提升机的速度和位置控制算法

为保证矿井提升机的运行安全和停车位置准确,对矿井提升机的速度和位置控制问题进行了研究。确定了提升机S形速度图,推导出了行程给定中S形速度图的数学模型,并对变减速点的行程控制进行了研究。     

螺旋行程控制器的设计及应用

针对当前机械行程控制各方式的缺陷,提出并设计了一种新的行程控制器并就此行程控制器的设计构成和动作过程作了详细的阐述,并举例说明。此螺旋行程控制器的最大特点是将多圈回转控制转化为直线控制,实现行程的无级调节。     

行程给定的提升机速度控制研究

设计了在行程给定方式下提升机速度与行程的关系,将原S形曲线分为15段曲线后,建立统一的数学模型进行处理,以保证速度平滑过渡,并减少原系统中对设备的冲击。通过SI-EMENS S7-300进行了编程实现,测试效果良好。     

数字低频电源在TKD-A电控系统中的应用

针对葛泉矿主提升系统,介绍了改造的方案原理及效果。在原有TKD A 2286系统基础上,采用PLC可编程控制器技术,用数字低频电源取代原动力制动电源,在提升机运行过程中,应用逻辑控制、按行程的速度给定控制,基本实现了自动化提升。     

基于模糊PID控制理论的地下铲运机工作机构运动轨迹研究

本文以KCY-2地下铲运机正转六杆工作机构为研究对象,对铲装工作机构进行建模分析,获得了铲斗斗刃位置与动臂油缸和转斗油缸行程之间的运动关系;对铲装工作机构液压系统进行分析,获得了工作油缸的液压控制模型,基于模糊PID控制理论,设计了动臂油缸和转斗油缸的模糊PID控制器,并对转斗油缸运动轨迹进行仿真分析。仿真结果表明：工作油缸基本能按照设计轨迹运动,误差在合理范围内,铲装工作机构的模糊PID控制器设计合理可靠。     

JKMK/Z-A提升机电控给定装置的改造

<正> JKMK/Z-A提升机电控系统是采用磁放大器、电机扩大机、直流发电机、直流电动机组成的直流拖动系统(简称CF—JF—F—D系统)。其系统原理示意图见图1,该系统给定装置采用无触点自整角机行程给定。在正常提升时,其速度图完全取决于行程给定限速凸轮板的形状。在这种行程给定方式下运行,当提升机在中途停车后二次开车时行程给定将处于最大值,这时加速起车完全靠给定手把控制2CD来实现,操作稍有不慎,就可能造成过流或过大加速度的后     

全数字串级调速电控在主提升绞车中的应用

通过改造电控磁力站，采用可编程序逻辑控制器（PLC），替代电路中的继电器，控制切除投入转子回路电阻，实现提升机行程控制，故障、位置电子监控。操作简单，控制性能更加完善，运行安全稳定，故障率低。     

矿井提升机行程控制的研究及设计

 本文分析了矿井提升电控系统中提升机速度曲线给定方式，讨论分析了各种速度给定方式的优缺点，指出采用了电流（力矩）前馈控制方式对系统速度跟踪误差进行补偿，可提高行程控制精度，并最后提出了在减速点前可采用v=f（t）曲线给定，减速点后采用v=f（s）曲线给定的速度给定方式。     

数字式提升行程控制器

采用两台可编程控制器为核心构成的新型提升行程—速度控制器，可实现数字式提升行程控制完全取代现有的机械式提升行程控制，为我国现有交、直流矿井提升机电控设备的技术改造和开发提供了新的途径。     

直流伺服电机控制模式的仿真

为了能够精确地对伺服电机进行3种控制模式下的仿真,通过MATLAB下的Simulink建立仿真环境,并采用PID的形式来设计控制器,验证直流伺服电机的控制不会因负载不同而发生变化,从而实现对直流伺服电机的位置、速度和力矩的3种模式控制仿真。基于摆臂系统为例,以电流环为最基本环路,速度环和位置环为外环,通过调节力矩PI控制器、速度PI控制器以及位置PID控制器,分别对力矩模式、速度模式及位置模式3种伺服电机的控制模式进行仿真,在伺服电机的额定力矩范围内改变负载值,来验证了控制器确定后,直流伺服电机不会因负载变化而改变控制特性。     

基于单神经元PID控制的电液比例调高系统研究

以采煤机电液比例阀控缸位置控制系统为研究对象,建立了电液比例阀控缸位置控制系统的数学模型,利用单神经元与PID相互结合的控制方法,在simulink中设计单神经元的采煤机电液比例阀控缸位置控制系统自适应PID控制器,在有负载扰动下进行仿真,并对突变负载扰动时常规PID控制和基于单神经元PID控制进行阶跃响应对比。仿真结果显示单神经元自适应PID控制器比常规PID控制系统具有较强的鲁棒性、自适应性,对采煤机电液比例调高控制能够达到自适应控制。     

永磁直线同步电动机垂直提升系统的鲁棒H_∞控制

运用MatLab的Simulink工具箱建立了永磁直线同步电动机垂直提升系统的动态仿真模型。并根据鲁棒控制的原理和鲁棒H∞控制器的特点,运用设计的具有鲁棒性能的控制器对永磁直线同步电动机进行控制。使用MatLab的Simulink工具箱对所设计的控制器和控制系统进行建模仿真试验研究。结果表明,该控制器不但对所给定的速度控制器的跟踪性能好,而且对系统和控制器本身的参数摄动和负载扰动有很强的鲁棒性。     

PLC用于矿井提升的行程控制

提出了矿井提升的ＰＬＣ行程控制中经常遇到的两个问题，即提升机的位置控制和速度控制，并对此进行了简要的原理分析，给出了相应的编程框图，这对于提升机行程控制的编程和优化，有一定的指导作用。     

基于递归网络的永磁同步电机位置控制

提出基于递归式神经网络的控制方法,对永磁同步电动机位置系统进行控制.控制器是由递归式神经网络控制器和补偿控制器组成,其中递归式神经网络控制器主要是为了跟踪输入信号,而补偿控制器是用来补偿最优控制法则和递归式神经网络控制器之间的误差.仿真结果表明,采用该种方法对位置系统进行控制,具有较好的跟踪性和鲁棒性.     

基于PID控制器的掘进机截割控制系统设计

采用结构简单的PID控制器实现对掘进机截割过程的控制,分析了PID控制器的工作原理后将油缸行程和回转台的角度偏差作为PID控制器的输入值。研究了掘进机截割控制系统的硬件组成,主PID控制器负责数据的采集,从PID控制器负责控制执行机构的运动,彼此之间通过CAN总线进行通信。实验结果验证了基于PID控制的掘进机截割系统可以控制截割头准确地完成截割运动。     

模拟复合正交神经网络控制器在机械臂控制中的应用

在数字复合正交神经网络的基础上提出一种模拟复合正交神经网络,并应用于机械臂的控制.控制器采用模拟复合正交神经网络与PD的并行控制方法,对机械臂的位置控制做了仿真实验.结果表明,相对于常规PD控制器,该神经网络控制器具有自学习、自适应功能,位置跟踪获得了满意的控制效果.该模拟神经控制器能应用于机器人控制系统中.     

数控X-Y平台伺服控制系统的双内模控制研究

基于先进的内模控制理论,针对数控X-Y平台伺服控制系统的位置速度双闭环系统提出了一种双内模控制结构,并进行了伺服控制系统的控制器设计。所设计的速度控制器为PI结构,具有对控制对象参数变化的鲁棒性能;设计的伺服位置控制器为PID结构,只有一个可调参数,调整方便。仿真实验验证了内模控制方法设计的系统性能优于工程设计方法设计的性能。     

新型行程速度控制器诞生

<正> 为了确保传动控制系统安全、可靠地运行,大多采用机械式行程控制装置。最近,兖州矿业(集团)公司 机械制修厂采用计算机控制技术研制出了通用行程速度控制器,替代现在仍普遍使用的机械式控制。 这种行程速度控制器由电源、计算机、信号输入、信号输出、显示以及外围传感器、接口等组成。为避免     

基于SIMADYN D的矿井提升机全数字行程控制器研究

基于SIMADYN D全数字控制系统，研制、开发出矿井提升机全数字行程控制系统。此行程控制系统具有S形速度曲线自动形成、预置速度给定值、速度监视与控制功能。     

液黏调速绞车的PLC控制方法研究

以液黏调速装置为基础,配以可编程序控制器进行控制,利用高级单元数字化给定代替传统的机械式给定。按给定速度图,采用PID高级单元,构成转速、电流PI调节器,实现双闭环调速控制,介绍了所选PLC机的各高级单元的使用及设定,给出程序设计流程图。