内浮顶储油罐清洗机器人定位系统设计

针对内浮顶储油罐特殊环境及清洗机器人工作过程中存在的定位精度低、安全性差等缺陷,设计了一种内浮顶储油罐清洗机器人定位系统。充分考虑内浮顶储油罐复杂的内部环境,通过对已有定位技术的分析比较,确定定位方式为几何定位与图像定位相结合的定位方法,利用油罐2个人孔进行2点粗略定位,通过图像得到机器人精确定位。利用Proteus以及Keil软件按照设计的定位方案进行电路设计和软件设计,并进行模拟仿真分析。与传统的定位方法相比,该定位系统有效提高了定位的效率和精度。     

油罐CAD系统研究

介绍了储油罐的设计计算方法和步骤，提出了采用计算机辅助设计提高储油罐设计速度和精确度的思路，并编制了计算机软件。用30000m^3油罐的设计计算对软件进行了实例分析。     

储油罐的变位识别与罐容表的标定

为解决加油站的地下储油罐在使用一段时间后,由于地基的变形会导致无法根据预先标定的罐容表计算储油罐内油量容积的问题,研究如何识别储油罐变位以及对罐容表的重新标定的问题.得到储油罐的总油量与油标高度、纵向偏转角、横向偏转角之间的关系模型.利用该模型可根据加油站的出油量以及对应的油标高度来识别储油罐的变位,同时给出变位后的罐容表.     

储油罐罐底变位逆问题数学模型

储油罐罐底变位预报是目前从事油品储存加工企业急需解决的一个问题。运用贴体坐标系,建立了储油罐罐底变位逆问题数学模型,推导出相应的变位计算公式,得到储油罐中的油量与纵向偏转角度、横向偏转角度及油位高度读数之间的关系,计算出变位角,该变位角对应的储油量预报值与实际测量值吻合度高达95%,其罐容表重新标定方法具有实际应用价值。     

储油罐虚拟环境建模方法研究与发展现状

储油罐虚拟环境模型的创建,有利于解决油罐内摄像头失效情况下真实清洗机器人运动状态未知的问题,是进行储油罐清洗机器人遥操作过程的关键.基于此,从结构化环境方向详细介绍了基于OpenGL、VRP、VRML、WTK虚拟环境建模研究以及基于逆向工程三维激光扫描技术研究,从非结构化环境方向描述了基于点云信息和SFM三维场景建模方法及应用;分析了储油罐虚拟环境建模的研究现状、基本步骤以及储油罐虚拟环境建模过程中待解决问题,最终提出了利用实时交互的基于点云信息三维场景建模方法进行储油罐虚拟环境建模的发展趋势.     

储油罐人工检尺装置优化改进

针对坪北经理部储油罐人工检尺装置(以下简称量油管)在实际使用过程中出现的问题,对原有的量油管进行优化改造,成功推广应用新的量油管。改造后的量油管在使用过程中真实的反映储油罐中原油含水率、界位、液位的实际情况,以及储油罐中原油的实际品质,取得了较好的使用效果。     

克拉玛依石化公司储油罐腐蚀现状调查及防腐对策

本文介绍了克拉玛依石化公司在用储油罐腐蚀现状，分析了储油罐主要存在排污口腐蚀、沥青粘附垢下腐蚀和雨水渗透等几种腐蚀原因，并提出了相应的防护措施。     

基于神经网络的变位储油罐罐容表标定

用数学建模方法研究了变位储油罐罐容表的重新标定问题.通过建立神经网络数学模型,对变位储油罐罐容表进行了重新标定,并利用扰动分析法对模型稳定性进行检验.结果表明,该方法计算误差小、稳定性好,易于应用与推广.     

基于粒子群算法的罐容表标定

对储油罐的标定模型进行了详细分析,指出影响储油罐标定的两个重要参数,它们分别是倾斜角度α和偏转角度β.由于储油罐的变位不定期地发生,准确地对其变位识别是正确标定的关键.先对粒子群算法进行了一般性介绍,然后在已提供的数据的基础上,用粒子群算法计算出倾斜角度α和偏转角度β的具体值.测试表明,所建立的标定模型对已知油高的情况下能够达到比较好的标定效果.     

小型储油罐罐容表的标定法

针对地基变形等外部原因,罐体的位置会发生纵向倾斜和横向偏转等变化,从而导致罐容表发生改变使计量工作产生一定误差的问题,确定了小型储油罐在无变位和变位时油位与储油量之间的积分模型,利用数值积分得出在无变位和变位时进出油量的理论值,利用实验数据和回归法对理论值进行校验,计算得出了小型储油罐的罐容表的准确标定值。     

水雾对开口油罐燃烧特性的影响

采用3种不同开口尺寸的油罐,进行了几组小尺寸的油罐燃烧模拟实验。通过监测油罐内外2个不同点的温度变化,研究了开口尺寸、水雾和油品种类(汽油和柴油)对油罐燃烧特性的影响。研究结论对于油罐消防灭火有一定的指导意义和参考价值:在实际消防灭火时,重点要放在开口中心,且满足灭火的有效雾通量大于临界雾通量,否则不但不能灭火,还会促进油池火的燃烧。     

内浮顶储油罐机器人清洗工艺的设计

针对内浮顶储油罐传统清洗方法存在的清洗效率低、清洗不彻底和安全性差等缺陷,提出一种内浮顶储油罐机器人清洗技术.机器人清洗系统包括清洗机器人、人孔引导梯、卷放器、动力装置、监控装置、污水回收装置、气体置换装置和给水装置等部分.通过理论计算分析,并充分考虑罐内复杂的工作环境,设计清洗方式为180°水射流清洗以及定点清洗,机器人按照规划的行走路径依次在每一个工作点采用180°的水射流清洗模式进行清洗,定点清洗最终完成有效清洗范围对整个待清洗区域的覆盖.与传统的机械清洗技术相比,机器人清洗技术实现了非人员进罐和自动化清洗,安全,成本低,只需4~5人进行安装操作即可,清洗用时缩短了约1/3.     

大型油罐群消防多模式监控系统设计

为了提高石油储罐群消防安全监控系统的可靠性和灵活性,提出了一种基于工控机平台、平板电脑和Android手机的多模式监控系统的设计方案。分析了多模式监控系统的总体设计、底层各模块的功能,给出了中心计算机的上位监控、中心手动操作盘的应急手操以及移动监控模式的具体开发与实现方式。经调试证明,系统运行稳定,大大提升了消防控制系统的上位监控水平。     

电容法油罐多液位测量仪的研究

基于含水率不同的原油其有效电容介电常数不同的理论和油罐不同高度其含水率不同的特点，提出了一种粗线、实时测量原油分离罐多液位的方法.详细地介绍了测量原理、系统组成以及工作过程等，进行了理论分析和试验，取得了如期的效果.此油罐多液位测量系统对于掌握油田的油量和油罐的排水量有十分重要的实用价值.     

大型储油罐运行费用计算分析

随着国家经济的快速发展,石油能源的需求量也越来越大。目前我国的石油储备体系正在逐渐完善,一大批原油储备库也将随之投入运营。原油储量的大量增加使储存期间消耗的蒸汽量非常巨大,所以库区的节能降耗成为当下的重要任务。油品储存温度影响维温温度和加热时间,直接关系到蒸汽的消耗量。通过计算分析,研究了在不同周转次数下储存温度对储罐运行费用的影响,对比了不同储油运行方案。在确保安全运行的前提下,对储罐的运行方案进行优化,可降低运行费用,达到节能降耗的目的。     

原油沉降罐密闭清砂装置研究

对原油集输储运中普遍存在的油砂如何分离,清除储罐中的沉砂等问题进行了深入地探讨和研究,提出了一套行之有效的方法,并设计出一种能将罐内沉砂聚集在罐圆周死角处堆积并将沉砂抽吸出罐外处理的装置;与固定式吸入盘管相比,避免了因沉砂堵塞造成的砂泵断流现象,保证了泵的平稳可靠运行．此项研究得到了专家和工程技术人员的肯定,获得了实用新型专利．     

有限元数值模拟技术在油箱体成形中的应用

应用Dynaform冲压模拟软件对油箱体的拉深成形过程进行了详尽的有限元模拟分析，找出了油箱体拉深成形过程中的缺陷，并提出了相应的改进方案。结果表明，采用Dymform软件分析油箱体得到的结果与实际冲压过程完全一致。     

变压器上节油箱变形与应力分析

在变压器安装中发现开关侧油箱顶盖局部变形过大，为了检验油箱的设计强度，采用有限元法分析了变压器上节油箱的应力与变形，并根据计算结果分析了油箱设计中的问题，提出了改进措施。