基于改进势场栅格法的清洁机器人路径规划算法研究

针对人工势场法中机器人在障碍物附近震荡而无法到达目标点、存在陷阱区域、临近的障碍物之间不能发现路径等问题,提出了一种改进的势场栅格算法.结合牛耕式全覆盖路径规划算法使机器人在已知环境势场模型中快速静态规划出全局最优清扫路径,通过激光雷达与势场合力运算使其具备无碰撞的避障能力.在实际系统的实验验证结果表明,本算法能够使清洁机器人以更短路径遍历环境及增强避障能力,提高了清洁机器人的安全性与工作效率,具有实际应用价值.     

基于栅格的自由区域连通网络的机器人中径规划方法

介绍了用基于栅格的自由区域连通网络进行路径规划的算法。本算法针对矩形形状的机器人提出，它利用了环境结构信息，并吸取了栅格法的优点，具有速度快、安全性好、易于实现等优点。     

基于栅格的自由区域连通网络的机器人路径规划方法

介绍了用基于栅格的自由区域连通网络进行路径规划的算法。本算法针对矩形形状的机器人提出，它利用了环境结构信息，并吸取了栅格法的优点，具有速度快、安全性好、易于实现等特点。     

基于人工势场法的机器人避障算法

提出了基于人工势场的机器人轨迹规划算法,根据人工势场法原理,将机器人轨迹规划的人工势场算法分为3层进行设计。为了检测避障程序能否正常运行,对其进行了仿真分析。结果证实,基于人工势场法的机器人轨迹规划算法具备较精确的移动轨迹。     

复杂局部地形中的实时路径规划算法设计

针对复杂局部环境中机器人实时自主导航问题,设计了“双向搜索多边形构造算法”和“基于势场函数的机器人运动控制器”．“双向搜索多边形构造算法”能够在机器人被障碍物包围的环境下搜索出障碍物的包围多边形,从而获取基于障碍的最优行进路径;“基于势场函数的机器人运动控制器”是一个多变量控制器,输入矢量由吸引势场函数和排斥势场函数组成,输出矢量由速度和转角组成,该控制器控制机器人实际运动,使机器人能够有效躲避障碍物并逐步趋向目标点;控制器还设定了机器人运动的基本速度,解决势场为零时引起的局部极小化问题．与“沿墙走算法”、“人工势场法”等方法的实验比较表明,本文算法能够获得更好的优化性和实时性,具有更加广泛的实际应用范围．     

一种交错式栅格法数字地图及其应用

简述了数字地图在对地攻击中的研究现状 ,结合栅格法数字地图和矢量化数字地图的优点 ,提出了交错式存储栅格法 ,其存储量减小 ,并改进了二维插值算法 ,形成交错式栅格存储结合修正的二维三次卷积插值构成的交错式栅格法数字地图 ,数字仿真表明该数字地图在存储量、计算量和精度上都满足对地攻击的需求。     

基于融合和人工势场的自主移动机器人路径规划研究

研究了动态不确定环境下自主移动机器人路径规划和运动控制问题．在时域上，建立了超声传感器数据预测模型，利用递推最小二乘法在线更新预测模型参数，通过将该预测模型的预测值与当前传感器实测值融合，提高了了超声数据的可靠性；考虑到空间分布的连续性，将相邻近的超声传感器信息融合进来，进一步提高了数据的实用性．由于人工势场法简单易实现的特点，被广泛应用在机器人自主避障中．借鉴预测控制原理，使用上述融合处理的超声数据，在每个滚动周期内运用改进的人工势场法解决了机器人避障问题．最后，在中国科学院自动化研究所自主开发的移动机器人CASIA-1上对算法进行了实验，实验结果验证了算法的可靠性。     

新型势场法的移动机器人避障研究

针对传统人工势场法的障碍物附近目标不可达问题和其他一些的固有缺陷,提出了一种新型势场算法。该算法引入了新的势场函数和沿墙跟踪算法,成功地解决了在移动机器人避障过程中的障碍物附近目标不可达问题和陷阱区域等问题。仿真结果证明了此方法的有效性。     

一种组合飞行器冲突解脱算法

分析了传统势场法存在的问题。针对传统势场法应用中存在的缺陷,引入蚁群算法,将两者结合进行解脱航迹的优化。研究表明:两者结合不仅克服了势场法的很多缺点,同时弥补了蚁群算法收敛性缓慢以及容易出现停滞现象等缺陷,具有更快发现较好解的能力。     

海战场栅格传输网络带宽扩展技术

为了满足海战场各种战术计算资源共享和协同使用的要求,通过在海战场信息栅格网络本域、外域和全域进行传输网络的拓扑控制,并通过强连通群拓扑控制算法对海战场信息栅格网络进行分群,该算法在外域网络使用集中式控制,在全域网络上则使用分布式控制,以减少海战场栅格节点的功率消耗和互相干扰。此外提出海战场栅格自适应预留带宽技术,使得海战场信息栅格的网络带宽得到充分、有效、合理的利用。最后通过搭建的初步验证环境验证了提升带宽后的资源利用率,说明该调度方法具有良好的实用性能。     

一种参数化曲面网格生成方法

针对在计算机辅助设计(CAD)及流场数值计算中,经常遇到绘制曲面及曲面网格的问题,探讨了一种生成参数化曲面网格的新方法.介绍的参数化曲面网格生成方法是依据代数变换和椭圆变换得来的.通常所用的二维和三维域椭圆变换是基于在Laplace方程,而本文生成的参数化曲面网格,则基于Laplace beltrami方程.由代数变换和椭圆变换构成的复合变换服从Possion方程的椭圆系统,其控制函数由代数变换确定,且遵守Neumann边界条件,这就保证了网格边界上的正交化.该方法生成的网格最终由曲面本身的形状及边界上的网格点分布确定,减少了计算量,尤其对大型复杂型面可有效提高网格生成速度.     

网格存储关键技术综述

在简要介绍存储技术发展史的基础上,指出网格存储结合了网络存储技术与网格计算技术的优势,是解决问题的有效途径.重点论述了网格存储需要解决的一些关键技术及面临的问题,展望了网格存储技术的发展前景.     

分布式电源并网运行接地方案的研究

分布式电源(简称DG)是第二代能量系统的核心,但DG与现有配电网的并网问题,始终是制约其发展的技术难题之一.通过对我国城市配电网的各种接地方式的分析,并结合DG可能的4种变压器选择方案,指出DG机组应根据不同的配电系统选用适当的接地方式与之并网.为了对各种方案进行研究比较,在Matlab平台上搭建了仿真系统,通过仿真计算得出了DG机组接地方式选择的一般性原则,为DG机组并网问题的解决提供了颇有价值的参考.     

一种改进的网格资源组织及其任务调度

为了提高网格资源调度的效率,利用分层的思想和方法,提出一种分层的网格资源组织方式及其调度机制。通过在分层组织结构中引入负载信息表和资源统计表,对传统的资源组织方式进行改进,在任务调度时对网格资源进行筛选,缩短任务的平均调度时间,提高任务调度效率,同时可解决网格内部的负载平衡问题。仿真实验及分析显示,与传统的资源组织方式相比,该组织方式可提高网格系统的性能,同时具有较好的扩展性。     

油藏Voronoi网格化的研究

Voronoi网格具有很强的灵活性和局部正交等特点,可以把局部细分网格与基本粗化网格有效地结合在一起,满足了油藏数值模拟技术对于大范围粗格化模拟、局部精细化描述的需要.对Voronoi网格的生成技术进行了分析和研究,提出了一种新的生成方法:把油藏区域按断层、井层、基层分层,针对不同层,采用不同的几何模型布点,最后采用间接法构造Voronoi网格.从计算几何的角度把层干扰归纳为点与点、点与线和线与线3类,并给出了相关的解决措施,重点对断层与垂直井、水平井的干扰进行处理.通过Voronoi网格化模型,验证了该算法的正确性和有效性.     

500kV变电站保护小间接地方式的研究

利用矩量法(ＭｏＭ)和快速傅立叶变换(ＦＦＴ),对一个 ５００ｋＶ变电站遭受雷击时接地网的暂态地电位升进行了数值计算。对保护小间内一些关键点的暂态地电位升进行了分析研究。分析结果表明,保护小间内应该铺设接地网,并且保护小间的接地网与主地网应采用四点连接,连接点应该在保护小间的四个角上。     

基于遗传算法的网格资源任务调度策略研究

网格是当前高性能计算领域的一个研究热点。首先分析了网格任务的特点,给出了网格任务模型,在此基础上提出了一种层次结构的网格资源管理任务调度系统模型。采用了遗传算法作为调度策略,给出了调度策略的每一步具体实现方案。此模型可为网格的资源管理提供一个统一的高层管理框架,能实现全局最优调度,为网格调度提供了一种有效的方法和途径。     

雷电流在接地网上的暂态电位差研究

为了研究雷电流经过雷达阵地接地网时产生的最大电位差,根据接地网中雷电暂态的计算方法,给出了接地分支的电气参数计算公式;采用π型电路表示接地分支的分段单元,建立了接地网的等效电路模型.利用电磁暂态分析程序(ATP-EMTP)仿真法对不同结构的水平接地网在脉冲电流下的冲击特性进行分析,得出不同接地体的结构对接地网上最大地电位差的影响.采用类似田字型结构地网及在地网中心接入装备保护地可使分置装备之间因接地产生的电位差最小.该结论具有实用推广价值.     

日调度计划的风险管控

电网运行风险管理是在电网运行分析基础上电网安全管理的延伸与细化,电网运行风险分析是超前管理和超前预控,具有前瞻性和指导性,是基于现有电网运行状态和未来电网运行方式的综合分析,提示电网在未来时间段内可能面临的风险及应对措施,实现了运行方式安全管理从平面化到立体化的转变,有效的保证了电网的安全稳定运行。     

智能电网中监控摄像头可视化管理系统

智能电网以协调、有效和可靠的方式实现了电网的运作,监控摄像头在智能电网中发挥了重要作用.在以面向对象的软件设计思想指导下,采用虚拟现实、计算机网络和数据库等技术,开发了基于OpenGL的面向智能电网的监控摄像头可视化管理系统.实际工程应用表明,该系统具有较高的安全性、可扩展性和可移植性.