七面鸟队技术报告(节选)

根据大赛规则,本智能车系统以单片MCF52259单片机作主控单元,利用振荡回路感应引导线中交变电流产生的电磁波信号指出前进方向,用超声波模块结合陀螺仪控制直立,CPU处理信息后驱动电机推动车模前进及转弯。在运行过程中,依靠PID算法对赛道进行稳定跟踪并对车速进行控制,实现稳定快速的运行。     

基于C8051F310的高灵敏车辆检测算法

针对盘山路存在的转弯盲区,即在转弯时司机无法得知弯路对面是否有车辆通过,设计一种基于C8051F310的山路转弯预防警示系统。该系统利用一阶滤波算法检测山路转弯时是否有车辆通过。运用该算法可增强系统检测的实时性,提高检测机动车辆的灵敏度,同时大大减少环境温度对检测的干扰。试验表明该系统能够正确指示出在山路转弯时是否有车辆通过,目前该系统已安装在盘山路上,可大大减少事故的发生率．     

基于C8051F310的高灵敏车辆检测算法

针对盘山路存在的转弯盲区,即在转弯时司机无法得知弯路对面是否有车辆通过,设计一种基于C8051F31C的山路转弯预防警示系统.该系统利用一阶滤波算法检测山路转弯时是否有车辆通过.运用该算法可增强系统检测的实时性,提高检测机动车辆的灵敏度,同时大大减少环境温度对检测的干扰.试验表明该系统能够正确指示出在山路转弯时是否有车辆通过,目前该系统已安装在盘山路上,可大大减少事故的发生率.     

自适应转弯模型的机动目标跟踪算法

给出了一种利用白适应转弯速率模型的IMM跟踪算法，可以用于机动目标的跟踪中。每一步通过交互输出的速度和加速度的估计值来计算转弯速率，它的大小等于加速度和速度的比值。本文中对提出的白适应算法和其他两种IMM算法进行了比较。     

智能化摩托车、汽车转弯信号系统

用人工扳动转弯开关来发出转弯闪光信号,有时候在转弯后会忘了将开关扳回,致使转弯信号一直在闪烁不停。为改进这一缺点,可采用本文介绍的智能化转弯信号系统,这种系统不但可用于二轮、三轮摩托,也可用于四轮汽车。在车上,左右各用一只转弯灯,若想前后均有转弯指示,则指示灯加倍。     

无线电系统组网跟踪低空零速目标的探讨

无线电系统对于低空机动目标的跟踪,特别当目标转弯或直线过航捷时,目标相对于跟踪系统的速度为零,这将给靠速度滤波来分离目标的低空测量系统带来很大的困难。针对这一问题进行了深入细致的分析,提出了无线电系统组网的解决办法。该方法的实现将为用于低空测量的无线电系统解决目标转弯和过航捷时丢失的问题提供很好的理论参考依据。     

新骑舰：Segway i2/x2电动代卡车

Segway再度推出两款新型电动代步车，此前这些号称“自动平衡人类运输机”的新鲜玩意就已经让我们大开眼界，这一次发布的新款Segway最大更新在于“LeanSteer”系统，改进了原先转动手把来控制转弯的方式。转而利用倾斜方式来转弯，这一点和前进、后退的方式一样，凭着身体的感觉就可以随心操纵了。     

高分辨率转向角传感器

1 引言 最近，汽车领域对车辆安全的要求正在不断增加。为响应这一要求而开发的用于车辆姿态的电子稳定性控制（ESC）系统的应用范围正在扩大。转弯时车辆一开始滑行，ESC系统就会立即通过自动控制制动器和发动机的输出来稳定车辆的运行状态。因此。速度、加速度和转向角等车辆信息的准确度与车辆控制的精确度有直接关系。为此，需要高精度和高可靠性的传感器来探测这些车辆信息。     

翼伞转弯机理及其影响因素仿真分析

翼伞系统要实现精确空投的目的,其良好的转弯性能极其重要。本文以典型翼伞系统为对象,深入分析了翼伞的转弯机制,并建立了翼伞系统六自由度非线性模型。通过仿真实验,重点研究了翼伞的航向安定性和阻力方向舵对翼伞系统转弯性能的影响,所得结论可为翼伞系统的设计提供一定的理论参考。     

基于增强型STC12C5A60S2循迹小车的设计

文章旨在基于增强型STC12C5A60S2单片机设计一款速度快、行驶稳定、循迹精度高的智能小车,对于路面状况信息的收集,我们主要利用光电对管的技术来实现;我们利用光电开关设置来采集道路障碍物信息;然后,将收集到的不能被单片机识别的模拟信息量转化为能够被单片机识别的数字信号量;其次,我们使用STC12C5A60S2单片机为主控芯片,根据收集到的路面状况信息,对智能小车的各个模块进行控制,做出适当的应对反应,调整直流电动机的脉宽,控制智能小车的前进,后退和停止。为了解决由于因单一光电管带来的智能小车转弯角度判断不精确的问题,我们特意在小车底盘部分安装多个不同角度的光点对管,根据收集到的弯道角度信息并通过调整PWM波形的占空比来控制舵机,使小车精准地沿既定路线稳定行驶。     

卡尔曼动态规划机动目标检测前跟踪方法

针对传统动态规划算法,由于转移步长固定、在检测机动目标时性能较差的问题,提出了针对转弯运动等机动目标的卡尔曼动态规划算法,该算法利用卡尔曼滤波中的状态预测步骤来自适应改变动态规划算法中的转移步长,以此来避免在检测转弯运动目标时传统动态规划算法由于转移步长不变而造成的转移步长与目标速度失配的问题。根据对该算法的目标状态估计误差分析结果,文中给出了一种误差补偿方法。仿真结果显示,在检测转弯运动目标时该算法在误差补偿后具有优异性能。     

电子百科

ESP即车身电子稳定系统,包含ABS及ASR,是这两种系统功能上的延伸。ESP系统由控制单元及转向传感器（监测方向盘的转向角度）、车轮传感器（监测各个车轮的转动速度）、侧滑传感器（监测车体绕垂直轴线转动的状态）、横向加速度传感器（监测汽车转弯时的离心力）等组成。控制单元通过这些传感器的信号对车辆的运行状态进行判断,     

舰载雷达天线稳定转台系统动态特性的有限元分析

利用有限元法,对多轴系舰载雷达天线稳定转台系统动态特性进行了分析。天线稳定转台系统为复杂的多自由度弹性系统,利用子结构法对天线稳定转台系统各部件进行模态分析,通过边界条件耦合形成系统分析结果。计算了舰载雷达天线稳定转台系统在受到伺服驱动系统的激励下天线面阵的响应。     

基于Proteus的汽车尾灯控制电路的设计与仿真

Proteus是一款优秀的电子电路辅助分析与设计软件。运用Protues7．8软件设计汽车尾灯控制电路,通过发光二极管模拟汽车尾灯来实现汽车在行驶过程中的四种情况：正常行驶、向左转弯、向右转弯和紧急刹车。整个系统被分成四个部分,分别为译码显示驱动电路、振荡电路、三进制计数器和开关控制电路,并且这四部分电路统一由开关进行控制。电路结构简单、布线清晰、易于实现,计算机仿真结果表明该电路实现了汽车尾灯的控制功能、     

基于CKF的自适应网格交互式多模型

针对非线性系统中的目标跟踪问题,在机动转弯模型的基础上提出容积卡尔曼滤波(CKF)与自适应网格(AG)思想相结合的变结构多模型(VSMM)算法,即基于CKF的自适应网格交互式多模型算法(CKF-AGIMM)。该算法将CKF作为滤波器,利用网格中心和网格最小间距的调整对转弯模型集进行自适应变化以有效跟踪目标。与基于容积卡尔曼滤波的交互式多模型算法(IMMCKF)进行了仿真对比。实验结果表明,在未增加运行时间的情况下,该算法相比于IMMCKF算法有更高的跟踪精度与稳定性。     

车载高精度陀螺稳定跟踪系统

讨论了车载平台高精度光电跟踪系统问题,进行了系统结构设计,平台采用T型结构,并通过整体减振的方式隔离载体的高频振动。进行了控制系统设计,利用陀螺稳定装置实现平台的粗级稳定,高频快速反射镜实现平台的精级稳定,通过这种粗精结合的二级稳定平台来提高平台的稳定精度。进行了模拟仿真试验,通过摇摆台来模拟车载环境试验进行系统测试。...     

基于智能算法的M-FMUAV巡飞路径规划

小型折翼变体无人飞行器(Mini-Folding Wing Morphing Unmanned Aerial Vehicles,M-FMUAV)通常要在有限的巡飞航程中对指定目标区进行全面探测,为了有效地完成侦查任务,需要使规划的路径最短。规划的整条路径一般可分为直线段和转弯段,在直线段进行位置和偏差角控制,转弯段采用转弯控制,平滑路径使路径满足飞行性能。利用智能优化算法解决巡飞区最短路径问题,并从运算速度、收敛速度和路径最优率等方面对几种智能优化算法进行了比较,为折翼变体无人飞行器的推广应用提供了参考依据。     

基于CCD和光电编码器的差速整定方法研究

基于CCD和模拟编码器的两路差速整定方法研究,以MC9S12XS128MAA单片机为系统核心,用光电编码器采集电机速度信号进行两路电机速度检测,利用CCD采集路径信息进行曲率计算,以此来进行差速计算,从而通过控制两路电机速度来提高智能车转弯性能。差速整定对智能车灵活过弯,路径寻优起到了关键的作用。     

基于速度位置双闭环控制的视轴稳定系统设计

视轴稳定伺服系统用于隔离振动或冲击对摄像系统成像的影响。系统由航向和俯仰框架组成,速度传感器、角位置传感器、航向电机、俯仰电机、主控制器构成了速度、位置双闭环稳定控制系统。利用位置环调节来保证系统准确性的基础上加入速度环调节来提高系统响应速度,使系统的响应时间小于50 ms,过渡时间小于200ms。     

自动机动攻击系统初步研究

本文对AMAS的机动转弯阶段作了一些研究,建立了飞机在机动转弯过程中对地面目标进行轰炸的数学模型,并设计了飞机机动转弯的轰炸控制律。