3-RRRT并联机器人位置分析及其数值仿真

研究3-RRRT型并联机器人的运动学位置分析及其数值仿真。用齐次坐标变换矩阵描述各链中杆与杆之间的运动学关系,并建立运动学模型。在此基础上运用数值法进行位置正向求解,并采用基于Moore-Penrose广义逆的牛顿迭代法编写MATLAB正向求解程序;用解析法进行位置反向求解,并编写反向求解程序。     

地下水管理模型软件GWM简介及算例

GWM是基于MODFLOW-2000的地下水管理程序,它采用响应矩阵法将地下水流模拟模型和地下水优化模型耦合,可用多种优化方法求解。本文简单介绍了GWM程序的功能及其使用说明,并结合算例讨论了该程序在地下水优化管理中的应用。结果表明:应用该方法建立和求解地下水管理模型时具有极大的便捷性和可靠性,这在解决地下水最优控制问题中是非常有意义的。     

钢筋混凝土梁结构动力特性修改逆问题求解方法

研究了修改钢筋混凝土梁结构设计参数，使其自振周期和振型满足预先给定设计要求的动特性修改逆问题，提出了一种求解方法。在建立钢筋混凝土结构有限元动力学模型的基础上，该方法利用模态理论和正交关系，与特征关系导出动力特征修正逆问题求解方程，然后，用矩阵广大逆技术求解，应用实例表明，文中方法具有较高的精度，是一种简便有效的钢筋混凝土粱结构动力特性修改问题的求解方法。     

微粒群算法在反求水文地质参数中的运用

本文利用微粒群算法(PSO)与地下水模型耦合反求水文地质参数.通过两个算例的演示,证明微粒群算法用来反求水文地质参数是很有效率的.与遗传算法相比,能用更少的迭代次数得到更高的精度.地下水模型反求水文地质参数的问题是多参数连续优化问题,而微粒群算法本身就是解决多参数连续优化问题的有力武器,特别是用于地下水模型的逆问题求解,求解效率和解的精度也令人满意.     

基于优化GM(1,1)模型的矿井涌水量预测及算法实现

针对矿井涌水量预测过程中受各种因素的影响,预测精度较低的问题,基于GM(1,1)模型提出优化GM(1,1)模型。分别建立GM(1,1)模型及优化GM(1,1)模型,并对某矿2002—2010年矿井平均涌水量进行模拟计算,结果显示优化GM(1,1)模型模拟精度较高。利用MATLAB设计优化GM(1,1)模型的计算程序,解决了计算过程复杂、计算量大的问题。     

基于ADAMS的拼接式组合平板车转向机构优化

拼装式组合式平板车(简称平板车)是一种车轴多、全部车轮均参与转向的多轴挂车。通过对平板车转向机构的分析,得到了转向机构各构件之间的运动学关系,建立转向机构的优化模型。应用复合形优化算法对建立的优化模型进行优化求解,使用Lab VIEW语言编写了相应的优化程序,计算出各构件的初步尺寸。模型建立后,使用ADAMS软件对其进行仿真优化并分析,分析结果证明,优化后的平板车模型转向机构的目标函数值优于借用优化程序初步计算时的模型的目标函数值。     

煤矿机电设备管理资源投入的逆优化方法研究

为提高煤矿机电设备管理资源配置效率,降低机电事故损失,建立了以机电事故损失最低为目标、以资源投入为约束的优化模型,然后运用逆优化方法将原模型转化为逆优化模型并求解。以煤矿机电设备管理为例进行实证分析,结果表明在总投入固定情况下,运用逆优化方法对约束参数进行调整可以满足系统新的需求,为优化煤矿机电设备管理资源配置提供了新思路。     

锚杆钻车三角钻臂的运动学研究

针对锚杆钻车三角钻臂运动控制问题,首先根据锚杆钻车三角钻臂的实际结构建立其简化模型,运用两步法和代数法对其进行正逆运动学求解;然后利用在两支臂缸处建立坐标系的方法求出所需点的空间坐标,以此计算出两支臂油缸伸缩量的精确算式,并提出了验证方法。最后通过SolidWorks和MATLAB软件对三角钻臂正逆运动学及支臂缸伸缩量公式进行了验证,确保了计算过程的准确性。     

大型线性规划计算程序的研究

本文论述了解大型线性规划问题的计算机程序的设计思想、程序特点及其功能,对计算方法(两阶段逆矩阵单纯形法)和程序结构作了理论探讨,并介绍了在小型计算机上解大线性规划问题的成功经验,以及实例计算的结果。     

九杆两自由度可控机构式装载机工作装置的正解分析

与现有装载机相比,可控机构式装载机具有传动效率高、制作维护成本低等特点。为研究此类装载机工作性能,对一种九杆两自由度可控机构式装载机的新型工作装置进行运动学正解分析,并利用ADAMS对其进行了逆运动学仿真,将得到的主动杆的运动参数作为正解模型的输入变量,借助MATLAB对正解模型进行求解。求解结果与逆运动学输入参数的对比结果验证了正解模型的准确性,表明该新型工作装置能较好地满足装载机性能要求。