视觉AGV差速转向控制方法研究

简要地介绍了基于机器视觉导向的AGV两轮差速转向的原理和组成,并对计算机控制系统设计、图像信息识别等AGV控制问题进行了阐述．研究了常规PID控制、线性二次型最优控制与智能控制方法对转向控制的差别．仿真和实验结果表明,智能控制方法相对传统控制方法,无需精确的AGV转向控制数学模型,设计的智能控制器使样车运行过程稳定,路径跟踪可靠,控制性能良好．     

基于视觉的AGV两轮差速转向模糊控制

简要地介绍了基于机器视觉导向的AGV两轮差速转向的原理和组成,并对计算机控制系统设计,图像信息识别等AGV控制问题进行了阐述,提出了一种采用模糊控制方法对AGV两轮差速转向进行控制.实验结果表明,采用模糊控制方法对两轮差速转向进行控制,样车运行过程稳定,路径跟踪可靠,控制性能良好.     

图像处理技术在AGV视觉导引控制中的应用

综合考虑自动引导车(AGV)视觉导引控制的技术要求和特点,确定了AGV视觉导引控制系统图像处理的流程,并根据该流程依次分析了图像预处理、图像分割和特征提取的特点和要求,确定了适合AGV视觉导引控制的图像处理算法,以V isua l C 为软件开发平台,实现AGV视觉导引控制的计算机图像处理系统,为图像处理技术在AGV视觉导引控制中的应用提供一个较为简单而可行的方法。     

基于反演滑模控制的叉车式AGV路径跟踪

路径跟踪精度是实现叉车式AGV工程应用的关键参数之一。常见的基于趋近律的滑模控制方法不能适应复杂工况的应用需要而且容易产生抖振。为此,文章提出了一种基于幂次趋近律和反正弦函数构成的新型趋近律的滑模控制方法,以实现对叉车式AGV的路径跟踪控制。通过MATLAB软件进行了仿真实验,并进行了原型车实物测试,仿真和实物测试结果表明,所提出的控制方式不仅可以提高叉车式AGV的跟踪精度,而且降低了叉车式AGV运动中产生的抖振。     

无线传输的视觉引导式AGV系统

为了提高自动引导车(Automatic Guided Vehicle,AGV)系统的灵活性,柔性设计了一种基于无线传输、单片机自动调速的视觉引导式AGV系统.利用车载无线图像采集模块获得路面标志图像,通过上位机程序进行图像处理,计算AGV控制参数,通过无线通讯系统发送至单片机调速系统,实现PWM直流电机调速控制.着重研究了无线传输和自动调速系统的方案设计和硬件实现,通过对AGV小车实验研究,该AGV系统能够稳定获取图像,较为敏捷和精准地实现无线控制和自动调速,具有较佳的柔性和灵活性.     

磁导航AGV结构设计与控制策略

AGV（自动导向车）是现代物流系统柔性化及智能化的关键设备。本文主要对磁导航AGV进行系统设计,包括结构设计和控制系统两部分。结构设计采用差速转向六轮运行方式,三维设计软件进行造型设计。控制系统用MCU作为控制单元,在磁导航的基础上采用模糊控制实现驱动速度调节,保证AGV运行于预定的轨迹,使得AGV在工作中具有较强的稳定性、较快的响应速度和自动纠偏的能力。最后通过simulink仿真验证AGV的纠偏能力。     

自动导引小车模糊控制器的研究

分析了AGV路径跟踪控制的特点,为提高模糊控制器的稳态精度和对AGV路径跟踪控制的适应能力,提出了基于插值法的模糊控制规则查询表的控制方法,通过对模糊控制器的设计与仿真分析,得到其响应曲线.研究结果表明,在不影响模糊控制器控制特性的情况下,使模糊控制器的设计和实现得到简化,从而更好地满足AGV路径跟踪控制的性能要求.     

基于Modbus的全向AGV手持控制器的设计

针对多台全向AGV的应用场合,设计了基于Modbus协议的手持式控制器.使用x—y方向电位器摇杆实现全向AGV的全方位移动控制,改变原有普遍使用的上位机组态软件方式,利用Modbus协议实现对全向AGV的面对面控制,采用"STM32+触摸屏"的方式,增强人机交互能力.手持控制器的设计增强了设备的便携性能,增强了对单台全向AGV的调试控制功能,降低了成本.     

基于Kalman滤波和PD控制的磁钉定位AGV导航

为实现自动导引车(automatic guided vehicle,AGV)的精确导航,本文提出一种基于Kalman滤波和比例-微分(proportion-differential,PD)控制的磁钉定位AGV导航方法。将磁钉布设于AGV行进的区域内,根据磁性传感器得到AGV当前的位姿信息,与预定路径进行比较,得到当前的航向偏差,作为PD控制器的输入,将AGV的位姿调整量作为输出。同时,利用卡尔曼滤波算法对带有噪声干扰的状态进行估计,从而进一步提高AGV的定位精度,并采用Matlab软件进行仿真分析。仿真结果表明,当比例增益KP=5.35,微分系数KD=0.85时,能够在较快的时间内校正小车的航向偏差,说明所提出的Kalman滤波和PD控制对磁钉定位AGV导航有效可行。该研究具有广阔的应用前景。     

基于超声红外定位导航研制自动引导车辆系统

提出了一种基于超声红外定位原理的自动引导车辆AGV(Automatic Guided Vehicle)定位新方法,给出了系统导航与控制的数学模型,并以此为基础研制开发了一套新的AGV系统。与传统的地下埋线导航和机器视觉导航等AGV系统相比,本系统路径规划更灵活,且无需对地面进行改造,大大提高了系统的柔性,同时具有定位控制精度高、实时性好、成本低等优良性能。     

DICOM网络通信协议分析以及基于DCMTK的储存服务类的实现

针对DICOM（Digital Imaging and Communications in Medicine）标准的主要部分网络通信协议进行了详细的分析.基于DCMTK（DICOM TOOL KIT）工具包的支持,采用面向对象的方法实现了符合DICOM标准的储存服务类,并给出了该部分的程序控制流原理图.     

基于Pro/Toolkit异步模式准双曲面齿轮参数化3D建模

以球面渐开线齿廓理论为基础,运用方程生成曲线方式完成三维模型的建立,以通用三维软件Pro/E中的Pro/Toolkit开发模块为接口,用Visual C＋＋6.0作为开发语言进行二次开发,实现了格利森制准双曲面锥齿轮参数化三维建模的具体过程。采用异步模式实现Visual C＋＋6.0与Pro/E无缝集成完成参数化设计,避免了相似结构给设计工作带来的重复性和繁琐性,极大提高设计效率,为正在发展的CAD提供了一个有效的途径和方法。     

企业集团内部控制及其核心控制

企业集团在国民经济建设和发展中发挥着重要的指导和支撑作用，以企业集团为线索，指明了企业集团的界定，说明了内部控制理论及企业集团建立内部控制制度的必要性。描述了企业集团内部控制的要素、结构及控制方式。并进一步论述了内部控制的核心，即资本控制，提出了健全企业集团内部控制的建议。     

切削颤振控制研究进展

介绍了国内外学者在机床切削颤振控制方面的研究工作，对切削颤振的在线预报控制和切削颤振的预测控制进行了归纳和分析，讨论了存在的若干问题，提出可能的发展方向是；切削颤振的预报控制与切削颤振的预测控制在柔性制造环境下实现综合。     

大时滞过程的控制方法

时滞系统的控制是控制领域中的研究热点之一.介绍了大时滞系统的特点,全面总结了PID控制、Smith预估控制、达林算法、内模控制、预测控制、智能控制等各种控制方法,分析了各种控制方法的特点、改进方向,以及在大时滞控制系统的应用.最后指出高级控制技术和传统控制方法的结合是未来时滞过程控制的发展方向.     

飞轮故障时的小卫星轮控与磁控联合控制方法

反作用飞轮和磁力矩器是现代小卫星姿态控制的主要执行机构,针对反作用飞轮故障情况,提出一种使用磁力矩器和反作用飞轮联合控制的故障处理方案.首先给出了具有控制分配环节的联合控制方案,在此基础上推导了故障模式下的控制分配策略和磁卸载算法.最后进行数学仿真,结果表明该算法在飞轮故障时能够动态实现故障隔离和系统重构,有效完成小卫星高精度姿态控制任务,且该方法鲁棒性能好、设计简单、易于在轨实时计算.     

城镇污水处理自动控制策略研究进展

全过程自动化控制是未来城镇污水处理厂的发展方向,但由于污水处理过程具有非线性、多变量、时变性等特点,自控系统中关键运行参数的测量以及控制决策的制定都存在困难,目前实际应用的系统大多停留在实现单一参数或单一反应器控制的层面上。自动控制策略是整个自动控制系统的头脑,是充分发挥系统软硬件效能、保证系统鲁棒性的关键。总结了城镇污水处理厂自动控制方案依据的数学模型,描述了活性污泥模型（ASM）和仿真基准模型（BSM）的基本特征,综述了自动控制策略在城镇污水处理曝气、化学除磷以及多目标优化控制方面的研究进展,分析了目前研究中存在的挑战和机遇,发现理论研究与工程实践相结合是加快城镇污水处理厂自动化进程的必要途径。     

DSP技术在工业过程中的应用

随着系统复杂程度的增加，愈来愈多控制方案(如神经网络、模糊控制、预测控制、专家系统等)都面向了实际系统。本文用DSP技术将上述控制方案应用到实际工业过程。     

重复控制系统的稳定性分析

在非圆数控车削加工等场合，需要伺服驱动单元执行重复性的工作，其输入为周期性的信号或指令，其输出要求能稳定无静差地跟踪这种周期性的输入信号.而重复控制对于周期性的信号和周期性的干扰具有较好的跟踪效果和抑制作用.从时域和频域两个角度对基于内模原理的重复控制系统的原理及稳定性进行了分析，同时对改进的重复控制系统的原理及稳定性也进行了剖析，揭示了重复控制的实质，最后对设计实例进行了稳定性分析，验证了重复控制系统以及改进的重复控制系统的稳定性.     

预算管理系统下计算机预算控制系统的构建

本文讨论了计算机预算管理系统下计算机预算控制系统的构建问题。文章首先对预算、预算控制以及预算控制系统的概念和内涵作了定义,引出建立计算机预算控制系统的必要性;在此基础上,本文详细阐述了计算机预算控制的原理、系统结构以及系统的特点;最后,作者对于如何构建有效的计算机预算控制系统提出两点自己的看法。