基于人工势场算法的水泥装车双机器人系统无碰撞轨迹规划

基于改进的人工势场算法，提出了一种双机器人系统的无碰撞轨迹规划方法。在双机器人运动学分析的基础上，给出了双机器人系统的干涉和碰撞准则。针对传统人工势场算法在双机器人轨迹规划过程中存在的问题，提出了一种改进的人工势场算法，并应用于双机器人轨迹规划，通过双机器人装车仿真实验研究了所提出方法的可靠性。结果表明，采用本文提出的无碰撞轨迹规划方法，可以使双机器人系统中的机器人始终保持安全距离。与传统的人工势场算法相比，改进的人工势场算法的轨迹求解时间大大缩短，算法的收敛速度提高了14.2%。证明基于改进的人工势场算法的双机器人系统无碰撞轨迹规划是安全高效的。     

人工势场法和蚁群算法在轨迹规划上的比较

本文基于静态环境信息,介绍了人工势场法和蚁群算法这两种在机器人路径规划中有效进化算法,并基于 MATLAB 平台的仿真结果,对比了两种算法的可行性和有效性。在简单的环境中人工势场法根据优势,解算快,占用计算资源少,计算效率高;而蚁群算法更适用于复杂的环境,通过迭代可以求得最优解,需要较多的计算资源。     

UUV闭式循环燃料电池系统与推进功率匹配控制

针对用蓄电池作为能供系统的水下无人潜航器（UUV）经常需要回到母船或岸基进行充电,不能够实现长期水下航行的问题,提出并设计了一种适用于UUV的新能源系统--闭式循环燃料电池系统,可在UUV排水量不变的情况下提高其水下续航能力。为了实现闭式循环燃料电池系统与UUV输出功率匹配控制,依据燃料电池的化学、热工流体等特性建立了其数学模型,通过仿真实验分析得到了影响质子交换膜燃料电池(PEMFC)输出电压的主要因素,同时采用BP算法和模糊规则设计了一种控制策略。仿真实验结果表明,提出的闭式循环燃料电池及其控制系统能满足与UUV推进功率匹配的要求,为下一步的实验系统研制奠定了基础。     

基于改进极限学习机的透明塑料裂痕检测

针对透明塑料中微小裂痕难以检测的问题,提出了基于改进的极限学习机算法的检测方法,采用卷积神经网络以组建特征提取器;同时,采用基于狮群算法优化的改进极限学习机算法以构建分类器。在改进极限学习机算法中,狮群算法被用于优化隐含层神经元和输入层神经元之间的权重矩阵,提高了透明塑料微小裂痕检测实验中的识别率。     

人工鱼算法的重磁位场反演方法

位场反演是地球物理反演问题研究的主要内容之一,其任务为确定地质体的空间形体参数和物性参数。目前,局部和全局最优化技术结合是地球物理反演的热点。人工鱼群算法是源于对鱼群觅食行为而提出的一种新型群体智能优化算法,在多参数、非线性、多极值函数优化问题中具有较强的优越性。通过分析人工鱼群算法的原理,本文用该非线性算法实现了重磁位场反演,并且在理论模型的实验中,证明了算法的可行性。     

一种导电亲水型胶黏剂

为满足线控水下航行体要求,研制出一种电阻率、水分散性及粘接力均适宜的导电亲水型胶黏剂,并建立了相应的性能测试方法。通过陆上测试、水面测试和水下测试,能够满足线控水下航行体的使用要求,并已成批量交付使用。     

水下滑翔机卫星通讯系统设计

水下滑翔机是一种无人自主水下航行器,是一种新型的可搭载盐度、酸碱度、声纳等多探测模块的深海观测平台,能够在深海进行长周期、多参数的综合观测。其中卫星通信及其定位模块是水下滑翔机和岸站远程控制中心对接的关键环节,负责传输控制指令、探测数据、位置坐标等重要信息。本文通过对水下滑翔机系统的整体结构研究,对通信定位模块的一体化设计、组合装配方式,以及面向水下滑翔机深海探测复杂环境的程序流程研究进行优化,以满足卫星通信定位模块的技术要求,确保水下滑翔机和岸站远程控制中心之间精准、高校、及时的数据传输。     

国外发展长效防污涂料的几种途径

舰船在港口停泊或低速航行时,船底很易被海洋污损生物(如藤壶、石灰虫、细菌和海藻等)吸附或固着,给水下设施带来许多危害:1)使舰船和核潜艇速度降低,动力消耗增加;2)影响水下通讯和水下监视系统的可靠性;3)孔蚀船底钢板。从海上军事行动来说,航率和高速度是重要的有利因素。因此各国在改进和发展舰船性能时,     

减阻降噪技术的最新进展

简要阐述了用于水下航行器各类减阻降噪技术的原理和方法。以喷涂聚脲弹性体技术为依托的仿生减阻涂层可形成有规律的突起结构，其“流体滚珠轴承”效应可将滑动摩阻变为滚动摩阻，使运动阻力大大减小，是未来减阻技术的方向之一。     

面向水下环境的图像对比度增强算法研究

在采集水下图像时,由于水面对光的反射和散射会导致水下图像对比度下降。针对这一情况,提出了一种基于离散平稳小波变换的算法,对图像进行去噪和对比度增强的处理。实验表明：新算法能够有效地增强水下图像的对比度,同时还能够很好地抑制图像中的白噪声。     

Many Drugs of Abuse May Be Acutely Transformed to Dopamine,Norepinephrine and Epinephrine In Vivo

It is well established that a wide range of drugs of abuse acutely boost the signaling of the sympathetic nervous system and the hypothalamic–pituitary–adrenal (HPA) axis, where norepinephrine and epinephrine are major output molecules. This stimulatory effect is accompanied by such symptoms as elevated heart rate and blood pressure, more rapid breathing, increased body temperature and sweating, and pupillary dilation, as well as the intoxicating or euphoric subjective properties of the drug. While many drugs of abuse are thought to achieve their intoxicating effects by modulating the monoaminergic neurotransmitter systems (i.e., serotonin, norepinephrine, dopamine) by binding to these receptors or otherwise affecting their synaptic signaling, this paper puts forth the hypothesis that many of these drugs are actually acutely converted to catecholamines (dopamine, norepinephrine, epinephrine) in vivo, in addition to transformation to their known metabolites. In this manner, a range of stimulants, opioids, and psychedelics (as well as alcohol) may partially achieve their intoxicating properties, as well as side effects, due to this putative transformation to catecholamines. If this hypothesis is correct, it would alter our understanding of the basic biosynthetic pathways for generating these important signaling molecules, while also modifying our view of the neural substrates underlying substance abuse and dependence, including psychological stress-induced relapse. Importantly, there is a direct way to test the overarching hypothesis: administer (either centrally or peripherally) stable isotope versions of these drugs to model organisms such as rodents (or even to humans) and then use liquid chromatography-mass spectrometry to determine if the labeled drug is converted to labeled catecholamines in brain, blood plasma, or urine samples.     

Insect antifeedant properties of anthranoids from the genusVismia

Vismiones and ferruginins, representatives of a new class of lypophilic anthranoids from the genusVismia were found to inhibit feeding in larvae of species ofSpodoptera, Heliothis, and inLocusta migratoria.     

ICP-MS法测定地球化学样品中As、Cr、Ge、V等18种微量痕量元素的研究

建立了测定地球化学样品中包括As、Cr、Ge、V等18种微量、痕量元素的ICP-MS方法。地化试样用HF-HNO3混酸分解后,以1 1 HNO3溶解干渣。由于制样不使用盐酸,避免了Cl对As、Cr、Ge、V的质谱干扰。用国家一级地球化学标准物质GBW 07309制备溶液优化仪器工作参数,并用于校准。方法测定限(6s)为:0.007~6.4μg/g,精密度(RSD%,n=12)为:29%~9.4%,经过国家一级地球化学标准物质的分析验证,结果与标准值吻合。方法已应用于国土资源调查的试样分析。     

基于ATRP法制备的触角状亲水性羟胺树脂的吸硼性能的研究

以大分子引发剂氯乙酰化聚苯乙烯微球(PS-acyl-Cl)经原子转移自由基聚合(ATRP)法引发丙烯酰胺(AM)和甲基丙烯酸缩水甘油酯(GMA)单体的共聚接枝,制得一种触角状亲水性环氧载体(PS-acyl-g-P(AM-co-GMA)),再经二乙醇胺(DEA)的环氧基开环胺化反应,得到一种含多个-NCH2CH2OH螯合配基的多齿-五元螯合环的触角状亲水性羟胺树脂(PS-acyl-g-P(AM-co-GMA)-DEA)。将此树脂用于硼吸附研究,结果表明,PS-acyl-g-P(AM-co-GMA)-DEA树脂对硼的吸附满足Langmuir方程,为单分子层吸附;饱和吸附量约为37.7 mg·g-1,且树脂5 min即可达到吸附平衡,与其它已报道的吸硼树脂相比,该树脂具有更高的吸附量和吸硼速率。吸附动力学研究表明,树脂吸附硼的过程主要由颗粒扩散过程控制。重复使用5次后该树脂的吸附量基本不变,解吸率均在90%以上,重复使用性能良好。     

工业评述2001～2002年国外塑料工业进展

收集了2001年7月到2002年6月有关国外塑料工业的相关期刊资料,介绍了2001年到2002年国外塑料工业的发展情况,提供了世界各地域塑料原材料的产量及构成比,日本、美国、加拿大、德国、法国、比利时、墨西哥、芬兰、西班牙等国家的树脂产量、消费量及增长率,以及日本、西欧、北美等地区的不同品种塑料原料消费量和增长率统计.按通用热塑性树脂(聚乙烯、聚丙烯、聚苯乙烯、聚氯乙烯、ABS树脂)、工程塑料(尼龙、聚碳酸酯、聚甲醛、热塑性聚酯、聚苯醚)、通用热固性树脂(酚醛、聚氨酯、不饱和树脂、环氧树脂)、特种工程塑料(聚苯硫醚、液晶聚合物、聚醚醚酮)不同品种的顺序,对树脂的产量、消费量及合成工艺、产品应用开发、树脂品种的延伸及应用的进一步扩展等有关技术作了详细的介绍.