基于VB的装载机工作装置运动仿真系统的开发

介绍了装载机工作装置二维运动仿真系统的开发与实现方法,提出了二维仿真与三维设计采用共享特征数据库存贮确定工作装置形状和位置特征的27个关键数据,建立了仿真模型,研制出了装载机工作装置二维运动仿真系统.     

一种基于驱动力矩的足球机器人轨迹控制方法

分析了足球机器人的运动特性,得出了足球机器人运动模型．结合驱动轮参数对驱动轮进行受力分析,推导出该机器人驱动轮的驱动力矩．以驱动轮力矩作为控制参数研究了该种机器人的轨迹控制方法,提出基于PD反馈控制模型的轨迹控制,并分析了基于PD反馈控制的系统特性．仿真实验验证了所提出轨迹控制方法的可行性和有效性．     

混沌系统反馈控制的Melnikov分析

提出一种新的对混沌系统进行控制的方法。通过外加一个基于系统变量的简单反馈控制项 Px,调整反馈控制项中参数值P,引导系统转化为低周期运动。同时,以Duffing系统为例,用Melnikov方法,较成功地解释了该方法进行混沌控制的数学物理机理。计算机仿真的结果表明了理论分析的正确性及用于实践的可行性。     

基于实时位置反馈的模块化机器人轨迹跟踪控制

为了提高机器人末端的位置控制精度,以Power Cube模块化机器人为研究对象,采用一种基于Optotrak3020运动测量系统的实时位置反馈控制方法,进行机器人复杂的轨迹跟踪控制研究.分析Power Cube模块机器人的系统结构,关节角度偏差测量,实时位置反馈控制方法的概念及控制结构,然后以模块机器人跟踪一平面圆弧轨迹为例进行三维仿真和实验,验证了该控制方法及实验系统的有效性和可靠性.     

低轨道运动目标傅里叶望远镜发射器设计

为高分辨率探测与识别空间低轨道运动目标,提出一套傅里叶望远镜发射器阵列配置方案及单个发射器设计方案.该发射器系统整合了大气畸变测量系统、反馈控制校正系统及目标跟踪系统;利用大气湍流波前矫正跟踪技术实现对快速运动目标的准确跟踪;通过同时发射多束干涉激光扫描目标的方法提高成像速度;对激光束干涉及其在湍流大气中斜程传播等情况进行计算机仿真.理论分析和仿真结果表明,该方案可满足低轨道运动目标快速成像对傅里叶望远镜发射器的设计要求.     

模糊系统反馈控制器的一种设计方法

以开环系统的模糊关系模型为基础,讨论了模糊关系系统反馈控制器的设计问题.给出了一种反馈控制律,分析了闭环系统的若干性质,并有仿真例子,所提出的反馈控制律有便于实施的特点,且同样适用于跟踪及调节问题.     

Lü系统的延迟反馈控制

应用延迟反馈控制、错位延迟反馈控制方法研究了L櫣系统的控制问题.理论证明延迟反馈控制下系统平衡点的可控性与稳定性.在k,τ大于某一阀值的条件下,焦点S+,S-稳定可控,而鞍点S0不稳定可控.在Matlab进行的数值仿真表明延迟反馈控制,错位延迟反馈控制方法能够自动地寻找系统的不同的不稳定周期轨道UPO,并方便地观察控制的稳定性和实现L櫣系统的混沌控制.理论结果与数值仿真表明二种方法对L櫣系统的控制是十分有效的.     

Lue系统的延迟反馈控制

应用延迟反馈控制、错位延迟反馈控制方法研究了Lue系统的控制问题。理论证明延迟反馈控制下系统平衡点的可控性与稳定性，在k,τ大于某一阀值的条件下，焦点S＋，S－稳定可控，而鞍点S0不稳定可控。在Matlab进行的数值仿真表明延迟反馈控制，错位延迟反馈控制方法能够自动地寻找系统的不同的不稳定周期轨道UPO，并方便地观察控制的稳定性和实现Lue系统的混沌控制。理论结果与数值仿真表明二种方法对Lue系统的控制是十分有效的。     

一类带非线性扰动的广义系统输出反馈控制

研究了一类带有非线性扰动的广义系统输出反馈控制问题,目的是设计系统的输出反馈控制器。应用线性矩阵不等式方法,对一类输出矩阵给出了系统的输出反馈控制器存在的充分条件;并在这些条件可解时,给出了输出反馈控制器表达式。最后用仿真例子说明所给方法的有效性。     

一类带非线性扰动的广义系统输出反馈控制

研究了一类带有非线性扰动的广义系统输出反馈控制问题,目的是设计系统的输出反馈控制器。应用线性矩阵不等式方法,对一类输出矩阵给出了系统的输出反馈控制器存在的充分条件;并在这些条件可解时,给出了输出反馈控制器表达式。最后用仿真例子说明所给方法的有效性。     

深海采矿车的轨迹跟踪控制算法与仿真

根据深海采矿车的运动学模型,考虑随机打滑率等干扰影响,采用分层控制的思想将采矿车的轨迹跟踪控制分为2部分:轨迹跟踪模糊控制器和速度PID控制器.基于连续状态反馈的有限时间控制算法,结合模糊逻辑控制器,设计了一种连续的状态反馈轨迹跟踪控制算法,仿真结果表明了该方法的有效性.     

欠驱动航天器姿态稳定性的齐次控制方法

应用齐次控制方法研究欠驱动航天器姿态稳定性问题。采用(w,z)参数描述航天器姿态的运动,在无扰力矩的假设下,给出欠驱动航天器的姿态动力学方程。通过分析系统模型的特点,确定系统的向量场f为齐次的,利用齐次系统理论和齐次反馈设计欠驱动航天器姿态角速度ωx和ωy的控制律,使系统姿态参数和角速度w1、w2、ωz趋于渐近稳定。数值仿真实验验证了控制律的有效性。     

磁悬浮系统PI状态反馈控制器设计

首先对磁悬浮控制系统的数学模型进行分析,经过合理的线性化,建立了系统的状态空间模型,在此基础上进行了ＰＩ状态反馈控制器的设计,对控制器数字仿真的结果表明,ＰＩ状态反馈设计方法能够得到动态性能优良、稳态无差的控制器,并且悬浮位置输出可直接由参考输入端给定。     

超混沌系统的变量反馈参数开关的调制控制

采用状态变量反馈与脉冲开关来共同调制系统参数,对一个四维超混沌电路实施变量反馈参数开关的调制控制.研究结果表明,只要通过改变外部脉冲开关信号的幅度、脉冲信号的宽度等外部参数,可以把超混沌振荡器控制到不同的周期轨道.这种控制超混沌的方法为把超混沌振荡器应用于特定的信号发生器或信号变换器提供了一种可能途径.     

数字及模拟混合仿真系统

本文讨论了一个数字和电子模拟的混合仿真系统、电子模拟系统用以仿真电液伺服系统、数字系统与电子模拟系统相连,用以仿真液压系统的数字校正过程,文中讨论了电子线路的主要设计问题、数字系统与电子模拟系统相连所引起的特殊问题,以及PID控制程序的编制及参数选择。实际制作了一台仿真仪,取得了满意的实验结果。     

KJ93矿井监控系统图形模拟的设计与实现

介绍了矿井安全生产监控系统中图形模拟的设计思想和实现方法 .借助现有的图形系统绘制图形模拟所需的底图和图元 ,在VB开发环境下 ,根据文本控件和图形控件在运行时特有的装入、移动属性 ,编程解决了监控系统中模拟量数据显示、超限数字变色、声提示报警以及动态显示机电设备的开停状况 .系统界面美观 ,简洁清晰 ,数据动态刷新 ,设备开停形象逼真     

小型卫星立式对接测试平台的动力学分析

为了研究小型卫星立式对接测试平台的动力学特性,对测试平台和三爪式对接机构进行了动力学联合仿真,建立了接触瞬间滚转装置的动力学模型和试验系统坐标系,分析了接触点的作用力,采用质量动代换的方法对运动装置进行简化,建立了对接初始条件下滚转装置的动力学方程.依据Hertz弹性碰撞模型理论,利用ADAMS软件分别在正碰和斜碰状态下选取两组对接初始条件进行了动力学仿真.仿真结果表明:不同初始条件下的球关节运动学特性及受力状况是不同的,球关节质心处的受力随着初始角度的增大而变大,而且运动学特性也随之改变.     

基于AMESim的小型挖掘机执行机构液压系统建模与仿真

为提高国内挖掘机液压技术水平,以某型号小型挖掘机为例,基于AMESim对包括动臂、斗杆、铲斗在内的小型挖掘机执行机构的液压系统进行了建模,修正了以往研究者在建造此类模型时主换向阀的阀芯反向移动时,弹簧反馈力加倍的错误。仿真并分析了无负载情况下执行机构的单独动作与复合动作的特性。仿真结果与理论分析吻合,为挖掘机液压系统的研究提供了重要参考。     

一种新型的能量回馈控制系统的研究

针对通用变频器能量传输的不可逆性．以及传统能量回馈系统回馈的电流谐波含量较大的缺陷,设计了一种基于DSP控制器——TMS320F2812为核心器件,采用电流跟踪技术和正弦波细分技术来实现能量回馈控制系统。实验结果表明：由该方法得到的回馈电流波形中所含的谐波成分较低,并且回馈电流波形具有良好的正弦性。     

空间喷气移动装置的姿态控制建模与仿真

喷气移动装置是宇航员在太空中进行舱外活动时的辅助移动装置,通过坐标变换和刚体动力学知识建立了喷气移动装置在空间运动中的运动学模型和动力学模型,利用MATLAB对其在空间中的运动进行模拟仿真,给出运动轨迹、三轴角速度变化曲线和三轴力矩变化曲线,并对其进行分析,验证了模型的正确性.