曼滤波的实时性和等价权函数的抗差性,具有实际应用价值。实验结果表明,与Sage-Husa自适应卡尔曼滤波和抗野值卡尔曼滤波相比,抗差卡尔曼滤波具有更强的抗差性,滤波收敛速度更快,单次通电精度提高了至少1个数量级,能有效抑制异常数据对标定精度的影响。 相似文献
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提高火箭制导平台的导航定位精确度,是火箭试验技术的重要研究内容。针对某火箭制导平台,设计了一种基于微机电惯性导航(INS)与全球定位系统(GPS)多传感器相组合的,采用间接输出校正的导航解算算法。算法利用卡尔曼滤波器对系统误差进行最优估计,估计结果修正惯导解算输出和敏感元件输出。仿真结果表明,在GPS收星有效以及火箭动态过程平稳情况下,该组合导航算法对INS误差随时间积累有明显抑制作用。 相似文献
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《电子学报:英文版》2016,(6):1166-1171
The conventional Kalman filter (KF) which uses the current measurement to estimate the current state is a posterior estimation.KF is identified as the optimal estimation in linear models with Gaussian noise.However,the performance of KF with incomplete information may be degraded or diverged.In order to improve the performance of KF,an Amended KF (AKF) is proposed by using more posterior measurements.The principle,derivation and recursive process of AKF are presented.The differences among Kalman smoother,adaptive fading method and AKF are analyzed.The simulation results of target tracking with different covariance of motion model indicate the high precision and robustness of AKF. 相似文献
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基于多传感器Kalman滤波器的GPS/IMU数据融合算法设计 总被引:2,自引:2,他引:0
毋建宏 《微电子学与计算机》2005,22(6):77-79,83
针对GPSIIMU组合导航系统,现有的滤波算法难以检测传感器的错误数据并及时排除。文章设计了一种考虑滤波器环境信息的多传感器Kalman滤波器,该算法适于在不重构滤波器的情况下对多传感器进行整合。仿真结果表明该算法提高了数据融合的可靠性。 相似文献
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The GPS provides accurate positioning and timing information that is useful in various applications. A new adaptive neural predictor for GPS jamming suppression applications is proposed. The effective and computationally efficient square-root extended Kalman filter (SREKF) algorithm is adopted to adjust the synaptic weights in the nonlinear recurrent architecture and thereby estimate the stationary and non-stationary narrowband/FM waveforms. Cholesky factorization is employed in Riccati recursion to improve numerical stability because of the propagation of round-off errors in conventional KF equations. The main characteristics of the proposed SREKF-based canceller are their rapid convergence and favorable tracking performance. Simulation results reveal that its SNR improvement factor exceeds the factors of conventional LMS, RLS, ENA and TLFN filters in single-tone CWI, multi-tone CWI, pulse CWI and FM jamming environments, respectively. 相似文献
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提出了一种利用星间距离信息和扩展卡尔曼滤波算法确定卫星的位置和速度的方法。利用STK软件建立GPS星座,将1颗目标卫星与3颗参考卫星之间的距离引入一定的误差作为星间观测值,利用扩展卡尔曼滤波算法实现卫星的自主定轨。并对算法进行了改进,利用几何准确度因子GDOP值控制参考卫星的选择,消除了误差峰值。运算结果表明改进后的算法有很好的收敛性,提高了定轨准确度。 相似文献